diff --git a/MDK-ARM/Project.uvoptx b/MDK-ARM/Project.uvoptx
index 6277f4f..5cb1497 100644
--- a/MDK-ARM/Project.uvoptx
+++ b/MDK-ARM/Project.uvoptx
@@ -75,7 +75,7 @@
       <OPTFL>
         <tvExp>1</tvExp>
         <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
       </OPTFL>
       <CpuCode>18</CpuCode>
       <DebugOpt>
@@ -305,7 +305,7 @@
       <OPTFL>
         <tvExp>1</tvExp>
         <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
       </OPTFL>
       <CpuCode>18</CpuCode>
       <DebugOpt>
@@ -350,7 +350,7 @@
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
           <Key>DLGDARM</Key>
-          <Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,34,1303,785,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=251,288,699,702,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
+          <Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=709,17,1303,768,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=251,288,699,702,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
         </SetRegEntry>
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
@@ -389,7 +389,7 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>31</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134222722</Address>
+          <Address>134223390</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
@@ -405,7 +405,7 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>32</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134222726</Address>
+          <Address>134223394</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
@@ -421,16 +421,16 @@
           <Type>0</Type>
           <LineNumber>77</LineNumber>
           <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
-          <Address>134222758</Address>
+          <Address>0</Address>
           <ByteObject>0</ByteObject>
           <HtxType>0</HtxType>
           <ManyObjects>0</ManyObjects>
           <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
           <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
-          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
+          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
           <Filename>..\Src\Voilier.c</Filename>
           <ExecCommand></ExecCommand>
-          <Expression>\\NUCLEO_F103RB\../Src/Voilier.c\77</Expression>
+          <Expression></Expression>
         </Bp>
       </Breakpoint>
       <WatchWindow1>
diff --git a/Src/Voilier.c b/Src/Voilier.c
index fd2170c..4994abf 100644
--- a/Src/Voilier.c
+++ b/Src/Voilier.c
@@ -52,14 +52,12 @@ void Envoi3s(){
   * @retval None
   */
 void Task100ms(){
-	//Voiles
-	TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
-
-	//Gouvernail
-	CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
-
-	//Anti-Chavirement
+	
+		int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
+	
+		//Anti-Chavirement
 	if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
+		dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
 		TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre � 90)
 		EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur
 	}
@@ -68,6 +66,14 @@ void Task100ms(){
 	if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
 		EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
 	}
+	
+	//Voiles
+	if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure
+		TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
+	}
+
+	//Gouvernail
+	CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
 }
 
 void SysTick_Handler(void)  {                               /* SysTick interrupt Handler. */