Ajout de pleins de commentaires + modifications voile

MDK-ARM/Project.uvoptx

@@ -432,6 +432,54 @@
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression></Expression>
         </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>3</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>35</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>0</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
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+          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\Src\Voilier.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression></Expression>
+        </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>4</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>36</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>0</Address>
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+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
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+          <Filename>..\Src\Voilier.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression></Expression>
+        </Bp>
       </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
         <Ww>
@@ -514,7 +562,7 @@
       <GroupNumber>1</GroupNumber>
       <FileNumber>1</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
-      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExp>1</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
       <PathWithFileName>..\Src\Voilier.c</PathWithFileName>
@@ -582,7 +630,7 @@
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
       <FileNumber>6</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
-      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExp>1</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
       <bDave2>0</bDave2>
       <PathWithFileName>..\Src\Voile.c</PathWithFileName>

Src/Allure.h

@@ -1,6 +1,8 @@
 #ifndef ALLURE_H
 #define ALLURE_H
 
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL */
+
 /**
 	* @brief  Configure la girouette pour la détection de l'allure (sens du vent).
   * @note   Configuration des ports PA6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux

Src/Gouvernail.h

@@ -1,6 +1,9 @@
 #ifndef GOUVERNAIL_H
 #define GOUVERNAIL_H
 
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELISE */
+
+
 /**
 	* @brief  Configure le récepteur de la télécommande ainsi que le plateau rotatif.
   * @note   Configuration du port PB6 et 7 en alternate input pour récupérer les signaux de la télécommande

Src/Securite.c

@@ -75,12 +75,6 @@ void ConfSecurite(){
 	LL_ADC_Enable(ADC1);
 }
 
-/**
-	* @brief  Recuperer le niveau de batterie
-  * @note   ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
-	* @param  None
-  * @retval niveau de batterie en pourcentage
-  */
 int RecupNiveauBatterie(void){
 		// Lancement de la conversion
 	  LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);
@@ -93,12 +87,6 @@ int RecupNiveauBatterie(void){
 }
 
 
-/**
-	* @brief  Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
-  * @note
-	* @param  un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
-  * @retval 
-  */
 int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
 	if ( niveau <= Seuil)
 	{
@@ -111,12 +99,6 @@ int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
 }
 
 
-  /*
-    * @brief   Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de rouli est mauvais
-    * @note Si le voilier prend un angle de roulis supe´rieur a` 40° -> MSG de danger + voiles sont imme´diatement rela^che´es 
-      * @param  un entier representant l angle de rouli
-    * @retval NONE
-    */
 int CalculerDangerChavirement(int gamma){
 	if ( gamma >= SeuilAngle)
 	{
@@ -128,12 +110,6 @@ int CalculerDangerChavirement(int gamma){
 	}
 }
 
-/*
-  * @brief  Recuperer l angle de rouli
-  * @note   ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
-  * @param  None
-  * @retval angle de rouli
-  */
 int RecupRouli(){
 			// Lancement de la conversion
 	  LL_ADC_INJ_StartConversionSWStart(ADC1);

Src/Securite.h

@@ -1,44 +1,49 @@
 #ifndef SECURITE_H
 #define SECURITE_H
 
-/**
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE, ELISE */
-	* @brief  
+
-  * @note   
+
-	* @param  
+  /**
-  * @retval 
+    * @brief   Mets le flag drapeauDangerRouli a 1 si l angle de roulis est mauvais
-  */
+    * @note Si le voilier prend un angle de roulis supérieur à 40° -> MSG de danger + voiles sont immédiatement relâchées 
+    * @param  un entier representant l angle de roulis (entre 0 et 90 degrés)
+    * @retval NONE
+    */
 int CalculerDangerChavirement(int gamma);
 
+
 /**
-	* @brief  
+  * @brief  Recuperer l angle de rouli
-  * @note  
+  * @note   ADC1 -> Channel 10 (Rang 1)
-	* @param  
+  * @param  None
-  * @retval 
+  * @retval angle de rouli (entre 0 et 90 degrès)
   */
 int RecupRouli(void);
 
