taban/Mini_projet_Autom
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ataban 2026-04-15 20:55:28 +02:00
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@ -26,7 +26,7 @@ Nous l'avons mis entre 0.1Hz à 4Hz.
\hfill \hfill
\begin{center} \begin{center}
\includesvg[inkscapelatex=false]{./Illustrations/multisine1} %\includesvg[inkscapelatex=false]{./Illustrations/multisine1}
\end{center} \end{center}
\vspace{3cm} \vspace{3cm}
@ -168,7 +168,7 @@ Après avoir conçu le système avec n4sid(), nous avons retrouvé la fonction d
Finalement, on essaie des différents valeurs de P pour observer le temps de réponse dans la boucle fermée. Nous tracons les différents valeurs dans un seul schèma pour voir l'impact d'un échelon sur le système. Finalement, on essaie des différents valeurs de P pour observer le temps de réponse dans la boucle fermée. Nous tracons les différents valeurs dans un seul schèma pour voir l'impact d'un échelon sur le système.
\begin{center} \begin{center}
\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail} %\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
\end{center} \end{center}
Le choix de P restait sur plusieurs tests du système bouclé avec un P de differentes valeurs. Voici les differents reponses du système d'un simple step. Nous avons choisi: Le choix de P restait sur plusieurs tests du système bouclé avec un P de differentes valeurs. Voici les differents reponses du système d'un simple step. Nous avons choisi:
\begin{equation} \begin{equation}
@ -191,12 +191,12 @@ Pour cette deuxième boucle du système, on commence avec la boucle déjà exist
\hfill \hfill
\includesvg{./Illustrations/bodeRail1} %\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
\\ %\\
Nous verrons que le point critique où il faut ajouter de la phase est à 1,4 rad/s. Donc on concoit le correcteur pour cela. Pour qu'on puisse augmenter les marges de phase, on utilise un correcteur d'avance de phase. Nous verrons que le point critique où il faut ajouter de la phase est à 1,4 rad/s. Donc on concoit le correcteur pour cela. Pour qu'on puisse augmenter les marges de phase, on utilise un correcteur d'avance de phase.
Le correcteur d'avance de phase a une fonction de transfert sur la forme canonique\footnote{https://homepages.laas.fr/fgouaisb/donnees/M1ICM/slidesM1ICMp8.pdf} : $$G(p) = K_p \frac{1 + \alpha T p}{1 + T p}, avec \ \alpha \ > \ 1$$ Le correcteur d'avance de phase a une fonction de transfert sur la forme canonique\footnote{https://homepages.laas.fr/fgouaisb/donnees/M1ICM/slidesM1ICMp8.pdf} : $$G(p) = K_p \frac{1 + \alpha T p}{1 + T p}, avec \ \alpha \ > \ 1$$
\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur} %\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
$$a = \frac {1 + \sin(\Phi)}{1 - \sin(\phi)} = \frac {1 + \sin(55°)}{1 - \sin(55°)} \approx 10$$ $$a = \frac {1 + \sin(\Phi)}{1 - \sin(\phi)} = \frac {1 + \sin(55°)}{1 - \sin(55°)} \approx 10$$
$$\omega_m = \frac{1}{T*\sqrt{a}} = \frac{1}{1.4*\sqrt 10} \approx 0,22$$ $$\omega_m = \frac{1}{T*\sqrt{a}} = \frac{1}{1.4*\sqrt 10} \approx 0,22$$
@ -220,12 +220,12 @@ La boucle est bouclée et la balle est en equilibre.
\includegraphics{./Illustrations/fig2.png} \includegraphics{./Illustrations/fig2.png}
\includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png} \includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png}
\includegraphics{./Illustrations/StepRespnseRail.png} \includegraphics{./Illustrations/StepRespnseRail.png}
\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur} %\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
\includesvg{./Illustrations/bodeRail1} %\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
\includesvg{./Illustrations/bodeRail} %\includesvg{./Illustrations/bodeRail}
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\includesvg{./Illustrations/multisine1} %\includesvg{./Illustrations/multisine1}
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\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail} %\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
\end{center} \end{center}

BIN
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2
latex/main.tex
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@ -36,8 +36,6 @@
\usepackage{biblatex} \usepackage{biblatex}
\addbibresource{contents/bibliography.bib} \addbibresource{contents/bibliography.bib}
%svg
\usepackage{svg}
%%Bibliotek for blokksjema %%Bibliotek for blokksjema