From ef4c00bfbbe288ad3c8546310fa8133828c60f22 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Tournesol02 Date: Thu, 16 Apr 2026 10:41:48 +0200 Subject: [PATCH] MAJ rapport --- presentation/main.tex | 19 +++++++++++-------- 1 file changed, 11 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/presentation/main.tex b/presentation/main.tex index 8e28ee5..484b67b 100644 --- a/presentation/main.tex +++ b/presentation/main.tex @@ -157,7 +157,7 @@ minimum height=3em, minimum width=6em] Cela nous avait mené à résumer le systeme du rail à la fonction de transfert suivante : \begin{equation*} - \boxed{G(z) = \frac{0,2977 z^{-1} - 0,2962 z^{-2}}{1 - 1,825 z^{-1} + 0,8496 z^{-2}}} + \boxed{H(z) = \frac{0,2977 z^{-1} - 0,2962 z^{-2}}{1 - 1,825 z^{-1} + 0,8496 z^{-2}}} \end{equation*} \vspace{1em} @@ -212,15 +212,15 @@ minimum height=3em, minimum width=6em] Après avoir conçu le système avec n4sid(), nous avons retrouvé la fonction de transfert : \begin{equation*} - FYLL=UT^2 + SNAREST + H(p) = \frac{6,464p + 0,6686}{p^2 + 3,261 p + 10,52} \end{equation*} - À l'aide de la fonction transferte du système rail, nous avons recalculé la nouvelle fonction transferte avec le gain proportionnel en boucle fermé: + À l'aide de la fonction de transfert du système rail, nous avons recalculé la nouvelle fonction transferte avec le gain proportionnel en boucle fermé: - \begin{align*} - G(p)=\frac{H(p)}{1-H(p)} & & - G_{BF}(p)=\frac{K_p G(p)}{1+K_p G(p)} - \end{align*} + \begin{center} + $$ G(p)=\frac{H(p)}{1-H(p)} = \frac {5,564 p^3 + 18,72 p^2 + 60,43 p + 6,058 }{p ^4 + 0,5397 p ^3 + 10,14 p ^2 - 0,9659 p + 89,3 } $$ + $$ G_{BF \ K_p}(p)=\frac{K_p G(p)}{1+K_p G(p)} $$ + \end{center} \end{frame} @@ -401,7 +401,10 @@ minimum height=3em, minimum width=6em] \subsection{MATLAB - marge de phase} \begin{frame} \frametitle{Vérfication de la marge de phase} - En utilisant la fonction de allmargin nous trouvons le marge de phase pour le système entier en boucle fermé. Traçons le diagramme de Bode du système pour analyser le systeme même sans négliger la fonction de transfert du moteur : \hfill + En utilisant la fonction de allmargin nous trouvons le marge de phase pour le système entier en boucle fermé. Traçons le diagramme de Bode du système pour analyser le systeme même sans négliger la fonction de transfert du moteur : + \begin{center} + \includegraphics[scale = 0.5]{./Illustrations/allmarginBode.png} + \end{center} %%\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail} \end{frame}