 
 /**
-	* @brief  
+	* @brief  Recuperer le niveau de batterie
-  * @note  
+  * @note   ADC1 -> Channel 12 (Rang 2)
-	* @param  
+	* @param  None
-  * @retval 
+  * @retval niveau de batterie en pourcentage (entre 0 et 100)
   */
 int RecupNiveauBatterie(void);
 
+
 /**
-	* @brief  
+	* @brief  Configuration de l'ADC 1 pour l'acceleromètre et le niveau de batterie
-  * @note  A lancer en 1er avant tout
+  * @note   Channels 10 et 12. A lancer en 1er
-	* @param  
+	* @param  None
-  * @retval 
+  * @retval None
   */
 void ConfSecurite(void);
 
 /**
-	* @brief  
+	* @brief  Met le flag de dangerBatterie à 1 si batterie faible.
-  * @note  
+  * @note
-	* @param  
+	* @param  un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
-  * @retval 
+  * @retval 1 si danger, 0 si pas de danger
   */
 int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau);
 

Src/Transmission.h

@@ -1,12 +1,42 @@
 #ifndef TRANSMISSION_H
 #define TRANSMISSION_H
 
+
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE */
+
+
+/**
+  * @brief  Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi régulier
+  * @note   Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
+  * @param  2 chaines de caractères pour l'allure et la tension des voiles
+  * @retval None
+  */
 void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension);
 
+/**
+  * @brief  Initialiser la structure de transmission avec les chaines de caractères pour l'envoi excptionnel
+  * @note   Flag d'envoi mis à 1 à la fin pour activer la transmission dans EnvoyerCaractere
+						Envoi excpetionnel peut être un message d'alerte pour la batterie ou le roulis
+  * @param  A chaine de caractère pour indiquer quel danger est mis en avant
+  * @retval None
+  */
 void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme);
 
+/**
+  * @brief  Appelée en BG dans le while(1). Si le flag d'envoi est à 1, envoi le prochain caractère contenu dans la 
+						structure transmission
+  * @note   
+  * @param  None
+  * @retval None
+  */
 void EnvoyerCaractere(void);
 
+/**
+  * @brief  Configuration de l'USART pour les transmissions
+  * @note   None
+  * @param  None
+  * @retval None
+  */
 void ConfTransmission(void);
 
 #endif

Src/Voile.c

@@ -15,21 +15,35 @@
 #define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
 #define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
 
+//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
+#define POSITION_00 1000
+#define POSITION_10 1100
+#define POSITION_20 1200
+#define POSITION_30 1300
+#define POSITION_40 1400
+#define POSITION_50 1500
+#define POSITION_60 1600
+#define POSITION_70 1700
+#define POSITION_80 1800
+#define POSITION_90 1900
+
+
 int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à  45.
  
-void ConfVoile(void){
+ 
-	 LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
-	 LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR);
-	 LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC);
-	 LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE);
-	 LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
-	 LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1);
-	 Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
-	 Timer->BDTR |= 0x1 << 15; 
-	 Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms 
-	 LL_TIM_EnableCounter(Timer);
-}
 
+void ConfVoile(void){
+	 LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA
+	 LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR
+	 LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC
+	 LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate
+	 LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL); //Pin en mode output pushpull
+	 LL_TIM_OC_SetMode(Timer, channel, LL_TIM_OCMODE_PWM1); //On met le timer en mode PWM1 sur le channel choisi
+	 Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E; //On enable le comptage dans le timer en output
+	 Timer->BDTR |= 0x1 << 15; //Comme on utilise le Timer1, on met le bit MOE à 1
+	 Timer->CCR1 = 1500; // par defaut tendu à 1ms 
+	 LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage
+}
 
