jumin/Projet_voilier2
1
0
Fork 2
Code Issues Pull requests Releases Wiki Activity

Ajout des dernières fonctionnalités

Browse source
This commit is contained in:
Olivier Chevilley 2023-04-13 13:52:32 +02:00
parent 1e9f281f4d
commit 15bdf1de4a
16 changed files with 676 additions and 116 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

BIN
Drivers/Inc/Lib_Com_Periph_2022.lib Normal file
View file

Binary file not shown.

229
Drivers/Inc/MyI2C.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,229 @@
#ifndef _I2C_
#define _I2C_
#include "stm32f10x.h"
/*************************************************************************************
===================== By Periph team INSA GEI 2022 ===========================
*************************************************************************************/
/*
*************************************************************************************
===================== I2C les IO STM32F103 =================================
*************************************************************************************
Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations Alt OD.
**I2C1**
SCL PB6
SDA PB7
**I2C2**
SCL PB10
SDA PB11
*************************************************************************************
==================== Fondamentaux I2C ==========================================
*************************************************************************************
- Bus synchrone Low speed (<100kHz) ou high speed (=400kHz), Ici Low speed 100kHz.
- Transfert octet par octet, poids fort en premier, avec aquittement pour chaque octet
- Deux lignes SDA et SCL (horloge) en open drain, repos '1'
- bit "normal" = SDA stable lors du pulse SCL (ie durant l'état haut de SCL, SDA est stable)
- bit Start/Stop/Restart = SDA non stable lorsque SCL vaut '1' (violation règle précédente)
* Start : front descendant de SDA lorsque SCL vaut '1'
* Stop : front montant de SDA lorsque SCL = '1'
* Restart = Start en cours de trame (typiquement pour changer Write/read).
- uC en Mode Master uniquement (c'est notre choix) : c'est le uC qui est maître de l'horloge SCL.
- Le Slave a une @ 7 bits. On ajoute un bit LSB qui est /WR (donc 0 pour écriture, 1 pour lecture)
- Une adresse s'écrit donc |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| ce qui donne 8 bits. Elle indique une future
lecture ou écriture.
On parle d'@ 7 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0|
On parle d'@ 8 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| (donc une @ écriture, une @ lecture)
NB : préférer le concept @7bits...c'est plus clair.
- On peut lire ou écrire une ou plusieurs données à la suite. C'est lors de l'envoie de l'adresse Slave
par le Master que le sens à venir pour les datas est indiqué.
- En écriture,
* les Ack sont faits par le slave après chaque octet envoyé par le master (Ack = mise à 0 le bit 9).
- En lecture,
* dès que le l@ slave est transmise (/RW = 1), et le Ack réalisé, le slave positionne le bit 7
du prochain octet à lire sur SDA par anticipation ,
* le master enchaîne ses pulses (9), lors du pulse 9 (le dernier) c'est le master qui acquite.
* Après chaque acquitement, le Slave amorce le prochain octet en positionnant son bit 7 sur SDA
* Après le dernier octet, le Master génère un stop.
* Pour pouvoir générer le stop, le Master doit piloter SDA, or ce n'est pas possible puisque
le Slave positionne le futur bit 7 ... Pour régler ce problème :
lors du dernier transfert, le Master N'acquitte PAS (NACK). Ainsi le Slave ne
propose plus le bit 7 du prochain octet sur SDA et libère SDA. Le Master peut alors clôturer la
communication avec un Stop.
======= Echange typique avec un Slave ================================================================
- Une lecture ou écriture se fait vers un Slave et à partir d'une adresse mémoire donnée (pointeur interne).
Ce pointeur est automatiquement incrémenté dans le slave lors des accès écriture ou lecture.
- Ecriture de N octets , trame complète (@ = adresse slave, pt = valeur de chargement du pointeur interne)
|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N)
- Lecture de N octets à partir d'une adresse de pointeur donnée
|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|ReStart Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK| (NB: restart nécessaire pour changer écriture / lecture)
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data N-1)
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
*************************************************************************************
==================== La lib I2C ==========================================
*************************************************************************************
3 fonctions essentielles :
MyI2C_Init
MyI2C_PutString
MyI2C_GetString
1 fonction spéciale : MyI2C_Get_Error
Les fonctions Put/Get string fonctionnent sur le principe classique décrit précédemment
(Slave@, Pter @, Data...).
La fonction init prend parmi ses paramètres le nom d'une fct callback d'erreur.
En fait, le driver gère en IT les erreurs possibles I2C. La fonction MyI2C_Get_Error permet de
recevoir un code erreur.
Il est conseillé d'utiliser ce callback. Si on tombe dedans, c'est qu'une erreur s'est produite.
Si le code erreur est "inconnu", souvent c'est qu'il y a un soucis à l'adressage slave:
Vérifier alors la connectique physique SDA/SCL ainsi que l'alimentation du slave ou tout simplement
l'@ slave !
==========================================================================================*/
/*=========================================================================================
GESTION ERREURS
========================================================================================= */
typedef enum
{
OK,
BusError, //
AckFail, // Pas,d'ack
TimeOut, // SCL est resté plus de 25ms à l'état bas
UnknownError // IT erreur déclenchée mais pas de flag explicite ...
} MyI2C_Err_Enum;
/**
* @brief Retourne les erreurs I2C
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @retval Type d'erreur rencontrée , voir MyI2C_Err_Enum
*/
MyI2C_Err_Enum MyI2C_Get_Error(I2C_TypeDef * I2Cx);
/*=========================================================================================
INITIALISATION I2C
========================================================================================= */
/**
* @brief Initialise l'interface I2C (1 ou 2)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param char IT_Prio_I2CErr 0 à 15 (utilisé en cas d'erreur, IT courte et non bloquante
* @param *ITErr_function : callback à utiliser pour sortir d'un plantage transmission
* @retval None
* @Example MyI2C_Init(I2C1, 2,My_CallbackErr);
*/
void MyI2C_Init(I2C_TypeDef * I2Cx, char IT_Prio_I2CErr, void (*ITErr_function) (void));
/*=========================================================================================
EMISSION I2C : PutString
========================================================================================= */
// Structure de données pour l'émission ou la réception I2C :
typedef struct
{
char SlaveAdress7bits; // l'adresse I2C du slave device
char * Ptr_Data; // l'adresse du début de tableau char à recevoir/émettre (tableau en RAM uC)
char Nb_Data; // le nbre d'octets à envoyer / recevoir
}
MyI2C_RecSendData_Typedef;
/**
* @brief|Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param PteurAdress = adresse de démarrage écriture à l'interieur du slave I2C
* @param DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations à transmettre
voir définition MyI2C_RecSendData_Typedef
* @retval None
* @Example MyI2C_PutString(I2C1,0xAA, &MyI2C_SendTimeData);
* Ecrit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
*/
void MyI2C_PutString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToSend);
/*=========================================================================================
Réception I2C : GetString
========================================================================================= */
/**
* @brief |Start Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK|
|ReStart Cond |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK|
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
.....
|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
* @param I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
* @param PteurAdress = adresse de démarrage lecture à l'interieur du slave I2C
* @param DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations nécessaires à la
réception des données voir définition MyI2C_RecSendData_Typedef
* @retval None
* @Example MyI2C_GetString(I2C1,0xAA, &MyI2C_RecevievedTimeData);
Lit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
*/
void MyI2C_GetString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToReceive);
#endif

