taban/Mini_projet_Autom
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Tournesol02 2026-04-16 10:41:48 +02:00
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@ -157,7 +157,7 @@ minimum height=3em, minimum width=6em]
Cela nous avait mené à résumer le systeme du rail à la fonction de transfert suivante : Cela nous avait mené à résumer le systeme du rail à la fonction de transfert suivante :
\begin{equation*} \begin{equation*}
\boxed{G(z) = \frac{0,2977 z^{-1} - 0,2962 z^{-2}}{1 - 1,825 z^{-1} + 0,8496 z^{-2}}} \boxed{H(z) = \frac{0,2977 z^{-1} - 0,2962 z^{-2}}{1 - 1,825 z^{-1} + 0,8496 z^{-2}}}
\end{equation*} \end{equation*}
\vspace{1em} \vspace{1em}
@ -212,15 +212,15 @@ minimum height=3em, minimum width=6em]
Après avoir conçu le système avec n4sid(), nous avons retrouvé la fonction de transfert : Après avoir conçu le système avec n4sid(), nous avons retrouvé la fonction de transfert :
\begin{equation*} \begin{equation*}
FYLL=UT^2 + SNAREST H(p) = \frac{6,464p + 0,6686}{p^2 + 3,261 p + 10,52}
\end{equation*} \end{equation*}
À l'aide de la fonction transferte du système rail, nous avons recalculé la nouvelle fonction transferte avec le gain proportionnel en boucle fermé: À l'aide de la fonction de transfert du système rail, nous avons recalculé la nouvelle fonction transferte avec le gain proportionnel en boucle fermé:
\begin{align*} \begin{center}
G(p)=\frac{H(p)}{1-H(p)} & & $$ G(p)=\frac{H(p)}{1-H(p)} = \frac {5,564 p^3 + 18,72 p^2 + 60,43 p + 6,058 }{p ^4 + 0,5397 p ^3 + 10,14 p ^2 - 0,9659 p + 89,3 } $$
G_{BF}(p)=\frac{K_p G(p)}{1+K_p G(p)} $$ G_{BF \ K_p}(p)=\frac{K_p G(p)}{1+K_p G(p)} $$
\end{align*} \end{center}
\end{frame} \end{frame}
@ -401,7 +401,10 @@ minimum height=3em, minimum width=6em]
\subsection{MATLAB - marge de phase} \subsection{MATLAB - marge de phase}
\begin{frame} \begin{frame}
\frametitle{Vérfication de la marge de phase} \frametitle{Vérfication de la marge de phase}
En utilisant la fonction de allmargin nous trouvons le marge de phase pour le système entier en boucle fermé. Traçons le diagramme de Bode du système pour analyser le systeme même sans négliger la fonction de transfert du moteur : \hfill En utilisant la fonction de allmargin nous trouvons le marge de phase pour le système entier en boucle fermé. Traçons le diagramme de Bode du système pour analyser le systeme même sans négliger la fonction de transfert du moteur :
\begin{center}
\includegraphics[scale = 0.5]{./Illustrations/allmarginBode.png}
\end{center}
%%\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail} %%\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
\end{frame} \end{frame}