 
 int RecupTensionVoile(void){
@@ -49,7 +63,49 @@ int CalculerTension(int alpha){
 
 void TendreVoile(int theta)
 {
-	Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
+	if (theta < 5){
+		Timer->CCR1 = POSITION_00;
+		angleVoileActuel = 0;
+	}
+	if (theta < 10){
+		Timer->CCR1 = POSITION_10;
+		angleVoileActuel = 10;
+	}
+	else if(theta < 20){
+		Timer->CCR1 = POSITION_20;
+		angleVoileActuel = 20;
+		}
+	else if(theta < 30){
+		Timer->CCR1 = POSITION_30;
+		angleVoileActuel = 30;
+		}
+	else if(theta < 40){
+		Timer->CCR1 = POSITION_40;
+		angleVoileActuel = 40;
+		}
+	else if(theta < 50){
+		Timer->CCR1 = POSITION_50;
+		angleVoileActuel = 50;
+		}
+	else if(theta < 60){
+		Timer->CCR1 = POSITION_60;
+		angleVoileActuel = 60;
+		}
+	else if(theta < 70){
+		Timer->CCR1 = POSITION_70;
+		angleVoileActuel = 70;
+		}
+	else if(theta < 80){
+		Timer->CCR1 = POSITION_80;
+		angleVoileActuel = 80;
+		}
+	else{
+		Timer->CCR1 = POSITION_90;
+		angleVoileActuel = 90;
+	}
+	
+	
+	//Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
 }
 
 char * TensionVoileToString(int theta) {

Src/Voile.h

@@ -1,18 +1,51 @@
 #ifndef VOILE_H
 #define VOILE_H
 
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : ELIES, AURIANE */
+
+/* RESOLUTION PWM SERVOMOTEUR : 10 POSITIONS POSSIBLES*/
+
+ /**
+	* @brief  Configuration du Timer en mode PWM output
+  * @note   Timer1 en thérie
+	* @param 
+  * @retval None
+  */
 void ConfVoile(void);
 
-
+ /**
-char * ToString(int theta) ;
+	* @brief  Retourne la valeur de l'angle de la voile actuel en degrés
-
+  * @note  
-
+	* @param 
+  * @retval Un angle compris entre 5 et 90 (en degrés) (10 valeurs possibles entre dans [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
+  */
 int RecupTensionVoile(void);
 
+
+ /**
+	* @brief  Calcule à partir de l'angle alpha (allure), l'angle theta (de la voile) à avoir 
+  * @note  Si alpha < 45, on détend la voile (theta = 90)
+	* @param  Un entier alpha compris entre 0 et 180
+  * @retval Un angle theta compris entre 0 et 90 degrés (en degrés)
+  */
 int CalculerTension(int alpha);
 
+
+ /**
+	* @brief  Met à jour le registre CCR1 pour tendre la voile selon theta 
+  * @note  10 niveaus possibles pour la résolution PWM.
+	* @param  Un entier theta entre 0 et 90
+  * @retval None
+  */
 void TendreVoile(int theta);
 
+
+/**
+	* @brief  Associe un chaine de caractère a une valeur d'angle de voile
+  * @note   
+	* @param  theta : un entier entre 10 valeurs possibles [5,10,20,30,40,50,60,70,80,90]
+  * @retval Une chaine de caractère représentant l'angle de voile
+  */
 char * TensionVoileToString(int theta);
 
 #endif

Src/Voilier.c

@@ -9,6 +9,10 @@
 #include "stm32f1xx_ll_utils.h"   // utile dans la fonction SystemClock_Config
 #include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
 
+
+/* PERSONNES QUI ONT TRAVAILLE SUR CE MODULE : PAUL, ELIES, AURIANE, ELIES */
+
+
 void SystemClock_Config(void);
 
 void ConfSysTick(void){
@@ -53,7 +57,7 @@ void Envoi3s(){
   */
 void Task100ms(){
 	
-		int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
+	int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
 	
 		//Anti-Chavirement
 	if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai