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# Compte Rendu de la réunion du 03/02/2026
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Participants : Aleksander, Oskar, Brage, Julien, Nolan, Pascal ACCO, Thierry ROCACHER
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Discussion du projet, de la mise en place, des objectifs à atteindre, des différentes parties à faire, etc.
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Le Projet PIR sur la charette et la commande de celle-ci comporte 3 grandes parties :
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1. **Électronique deux PCBs à faire** : un low-tech sans µC qui utiliserait la commande par bloc (commande 6 pas), un "high"-tech qui mettrait en place la commande avec l'aide de VESC.
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2. **Sécurité de l'appli VESC** lorsqu'elle est sur une commande de véhicules motorisés, bluetooth, USB, etc.
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3. **Automatique** : asservissement de la commande de la charette pour qu'elle ne tire et ne pousse pas le vélo.
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**Distribution des rôles :**
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- *Aleksander* : PCBs Électronique, commande par bloc sans µC,
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- *Oskar* : Compilation du VESC, prise en main, bidouillage
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- *Brage* : Brouillage ondes Bluetooth lors de l'implémentation matérielle du code
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- *Julien* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
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- *Nolan* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
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- *Hugo* : PCBs ?
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- *Karima* : PCBs ?
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## ÉCHEANCES
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Mars :
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- Produit conçu (simulation et schemas)
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- Commande par bloc :
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- Simulation/Schéma
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- Conception avec Kicad
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- Kicad permettant d'installer VESC sur un PCB ?
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Avril :
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- Produits, prêts à être testés :
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Mai :
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- Fin des tests, validation du produit
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## PARTIE VESC - Sécurité
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Réussir à prendre en main l'open source VESC : voir Romain et/ou ACCO
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- Compilation sur différents µC
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- VESC Tool
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- Acheter un moteur ayant déjà une commande VESC (soit faible puissance et pas cher : pour skate, ou forte puissance)
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- Tester sur un moteur intégrant une commande déjà VESC afin de vérifier
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Sécuriser le VESC pour pas d'accès en Bluetooth, USB et sonde
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## PARTIE PCB
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Faire un PCB low-tech n'ayant pas (ou petit) µC - voir ROCACHER et/ou BOYER
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- Faire un montage permettant de créer les trois phases de l'entrée du moteur avec des transistors MOSFET et/ou BJT
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- Faire la partie PWM de l'entrée du montage des 3 phases
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Le 2e PCB devra devoir intégrer la commande VESC, il comprendra donc au moins un µC. Il y a un choix de µC à faire parmi ces trois : STM32F108, F405, L476 ? F103 ? (à vérifier)
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- Conception entière de la carte électronique
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## PARTIE AUTOMATIQUE
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Créer une commande pour le moteur de la charette permettant de ne pas tirer ou pousser le vélo avec différentes configurations : poids, côte
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- Modélisation du système dynamique - voir ARIBA
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- Asservissement de la commande moteur + asservissement du moteur lui-même ?
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- Type de Correcteur à implémenter : PID, retour d'état, commande robuste ? avec µC ou avec un autre PCB
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- Choisir le capteur de position codeur linéaire (analogique, numérique)
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# Pistes
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OWN Tech :
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OZO : moteur mettant en place une autre commande que VESC, peut-être récupérer le code ?
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Création du capteur de position codeur linéaire ? À voir avec Rocacher
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Prochaine réunion : 5 ou 6 février |