Merge remote-tracking branch 'origin/MB'

MyDrivers/Timer.c

@@ -8,7 +8,7 @@
 	***************************************************************************/
 
 
-// variable pointeur de fonction permettant de mémoriser le callback à appeler depuis
+// variable pointeur de fonction permettant de m<EFBFBD>moriser le callback <20> appeler depuis
 // le handler d'IT
 void (*it_callback_TIM1)(void); 
 void (*it_callback_TIM2)(void); 
@@ -48,7 +48,7 @@ void TIM4_IRQHandler(void)
 /**
 	* @brief  Autorise les interruptions
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_IT_enable(TIM_TypeDef * timer)
@@ -60,7 +60,7 @@ void Timer_IT_enable(TIM_TypeDef * timer)
 /**
 	* @brief  Interdit les interruptions
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_IT_disable(TIM_TypeDef * timer)
@@ -69,11 +69,11 @@ void Timer_IT_disable(TIM_TypeDef * timer)
 }
 
 /**
-	* @brief  Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
+	* @brief  Configure le Timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> en interruption sur d<EFBFBD>bordement.
-	* @note   A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir  MyTimer_IT_Enable )
+	* @note   A ce stade, les interruptions ne sont pas valid<EFBFBD>s (voir  MyTimer_IT_Enable )
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	* 				void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
+	* 				void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction <EFBFBD> lancer sur interruption
-	*         int Prio : priorité associée à l'interruption
+	*         int Prio : priorit<EFBFBD> associ<EFBFBD>e <EFBFBD> l'interruption
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
@@ -85,7 +85,7 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
 	else  it_callback_TIM4 = it_callback;
 
 	
-	// Blocage IT (il faudra la débloquer voir fct suivante)
+	// Blocage IT (il faudra la d<EFBFBD>bloquer voir fct suivante)
 	LL_TIM_DisableIT_UPDATE(timer);
 	
 	// validation du canal NVIC
@@ -107,9 +107,9 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
 	***************************************************************************/
 
 /**
-	* @brief  Démarre le timer considéré et active les interruptions
+	* @brief  D<EFBFBD>marre le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> et active les interruptions
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_start(TIM_TypeDef * timer)
@@ -118,9 +118,9 @@ void Timer_start(TIM_TypeDef * timer)
 }
 
 /**
-	* @brief  Arrêt le timer considéré  et désactive les interruptions
+	* @brief  Arr<EFBFBD>t le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD>  et d<EFBFBD>sactive les interruptions
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer)
@@ -129,11 +129,11 @@ void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer)
 }
 
 /**
-	* @brief  Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé.
+	* @brief  Active l'horloge et r<EFBFBD>gle l'ARR et le PSC du timer vis<EFBFBD>.
-	* @note   Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir Timer_start)
+	* @note   Fonction <EFBFBD> lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lanc<EFBFBD> (voir Timer_start)
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	* 				int Arr   : valeur à placer dans ARR
+	* 				int Arr   : valeur <EFBFBD> placer dans ARR
-	*					int Psc   : valeur à placer dans PSC
+	*					int Psc   : valeur <EFBFBD> placer dans PSC
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc)
@@ -171,15 +171,15 @@ void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc)
 	*																	PWM OUTPUT
 	***************************************************************************/
 
-int getArrFromFreq(float freq_khz)
+int getArrFromFreq(float freq)
 {
-	return (72000 / freq_khz) - 1;
+	return (72000000 / freq) - 1;
 }
 
-void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
+void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle)
 {
-	const int arr = getArrFromFreq(freq_khz);
+	const int arr = getArrFromFreq(freq);
-	Timer_conf(timer, arr, 0);
+	Timer_conf(timer, arr, 1000);
 	LL_TIM_OC_InitTypeDef init_struct;
 	LL_TIM_OC_StructInit(&init_struct);
 	
@@ -190,15 +190,33 @@ void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dut
 	LL_TIM_OC_Init(timer, channel, &init_struct);
 }
 
-void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
+void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq)
 {
-	int compare = dutyCycle * getArrFromFreq(freq_khz);
+	const int arr = getArrFromFreq(freq);
+	LL_TIM_SetAutoReload(timer, arr);
+}
+
+void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle)
+{
+	const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
+	int compare = dutyCycle * arr;
 	if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) LL_TIM_OC_SetCompareCH1(timer, compare);
 	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) LL_TIM_OC_SetCompareCH2(timer, compare);
 	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) LL_TIM_OC_SetCompareCH3(timer, compare);
 	else  LL_TIM_OC_SetCompareCH4(timer, compare);
 }
 
+float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
+{
+	int compare = 0;
+	const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
+	if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH1(timer);
+	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH2(timer);
+	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH3(timer);
+	else  compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH4(timer);
+	return ((float) compare) / ((float) arr);
+}
+
 /****************************************************************************
 	*																ENCODER
 	***************************************************************************/
@@ -219,7 +237,11 @@ int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
 	return LL_TIM_GetCounter(timer);
 }
 
-int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
+enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
 {
-	return LL_TIM_GetDirection(timer);
+	const int dir = LL_TIM_GetDirection(timer);
+	if (dir == LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP)
+		return CLOCKWISE;
+	else
+		return COUNTER_CLOCKWISE;
 }

MyDrivers/Timer.h

@@ -2,6 +2,13 @@
 #define TIMER_H
 
 #include "stm32f103xb.h" 
+#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // Pour les timers
+
+enum CounterDirection {
+	CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP,
+	COUNTER_CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_DOWN,
+};
+
 
 /****************************************************************************
 	*																	INTERRUPTIONS
@@ -20,29 +27,29 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio);
 
 
 /**
-	* @brief  Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
+	* @brief  Active l'horloge et r<EFBFBD>gle l'ARR et le PSC du timer vis<EFBFBD>
-	* @note   Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
+	* @note   Fonction <EFBFBD> lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lanc<EFBFBD> (voir MyTimerStart)
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	* 				int Arr   : valeur à placer dans ARR
+	* 				int Arr   : valeur <EFBFBD> placer dans ARR
-	*					int Psc   : valeur à placer dans PSC
+	*					int Psc   : valeur <EFBFBD> placer dans PSC
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc);
 
 
 /**
-	* @brief  Démarre le timer considéré
+	* @brief  D<EFBFBD>marre le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD>
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_start(TIM_TypeDef * timer);
 
 
 /**
-	* @brief  Arrêt le timer considéré
+	* @brief  Arr<EFBFBD>t le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD>
 	* @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	* @retval None
 	*/
 void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer);
@@ -61,25 +68,43 @@ int PWMi_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
 	***************************************************************************/
 
 /**
-	* @brief  Configure le timer en mode PWM output à la fréquence donnée
+	* @brief  Configure le timer en mode PWM output <EFBFBD> la fr<EFBFBD>quence donn<EFBFBD>e
   * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par la PWM
+	*					int channel 			: Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM
-	*					float freq_khz  	: Fréquence en KHz
+	*					float freq  			: Fr<EFBFBD>quence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp)
 	*					float dutyCycle 	: Valeur entre 0 et 1
   * @retval None
   */
-void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
+void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle);
+
+/**
+	* @brief  Modifie la fr<EFBFBD>quence des PWMs associ<EFBFBD>es au timer donn<EFBFBD>
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	*					float freq  			: Fr<EFBFBD>quence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp)
+  * @retval None
+  */
+void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq);
 
 /**
 	* @brief  Modifie le duty cycle de la PWM
   * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par la PWM
+	*					int channel 			: Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM
 	*					float dutyCycle 	: Valeur entre 0 et 1
   * @retval None
   */
-void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
+void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle);
+
+/**
+	* @brief  R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re le duty cycle de la PWM
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	*					int channel 			: Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM
+  * @retval float dutyCycle
+  */
+float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
 
 /****************************************************************************
 	*																ENCODER
@@ -88,25 +113,25 @@ void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, f
 /**
 	* @brief  Configure le timer en mode encoder
   * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
   * @retval None
   */
 void Timer_encoder_conf(TIM_TypeDef * timer);
 
 /**
-	* @brief  Récupère l'angle, en degrès
+	* @brief  R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re l'angle, en degr<EFBFBD>s
   * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
   * @retval None
   */
 int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
 
 /**
-	* @brief  Récupère la direction
+	* @brief  R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re la direction
   * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
   * @retval None
   */
-int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
+enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
 
 #endif

Services/IncrementalEncoder.c

@@ -1 +1,24 @@
 #include "IncrementalEncoder.h"
+
+#include "Timer.h"
+
+void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer)
+{
+	Timer_encoder_conf(timer);
+	// TODO GPIO config
+}
+
+void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer)
+{
+	Timer_start(timer);
+}
+
+int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
+{
+	return Timer_encoder_getAngle(timer);
+}
+
+enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
+{
+	return Timer_encoder_getDirection(timer);
+}

Services/IncrementalEncoder.h

@@ -1,4 +1,38 @@
 #ifndef INC_ENCODER_H
 #define INC_ENCODER_H
 
+#include "stm32f103xb.h"
+
+/**
+	* @brief  Configure le codeur incrémental associé au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+  * @retval None
+  */
+void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer);
+
+/**
+	* @brief  Démarre le codeur incrémental associé au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+  * @retval None
+  */
+void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer);
+
+/**
+	* @brief  Récupère l'angle du codeur incrémental associé au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+  * @retval int angle
+  */
+int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
+
+/**
+	* @brief  Récupère la direction du codeur incrémental associé au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+  * @retval int dir
+  */
+enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
+
 #endif

Services/ServoMotor.c

@@ -1 +1,25 @@
 #include "ServoMotor.h"
+#include "Timer.h"
+
+#define SERVO_MOTO_FREQ 50
+
+void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel)
+{
+	Timer_pwmo_conf(timer, channel, SERVO_MOTO_FREQ, 0);
+}
+
+void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer)
+{
+	Timer_start(timer);
+}
+
+void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle)
+{
+	Timer_pwmo_setDutyCycle(timer, channel, ((float) angle) / 359.0);
+}
+
+int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
+{
+	const float dutyCycle = Timer_pwmo_getDutyCycle(timer, channel);
+	return 359 * dutyCycle;
+}

Services/ServoMotor.h

@@ -1,4 +1,42 @@
 #ifndef SERVO_MOTOR_H
 #define SERVO_MOTOR_H
 
+#include "stm32f103xb.h"
+
+/**
+	* @brief  Configure le servo moteur associé au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
+  * @retval None
+  */
+void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel);
+
+/**
+	* @brief  Démarre les servo moteurs associés au timer donné
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+  * @retval None
+  */
+void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer);
+
+/**
+	* @brief  Modifie l'angle du servo moteur
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
+	*					float angle			 	: .En degrès (Valeur entre 0 et 359)
+  * @retval None
+  */
+void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle);
+
+/**
+	* @brief  Récupère l'angle du servo moteur
+  * @note   
+	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
+	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
+  * @retval int angle
+  */
+int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
+
 #endif

Src/Sail.h

@@ -1,4 +1,36 @@
 #ifndef SAIL_H
 #define SAIL_H
 
+/**
+	* @brief  Configure la voile
+  * @note   
+	* @param  None
+  * @retval None
+  */
+void Sail_conf();
+
+/**
+	* @brief  Execute la tache de fond des voiles en fonction des valeurs récupérées par les drivers
+  * @note   
+	* @param  None
+  * @retval None
+  */
+void Sail_background();
+
+/**
+	* @brief  Mets la voile à 90 degres
+  * @note   
+	* @param  None
+  * @retval None
+  */
+void Sail_reset();
+
+/**
+	* @brief  Réinitialise la voile à sa position initiale
+  * @note   
+	* @param  None
+  * @retval None
+  */
+void Sail_start();
+
 #endif