145
Drivers/Inc/MySPI.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,145 @@
#ifndef INC_MYSPI_H_
#define INC_MYSPI_H_
#include "stm32f10x.h"
#define DATAX0 0x32
#define DATAX1 0x33
#define DATAY0 0x34
#define DATAY1 0x35
#define DATAZ0 0x36
#define DATAZ1 0x37
#define DATA_FORMAT 0x31
#define BW_RATE 0x2C
#define POWER_CTL 0x2D
#define READ_MB 0xC0
#define WRITE_MB 0x40
#define READ 0x80
#define WRITE 0x00
/*************************************************************************************
===================== By Periph team INSA GEI 2022 ===========================
*************************************************************************************/
/*
*************************************************************************************
===================== I2C les IO STM32F103 =================================
*************************************************************************************
Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations
Sur la Nucléo , le SPI1 est perturbé par la LED2 (PA5), mais doit pouvoir subir les front SCK qd même (LED clignote vite..)
le SPI2 n'est pas utilisable car pin non connectées par défaut (sauf à modifier les SB). En fait la Nucléo fait un choix entre SPI1
et SPI2 par soudage jumper (SB).
-> Utiliser SPI1 avec la carte Nucléo
* **IO SPI 1**
SPI1_NSS PA4
SPI1_SCK PA5
SPI1_MISO PA6
SPI1_MOSI PA7
**IO SPI 2**
SPI2_NSS PB12
SPI2_SCK PB13
SPI2_MISO PB14
SPI2_MOSI PB15
*************************************************************************************
==================== Fondamentaux SPI ==========================================
*************************************************************************************
- Bus Synchrone, 4 fils (même si on peut l'utiliser en 3 fils)
- Transfert à l'octet
- Protocole entre un Master (contrôle SCK) et un Slave
- SCK permet de synchroniser les bits de chaque octet. Il se configure par :
* son niveau de repos : ici niveau '1'
* le front actif de synchronisation pour chaque bit : ici front montant (front up durant bit stable)
- /CS ou /NSS active le slave sur l'état bas
- MOSI : Master Out Slave In (donc data circulant du Master vers le Slave, donc écriture dans le Slave)
- MISO : Master In Slave Out (donc data circulant du Slave vers le Master, donc lecture du Slave)
Bien que la lib propose une fonction d'écriture et de lecture :
* une écriture s'accompagne obligatoirement d'une lecture (bidon)
* une lecture s'accompagne obligatoirement d'une écriture (bidon)
La gestion /CS = /NSS se fait "à la main". On peut alors lire toute une série d'octets
en laissant /CS à l'état bas pendant toute la durée de circulation des octets.
*************************************************************************************
==================== La lib SPI ==========================================
*************************************************************************************
fonctions essentielles :
MySPI_Init
MySPI_Send
MySPI_Read
MySPI_Set_NSS
MySPI_Clear_NSS
==========================================================================================*/
/*=========================================================================================
INITIALISATION SPI
========================================================================================= */
/**
* @brief Configure le SPI spécifié : FSCK = 281kHz, Repos SCK = '1', Front actif = up
Gestion /CS logicielle à part, configure les 4 IO
- SCK, MOSI : Out Alt push pull
- MISO : floating input
- /NSS (/CS) : Out push pull
* @param SPI_TypeDef * SPI : SPI1 ou SPI2
*/
void MySPI_Init(SPI_TypeDef * SPI);
/**
* @brief Envoie un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
Plus en détail, émission de l'octet souhaité sur MOSI
Lecture en même temps d'un octet poubelle sur MISO (non exploité)
* @param : char ByteToSend : l'octet à envoyer
*/
void MySPI_Send(char ByteToSend);
/**
* @brief Reçoit un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
Plus en détail, émission d'un octet bidon sur MOSI (0x00)
pour élaborer les 8 fronts sur SCK et donc piloter le slave en lecture
qui répond sur MISO
* @param : none
* @retval : l'octet lu.
*/
char MySPI_Read(void);
/**
* @brief Positionne /CS = /NSS à '1'. A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
* @param : none
*/
void MySPI_Set_NSS(void);
/**
* @brief Positionne /CS = /NSS à '0'. A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
* @param :none
*/
void MySPI_Clear_NSS(void);
#endif

