Ajour variable pour pas avoir tendre voile quand trop de roulis
This commit is contained in:
EyeXion
parent
41888e5d42
commit
96c8eb9242
2 changed files with 21 additions and 15 deletions
|
|
@ -75,7 +75,7 @@
|
|||
<OPTFL>
|
||||
<tvExp>1</tvExp>
|
||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||
<IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
|
||||
<IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
|
||||
</OPTFL>
|
||||
<CpuCode>18</CpuCode>
|
||||
<DebugOpt>
|
||||
|
|
@ -305,7 +305,7 @@
|
|||
<OPTFL>
|
||||
<tvExp>1</tvExp>
|
||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||
<IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
|
||||
<IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
|
||||
</OPTFL>
|
||||
<CpuCode>18</CpuCode>
|
||||
<DebugOpt>
|
||||
|
|
@ -350,7 +350,7 @@
|
|||
<SetRegEntry>
|
||||
<Number>0</Number>
|
||||
<Key>DLGDARM</Key>
|
||||
<Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,34,1303,785,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=251,288,699,702,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
|
||||
<Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,17,1303,768,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=251,288,699,702,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
|
||||
</SetRegEntry>
|
||||
<SetRegEntry>
|
||||
<Number>0</Number>
|
||||
|
|
@ -389,7 +389,7 @@
|
|||
<Type>0</Type>
|
||||
<LineNumber>31</LineNumber>
|
||||
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
|
||||
<Address>134222722</Address>
|
||||
<Address>134223390</Address>
|
||||
<ByteObject>0</ByteObject>
|
||||
<HtxType>0</HtxType>
|
||||
<ManyObjects>0</ManyObjects>
|
||||
|
|
@ -405,7 +405,7 @@
|
|||
<Type>0</Type>
|
||||
<LineNumber>32</LineNumber>
|
||||
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
|
||||
<Address>134222726</Address>
|
||||
<Address>134223394</Address>
|
||||
<ByteObject>0</ByteObject>
|
||||
<HtxType>0</HtxType>
|
||||
<ManyObjects>0</ManyObjects>
|
||||
|
|
@ -421,16 +421,16 @@
|
|||
<Type>0</Type>
|
||||
<LineNumber>77</LineNumber>
|
||||
<EnabledFlag>1</EnabledFlag>
|
||||
<Address>134222758</Address>
|
||||
<Address>0</Address>
|
||||
<ByteObject>0</ByteObject>
|
||||
<HtxType>0</HtxType>
|
||||
<ManyObjects>0</ManyObjects>
|
||||
<SizeOfObject>0</SizeOfObject>
|
||||
<BreakByAccess>0</BreakByAccess>
|
||||
<BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
|
||||
<BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
|
||||
<Filename>..\Src\Voilier.c</Filename>
|
||||
<ExecCommand></ExecCommand>
|
||||
<Expression>\\NUCLEO_F103RB\../Src/Voilier.c\77</Expression>
|
||||
<Expression></Expression>
|
||||
</Bp>
|
||||
</Breakpoint>
|
||||
<WatchWindow1>
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -52,14 +52,12 @@ void Envoi3s(){
|
|||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
void Task100ms(){
|
||||
//Voiles
|
||||
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
|
||||
|
||||
//Gouvernail
|
||||
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
|
||||
|
||||
//Anti-Chavirement
|
||||
|
||||
int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
|
||||
|
||||
//Anti-Chavirement
|
||||
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
|
||||
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
|
||||
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
|
||||
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -68,6 +66,14 @@ void Task100ms(){
|
|||
if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
|
||||
EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Voiles
|
||||
if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure
|
||||
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Gouvernail
|
||||
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in a new issue