taban/Mini_projet_Autom
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ataban 2026-04-15 20:55:28 +02:00
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commit e75705ae16
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26
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@ -26,7 +26,7 @@ Nous l'avons mis entre 0.1Hz à 4Hz.
\hfill
\begin{center}
\includesvg[inkscapelatex=false]{./Illustrations/multisine1}
%\includesvg[inkscapelatex=false]{./Illustrations/multisine1}
\end{center}
\vspace{3cm}
@ -168,7 +168,7 @@ Après avoir conçu le système avec n4sid(), nous avons retrouvé la fonction d
Finalement, on essaie des différents valeurs de P pour observer le temps de réponse dans la boucle fermée. Nous tracons les différents valeurs dans un seul schèma pour voir l'impact d'un échelon sur le système.
\begin{center}
\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
%\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
\end{center}
Le choix de P restait sur plusieurs tests du système bouclé avec un P de differentes valeurs. Voici les differents reponses du système d'un simple step. Nous avons choisi:
\begin{equation}
@ -191,12 +191,12 @@ Pour cette deuxième boucle du système, on commence avec la boucle déjà exist
\hfill
\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
\\
%\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
%\\
Nous verrons que le point critique où il faut ajouter de la phase est à 1,4 rad/s. Donc on concoit le correcteur pour cela. Pour qu'on puisse augmenter les marges de phase, on utilise un correcteur d'avance de phase.
Le correcteur d'avance de phase a une fonction de transfert sur la forme canonique\footnote{https://homepages.laas.fr/fgouaisb/donnees/M1ICM/slidesM1ICMp8.pdf} : $$G(p) = K_p \frac{1 + \alpha T p}{1 + T p}, avec \ \alpha \ > \ 1$$
\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
%\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
$$a = \frac {1 + \sin(\Phi)}{1 - \sin(\phi)} = \frac {1 + \sin(55°)}{1 - \sin(55°)} \approx 10$$
$$\omega_m = \frac{1}{T*\sqrt{a}} = \frac{1}{1.4*\sqrt 10} \approx 0,22$$
@ -220,12 +220,12 @@ La boucle est bouclée et la balle est en equilibre.
\includegraphics{./Illustrations/fig2.png}
\includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png}
\includegraphics{./Illustrations/StepRespnseRail.png}
\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
\includesvg{./Illustrations/bodeRail}
\includesvg{./Illustrations/fig1}
\includesvg{./Illustrations/fig2}
\includesvg{./Illustrations/multisine1}
\includesvg{./Illustrations/multisine2}
\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
%\includesvg{./Illustrations/bodeCorrecteur}
%\includesvg{./Illustrations/bodeRail1}
%\includesvg{./Illustrations/bodeRail}
%\includesvg{./Illustrations/fig1}
%\includesvg{./Illustrations/fig2}
%\includesvg{./Illustrations/multisine1}
%\includesvg{./Illustrations/multisine2}
%\includesvg{./Illustrations/StepRespnseRail}
\end{center}

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2
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@ -36,8 +36,6 @@
\usepackage{biblatex}
\addbibresource{contents/bibliography.bib}
%svg
\usepackage{svg}
%%Bibliotek for blokksjema