12
Drivers/Src/TIMER.c
View file

@ -77,7 +77,6 @@ void MyPWM_Duty (TIM_TypeDef * Timer,char Channel, unsigned short CRR )
if(Channel==3) if(Channel==3)
{ {
Timer->CCR3=CRR; Timer->CCR3=CRR;
} }
if(Channel==4) if(Channel==4)
{ {
@ -124,16 +123,10 @@ void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void)) //voir page 391
GPIO_PB6.GPIO_Conf = In_Floating; GPIO_PB6.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIO_PB6.GPIO_Pin = 6; GPIO_PB6.GPIO_Pin = 6;
GPIO_PB7.GPIO = GPIOB; GPIO_PB7.GPIO = GPIOB;
GPIO_PB7.GPIO_Conf = In_Floating; GPIO_PB7.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIO_PB7.GPIO_Pin = 7; GPIO_PB7.GPIO_Pin = 7;
/*GPIO_PC3.GPIO = GPIOC;
GPIO_PC3.GPIO_Conf = In_Floating;
GPIO_PC3.GPIO_Pin = 3;*/
Timer.Timer=TIM4; Timer.Timer=TIM4;
Timer.ARR = 719; Timer.ARR = 719;
Timer.PSC = 0; Timer.PSC = 0;
@ -144,10 +137,6 @@ void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void)) //voir page 391
MyGPIO_Init (&GPIO_PB7); MyGPIO_Init (&GPIO_PB7);
//MyGPIO_Init (&GPIO_PC3);
//MyGPIO_ActiveIT (GPIO_PC3.GPIO, GPIO_PC3.GPIO_Pin, 4, IT_function);
TIM4-> SMCR &= ~0x0007; TIM4-> SMCR &= ~0x0007;
TIM4-> SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1; TIM4-> SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1;
TIM4-> CCMR1 &= ~0xF2F2; // Mise à 0 des CC1S, CC2S, IC1F et IC2F TIM4-> CCMR1 &= ~0xF2F2; // Mise à 0 des CC1S, CC2S, IC1F et IC2F
@ -156,7 +145,6 @@ void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void)) //voir page 391
TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC1P; TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC1P;
TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC2P; TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC2P;
TIM4-> CR1 |= TIM_CR1_CEN; TIM4-> CR1 |= TIM_CR1_CEN;
} }
void Reset_degree (void) void Reset_degree (void)

3
Drivers/Src/UART.c
View file

@ -33,6 +33,7 @@ void UART_send(char data)
{ {
while(!(USART1->SR & USART_SR_TXE)) // Tant que le buffer d'envoi n'est pas vide, on n'envoie pas plus de données while(!(USART1->SR & USART_SR_TXE)) // Tant que le buffer d'envoi n'est pas vide, on n'envoie pas plus de données
{ {
} }
USART1->DR = data; // Ecriture de la donnée dans le registre DR USART1->DR = data; // Ecriture de la donnée dans le registre DR
} }
@ -49,7 +50,7 @@ void USART1_IRQHandler()
{ {
if (USART1->SR & USART_SR_RXNE) if (USART1->SR & USART_SR_RXNE)
{ {
USART1->SR &= ~USART_SR_RXNE; // On abaisse le flag d'interruption //USART1->SR &= ~USART_SR_RXNE; // On abaisse le flag d'interruption
if(uart_rx_ptr_func!=0) if(uart_rx_ptr_func!=0)
{ {
(*uart_rx_ptr_func)(); (*uart_rx_ptr_func)();

49
Projet_DevDrivers/Sources/Principal.c
View file

@ -1,49 +0,0 @@
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
void MyFunction_IT (void);
MyGPIO_Struct_TypeDef PA5;
MyGPIO_Struct_TypeDef PA6;
MyGPIO_Struct_TypeDef PC13;
MyTimer_Struct_TypeDef timer3;
//PA5 LED
//PC13 Bouton
int main ( void )
{
PA5.GPIO=GPIOA;
PA5.GPIO_Conf=Out_Ppull;
PA5.GPIO_Pin=5;
MyGPIO_Init(&PA5);
PA6.GPIO=GPIOA;
PA6.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
PA6.GPIO_Pin=6;
MyGPIO_Init(&PA6);
timer3.Timer=TIM3;
timer3.ARR=35999; //pour avoir 500ms
timer3.PSC=1000;
MyTimer_Base_Init(&timer3);
MyTimer_ActiveIT(timer3.Timer,1, &MyFunction_IT);
MyTimer_Base_Start(timer3.Timer);
MyPWM_init (TIM3,1);
MyPWM_Duty (TIM3,1, 10000);
while(1)
{
}
}
void MyFunction_IT (void)
{
MyGPIO_Toggle(PA5.GPIO,5);
}

11
Projet_voile/Includes/CAP_voilier.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,11 @@
#ifndef CAP_voilier_H
#define CAP_voilier_H
#include "UART.h"
#include "TIMER.h"
#include "GPIO.h"
void My_cap_init(void);
void Madirection_IT (void);
#endif

1
Projet_voile/Includes/Pwm_voile.h
View file

@ -3,6 +3,7 @@
#include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h" #include "GPIO.h"
#include "TIMER.h" #include "TIMER.h"
#include "Rouli.h"
void init_pwm_voile(void); void init_pwm_voile(void);

23
Projet_voile/Includes/Rouli.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,23 @@
#ifndef ROULI_H
#define ROULI_H
#include "stm32f10x.h"
#include "GPIO.h"
#include "TIMER.h"
#include "MySPI.h"
typedef struct
{
float gX;
float gY;
float gZ;
}XYZ;
void rouli_InitAccel(void);
void rouli_GetAccel (XYZ * axe);
void rouli_IT_Bascule(void);
#endif

52
Projet_voile/Sources/CAP_voilier.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,52 @@
#include "CAP_voilier.h"
MyTimer_Struct_TypeDef timer1;
void Madirection_IT (void);
signed char direction ;
int duty_cap ;
MyGPIO_Struct_TypeDef PA8;
MyGPIO_Struct_TypeDef PB1;
char valeur =0;
extern char MyChar;
void My_cap_init(void)
{
PA8.GPIO=GPIOA;
PA8.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
PA8.GPIO_Pin=8;
MyGPIO_Init(&PA8);
PB1.GPIO=GPIOB;
PB1.GPIO_Conf=Out_Ppull;
PB1.GPIO_Pin=1;
MyGPIO_Init(&PB1);
timer1.Timer=TIM1;
timer1.ARR=100; //pour avoir 20Khz et un PWM a 100 positions
timer1.PSC=36;
MyTimer_Base_Init(&timer1);
MyTimer_Base_Start(timer1.Timer);
MyPWM_init(timer1.Timer,1);
MyUART_init();
MyUART_ActiveIT(1,&Madirection_IT);
}
void Madirection_IT (void)
{
direction = UART_receive();
if( direction <0 )
{
MyGPIO_Set(GPIOB,1);
valeur =-direction;
}
else
{
MyGPIO_Reset(GPIOB,1);
valeur = direction;
}
duty_cap=valeur;
MyPWM_Duty(timer1.Timer,1, duty_cap );
}

33
Projet_voile/Sources/Principal.c
View file

@ -6,16 +6,24 @@
#include "TIMER.h" #include "TIMER.h"
#include "Girouette.h" #include "Girouette.h"
#include "Pwm_voile.h" #include "Pwm_voile.h"
#include "MyI2C.h"
#include "MySPI.h"
#include "CAP_voilier.h"
char MyChar; char MyChar;
char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
char read_DATA,read_BWR,read_PWRC;
int16_t gX,gY,gZ;
int test =0;
//MyGPIO_Struct_TypeDef PA5; //PA5 LED //MyGPIO_Struct_TypeDef PA5; //PA5 LED
//MyGPIO_Struct_TypeDef PC13; //PC13 Bouton //MyGPIO_Struct_TypeDef PC13; //PC13 Bouton
void UART_RX_IT (void) //void UART_RX_IT (void)
{ //{
MyChar=UART_receive(); // MyChar=UART_receive();
} //}
int main ( void ) int main ( void )
{ {
@ -27,13 +35,24 @@ int main ( void )
init_girouette(); init_girouette();
init_pwm_voile(); init_pwm_voile();
MySPI_Init(SPI1);
rouli_InitAccel();
My_cap_init();
MySPI_Send(READ|DATA_FORMAT);
read_DATA = MySPI_Read();
MySPI_Send(READ|BW_RATE);
read_BWR = MySPI_Read();
MySPI_Send(READ|POWER_CTL);
read_PWRC = MySPI_Read();
// MyUART_init();
// MyUART_ActiveIT(1, &UART_RX_IT); //mode permet d'activer soit l'interruption sur TX
MyUART_init();
MyUART_ActiveIT(1, &UART_RX_IT); //mode permet d'activer soit l'interruption sur TX
while(1) while(1)
{ {
Test_tour_girouette(); Test_tour_girouette();
//Orientation_voiles();
} }
} }

16
Projet_voile/Sources/Pwm_voile.c
View file

@ -2,11 +2,19 @@
MyTimer_Struct_TypeDef Timer2, Timer3; MyTimer_Struct_TypeDef Timer2, Timer3;
MyGPIO_Struct_TypeDef PB0; MyGPIO_Struct_TypeDef PB0;
XYZ mesures;
void write_pwm(void) void write_pwm(void)
{ {
int val_pwm; int val_pwm;
float cnt; float cnt;
rouli_GetAccel(&mesures);
if((mesures.gY <= (-0.7)) || (mesures.gY >= 0.7))
{
val_pwm = 720;//0.985ms
}
else
{
cnt=Read_CNT(); cnt=Read_CNT();
if(cnt>=360) if(cnt>=360)
{ {
@ -17,15 +25,16 @@ void write_pwm(void)
{ {
val_pwm=2*(Timer3.ARR/20)-((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0)); val_pwm=2*(Timer3.ARR/20)-((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0));
} }
//Timer3.ARR/20 --> 1ms, pour controler le moteur c'est entre 1ms et 2ms }
//calcul angle en pwm
MyPWM_Duty(Timer3.Timer,3,val_pwm); MyPWM_Duty(Timer3.Timer,3,val_pwm);
} }
void init_pwm_voile(void) void init_pwm_voile(void)
{ {
Timer2.Timer=TIM2; Timer2.Timer=TIM2;
Timer2.ARR=1800; Timer2.ARR=18000;
Timer2.PSC=1000; Timer2.PSC=1000;
MyTimer_Base_Init(&Timer2); MyTimer_Base_Init(&Timer2);
MyTimer_ActiveIT(Timer2.Timer,2,&write_pwm); MyTimer_ActiveIT(Timer2.Timer,2,&write_pwm);
@ -42,3 +51,4 @@ void init_pwm_voile(void)
MyTimer_Base_Start(Timer3.Timer); MyTimer_Base_Start(Timer3.Timer);
} }

43
Projet_voile/Sources/Rouli.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,43 @@
#include "Rouli.h"
/* Dans cette partie nous allons traiter le roulis du voiluier */
void rouli_InitAccel(void)
{
MySPI_Clear_NSS();
/* Init de l'accelerometre avec SPI */
MySPI_Send(WRITE|DATA_FORMAT); /* Ecriture dans le data Format */
MySPI_Send(0x0B); /* Envoi des param<61>tres */
MySPI_Send(WRITE|BW_RATE); /* Ecriture dans le BW rate */
MySPI_Send(0x0A); /* Envoi des param<61>tres */
MySPI_Send(WRITE|POWER_CTL); /* Ecriture dans le POWER_CTL */
MySPI_Send(0x08); /* Envoi des param<61>tre */
MySPI_Set_NSS();
}
void rouli_GetAccel (XYZ * axe)
{
char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
MySPI_Clear_NSS();
MySPI_Send(READ_MB|DATAX0);
X0 = MySPI_Read () ;
X1 = MySPI_Read () ;
Y0 = MySPI_Read () ;
Y1 = MySPI_Read () ;
Z0 = MySPI_Read () ;
Z1 = MySPI_Read () ;
MySPI_Set_NSS();
axe->gX = ((short int)((X1<<8)|X0))*0.004;
axe->gY = ((short int)((Y1<<8)|Y0))*0.004;
axe->gZ = ((short int)((Z1<<8)|Z0))*0.004;
}
// axe y entre -0.7 et 0.7

74
Projet_voile/TP1.uvoptx
View file

@ -125,7 +125,7 @@
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
<Key>DLGDARM</Key> <Key>DLGDARM</Key>
<Name>(1010=710,304,1086,861,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1161,471,1582,898,1)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=1317,323,1738,750,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1117,100,1805,440,1)(240=263,238,662,583,1)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name> <Name>(1010=710,304,1086,861,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1161,471,1582,898,1)(121=1064,158,1485,585,1)(122=1317,323,1738,750,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1117,100,1805,440,1)(240=263,238,662,583,1)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=150,186,744,937,1)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry> </SetRegEntry>
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
@ -144,7 +144,7 @@
<Type>0</Type> <Type>0</Type>
<LineNumber>90</LineNumber> <LineNumber>90</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag> <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>134218190</Address> <Address>134219870</Address>
<ByteObject>0</ByteObject> <ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType> <HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects> <ManyObjects>0</ManyObjects>
@ -160,7 +160,7 @@
<Type>0</Type> <Type>0</Type>
<LineNumber>100</LineNumber> <LineNumber>100</LineNumber>
<EnabledFlag>1</EnabledFlag> <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
<Address>134218154</Address> <Address>134219834</Address>
<ByteObject>0</ByteObject> <ByteObject>0</ByteObject>
<HtxType>0</HtxType> <HtxType>0</HtxType>
<ManyObjects>0</ManyObjects> <ManyObjects>0</ManyObjects>
@ -180,7 +180,7 @@
<periodic>1</periodic> <periodic>1</periodic>
<aLwin>1</aLwin> <aLwin>1</aLwin>
<aCover>0</aCover> <aCover>0</aCover>
<aSer1>1</aSer1> <aSer1>0</aSer1>
<aSer2>0</aSer2> <aSer2>0</aSer2>
<aPa>0</aPa> <aPa>0</aPa>
<viewmode>1</viewmode> <viewmode>1</viewmode>
@ -192,7 +192,7 @@
<AscS3>0</AscS3> <AscS3>0</AscS3>
<aSer3>0</aSer3> <aSer3>0</aSer3>
<eProf>0</eProf> <eProf>0</eProf>
<aLa>1</aLa> <aLa>0</aLa>
<aPa1>0</aPa1> <aPa1>0</aPa1>
<AscS4>0</AscS4> <AscS4>0</AscS4>
<aSer4>0</aSer4> <aSer4>0</aSer4>
@ -328,7 +328,7 @@
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
<Key>DLGTARM</Key> <Key>DLGTARM</Key>
<Name>(1010=457,337,833,894,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1002,18,1423,423,0)(121=235,274,656,679,1)(122=353,663,774,1068,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1031,78,1719,418,0)(240=1050,425,1449,770,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=377,147,971,841,1)(133=139,242,733,936,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name> <Name>(1010=457,337,833,894,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=919,465,1340,870,0)(121=996,383,1417,788,0)(122=353,663,774,1068,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1031,78,1719,418,0)(240=1050,425,1449,770,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=1066,271,1660,965,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=854,318,1448,1012,0)(133=139,242,733,936,0)(160=914,540,1362,954,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry> </SetRegEntry>
<SetRegEntry> <SetRegEntry>
<Number>0</Number> <Number>0</Number>
@ -358,6 +358,16 @@
<WinNumber>1</WinNumber> <WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>cnt,0x0A</ItemText> <ItemText>cnt,0x0A</ItemText>
</Ww> </Ww>
<Ww>
<count>1</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>MyChar</ItemText>
</Ww>
<Ww>
<count>2</count>
<WinNumber>1</WinNumber>
<ItemText>direction</ItemText>
</Ww>
</WatchWindow1> </WatchWindow1>
<Tracepoint> <Tracepoint>
<THDelay>0</THDelay> <THDelay>0</THDelay>
@ -379,7 +389,7 @@
<AscS3>0</AscS3> <AscS3>0</AscS3>
<aSer3>0</aSer3> <aSer3>0</aSer3>
<eProf>0</eProf> <eProf>0</eProf>
<aLa>1</aLa> <aLa>0</aLa>
<aPa1>0</aPa1> <aPa1>0</aPa1>
<AscS4>0</AscS4> <AscS4>0</AscS4>
<aSer4>0</aSer4> <aSer4>0</aSer4>
@ -401,12 +411,6 @@
<pszMrulep></pszMrulep> <pszMrulep></pszMrulep>
<pSingCmdsp></pSingCmdsp> <pSingCmdsp></pSingCmdsp>
<pMultCmdsp></pMultCmdsp> <pMultCmdsp></pMultCmdsp>
<SystemViewers>
<Entry>
<Name>System Viewer\TIM4</Name>
<WinId>35905</WinId>
</Entry>
</SystemViewers>
<DebugDescription> <DebugDescription>
<Enable>1</Enable> <Enable>1</Enable>
<EnableFlashSeq>0</EnableFlashSeq> <EnableFlashSeq>0</EnableFlashSeq>
@ -439,7 +443,7 @@
<GroupNumber>1</GroupNumber> <GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>2</FileNumber> <FileNumber>2</FileNumber>
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp> <tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg> <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2> <bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>.\Sources\Girouette.c</PathWithFileName> <PathWithFileName>.\Sources\Girouette.c</PathWithFileName>
@ -451,7 +455,7 @@
<GroupNumber>1</GroupNumber> <GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>3</FileNumber> <FileNumber>3</FileNumber>
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp> <tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg> <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2> <bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\DRIVERS\Src\GPIO.c</PathWithFileName> <PathWithFileName>..\DRIVERS\Src\GPIO.c</PathWithFileName>
@ -463,7 +467,7 @@
<GroupNumber>1</GroupNumber> <GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>4</FileNumber> <FileNumber>4</FileNumber>
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp> <tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg> <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2> <bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Drivers\Src\TIMER.c</PathWithFileName> <PathWithFileName>..\Drivers\Src\TIMER.c</PathWithFileName>
@ -499,7 +503,7 @@
<GroupNumber>1</GroupNumber> <GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>7</FileNumber> <FileNumber>7</FileNumber>
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp> <tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg> <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2> <bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>.\Sources\Pwm_voile.c</PathWithFileName> <PathWithFileName>.\Sources\Pwm_voile.c</PathWithFileName>
@ -507,6 +511,42 @@
<RteFlg>0</RteFlg> <RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared> <bShared>0</bShared>
</File> </File>
<File>
<GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>8</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>.\Sources\Rouli.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>Rouli.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>9</FileNumber>
<FileType>1</FileType>
<tvExp>1</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>.\Sources\CAP_voilier.c</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>CAP_voilier.c</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
<File>
<GroupNumber>1</GroupNumber>
<FileNumber>10</FileNumber>
<FileType>4</FileType>
<tvExp>0</tvExp>
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
<bDave2>0</bDave2>
<PathWithFileName>..\Drivers\Inc\Lib_Com_Periph_2022.lib</PathWithFileName>
<FilenameWithoutPath>Lib_Com_Periph_2022.lib</FilenameWithoutPath>
<RteFlg>0</RteFlg>
<bShared>0</bShared>
</File>
</Group> </Group>
<Group> <Group>

63
Projet_voile/TP1.uvprojx
View file

@ -16,7 +16,7 @@
<TargetCommonOption> <TargetCommonOption>
<Device>STM32F103RB</Device> <Device>STM32F103RB</Device>
<Vendor>STMicroelectronics</Vendor> <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
<PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.0</PackID> <PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0</PackID>
<PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL> <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
<Cpu>IRAM(0x20000000,0x00005000) IROM(0x08000000,0x00020000) CPUTYPE("Cortex-M3") CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu> <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00005000) IROM(0x08000000,0x00020000) CPUTYPE("Cortex-M3") CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
<FlashUtilSpec></FlashUtilSpec> <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
@ -186,7 +186,6 @@
<RvdsVP>0</RvdsVP> <RvdsVP>0</RvdsVP>
<RvdsMve>0</RvdsMve> <RvdsMve>0</RvdsMve>
<RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp> <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
<nBranchProt>0</nBranchProt>
<hadIRAM2>0</hadIRAM2> <hadIRAM2>0</hadIRAM2>
<hadIROM2>0</hadIROM2> <hadIROM2>0</hadIROM2>
<StupSel>8</StupSel> <StupSel>8</StupSel>
@ -419,6 +418,21 @@
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\Pwm_voile.c</FilePath> <FilePath>.\Sources\Pwm_voile.c</FilePath>
</File> </File>
<File>
<FileName>Rouli.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\Rouli.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>CAP_voilier.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\CAP_voilier.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>Lib_Com_Periph_2022.lib</FileName>
<FileType>4</FileType>
<FilePath>..\Drivers\Inc\Lib_Com_Periph_2022.lib</FilePath>
</File>
</Files> </Files>
</Group> </Group>
<Group> <Group>
@ -439,7 +453,7 @@
<TargetCommonOption> <TargetCommonOption>
<Device>STM32F103RB</Device> <Device>STM32F103RB</Device>
<Vendor>STMicroelectronics</Vendor> <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
<PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.0</PackID> <PackID>Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0</PackID>
<PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL> <PackURL>http://www.keil.com/pack/</PackURL>
<Cpu>IRAM(0x20000000,0x00005000) IROM(0x08000000,0x00020000) CPUTYPE("Cortex-M3") CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu> <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00005000) IROM(0x08000000,0x00020000) CPUTYPE("Cortex-M3") CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
<FlashUtilSpec></FlashUtilSpec> <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
@ -609,7 +623,6 @@
<RvdsVP>0</RvdsVP> <RvdsVP>0</RvdsVP>
<RvdsMve>0</RvdsMve> <RvdsMve>0</RvdsMve>
<RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp> <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
<nBranchProt>0</nBranchProt>
<hadIRAM2>0</hadIRAM2> <hadIRAM2>0</hadIRAM2>
<hadIROM2>0</hadIROM2> <hadIROM2>0</hadIROM2>
<StupSel>8</StupSel> <StupSel>8</StupSel>
@ -763,7 +776,7 @@
<MiscControls></MiscControls> <MiscControls></MiscControls>
<Define></Define> <Define></Define>
<Undefine></Undefine> <Undefine></Undefine>
<IncludePath>.\Includes;..\DRIVERS\Inc</IncludePath> <IncludePath>.\Includes;..\Drivers\Inc</IncludePath>
</VariousControls> </VariousControls>
</Cads> </Cads>
<Aads> <Aads>
@ -842,6 +855,40 @@
<FileType>1</FileType> <FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\Pwm_voile.c</FilePath> <FilePath>.\Sources\Pwm_voile.c</FilePath>
</File> </File>
<File>
<FileName>Rouli.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\Rouli.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>CAP_voilier.c</FileName>
<FileType>1</FileType>
<FilePath>.\Sources\CAP_voilier.c</FilePath>
</File>
<File>
<FileName>Lib_Com_Periph_2022.lib</FileName>
<FileType>4</FileType>
<FilePath>..\Drivers\Inc\Lib_Com_Periph_2022.lib</FilePath>
<FileOption>
<CommonProperty>
<UseCPPCompiler>2</UseCPPCompiler>
<RVCTCodeConst>0</RVCTCodeConst>
<RVCTZI>0</RVCTZI>
<RVCTOtherData>0</RVCTOtherData>
<ModuleSelection>0</ModuleSelection>
<IncludeInBuild>1</IncludeInBuild>
<AlwaysBuild>2</AlwaysBuild>
<GenerateAssemblyFile>2</GenerateAssemblyFile>
<AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
<PublicsOnly>2</PublicsOnly>
<StopOnExitCode>11</StopOnExitCode>
<CustomArgument></CustomArgument>
<IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
<ComprImg>1</ComprImg>
</CommonProperty>
<FileArmAds/>
</FileOption>
</File>
</Files> </Files>
</Group> </Group>
<Group> <Group>
@ -876,7 +923,7 @@
<file attr="config" category="header" name="RTE_Driver\Config\RTE_Device.h" version="1.1.2"> <file attr="config" category="header" name="RTE_Driver\Config\RTE_Device.h" version="1.1.2">
<instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\RTE_Device.h</instance> <instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\RTE_Device.h</instance>
<component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/> <component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/>
<package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.7.2" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.4.0"/> <package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.4.0" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.3.0"/>
<targetInfos> <targetInfos>
<targetInfo name="Réel"/> <targetInfo name="Réel"/>
<targetInfo name="Simulé"/> <targetInfo name="Simulé"/>
@ -885,7 +932,7 @@
<file attr="config" category="source" condition="STM32F1xx MD ARMCC" name="Device\Source\ARM\startup_stm32f10x_md.s" version="1.0.0"> <file attr="config" category="source" condition="STM32F1xx MD ARMCC" name="Device\Source\ARM\startup_stm32f10x_md.s" version="1.0.0">
<instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\startup_stm32f10x_md.s</instance> <instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\startup_stm32f10x_md.s</instance>
<component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/> <component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/>
<package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.7.2" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.4.0"/> <package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.4.0" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.3.0"/>
<targetInfos> <targetInfos>
<targetInfo name="Réel"/> <targetInfo name="Réel"/>
<targetInfo name="Simulé"/> <targetInfo name="Simulé"/>
@ -894,7 +941,7 @@
<file attr="config" category="source" name="Device\Source\system_stm32f10x.c" version="1.0.0"> <file attr="config" category="source" name="Device\Source\system_stm32f10x.c" version="1.0.0">
<instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\system_stm32f10x.c</instance> <instance index="0">RTE\Device\STM32F103RB\system_stm32f10x.c</instance>
<component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/> <component Cclass="Device" Cgroup="Startup" Cvendor="Keil" Cversion="1.0.0" condition="STM32F1xx CMSIS"/>
<package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.7.2" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.4.0"/> <package name="STM32F1xx_DFP" schemaVersion="1.4.0" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="Keil" version="2.3.0"/>
<targetInfos> <targetInfos>
<targetInfo name="Réel"/> <targetInfo name="Réel"/>
<targetInfo name="Simulé"/> <targetInfo name="Simulé"/>

22
README.md
View file

@ -17,10 +17,10 @@ Le projet se sépare en 2 grandes parties :
Pour cela, nous avons utilisé les 3 documentations disponibles dans la première section de ce [cours moodle](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-1). Pour cela, nous avons utilisé les 3 documentations disponibles dans la première section de ce [cours moodle](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-1).
Nous avons donc réalisé les drivers suivant : Nous avons donc réalisé les drivers suivant :
[x] l'[ADC](Drivers/Inc/ADC.h) - [x] l'[ADC](Drivers/Inc/ADC.h)
[x] les [GPIOs](Drivers/Inc/GPIO.h) - [x] les [GPIOs](Drivers/Inc/GPIO.h)
[x] l'[UART](Drivers/Inc/UART.h) - [x] l'[UART](Drivers/Inc/UART.h)
[x] les [Timers et le PWM](Drivers/Inc/TIMER.h) - [x] les [Timers et le PWM](Drivers/Inc/TIMER.h)
Les drivers pour l'utilisation du SPI et de l'I2C nous sont fournis. Les drivers pour l'utilisation du SPI et de l'I2C nous sont fournis.
@ -29,13 +29,13 @@ Les drivers pour l'utilisation du SPI et de l'I2C nous sont fournis.
Pour cela nous avons utilisé les documentations disponible dans la [section suivante](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-16) du cours moodle précédemment cité. Pour cela nous avons utilisé les documentations disponible dans la [section suivante](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-16) du cours moodle précédemment cité.
Nous avons donc réalisé les fonctions suivantes : Nous avons donc réalisé les fonctions suivantes :
[x] la [Girouette](Projet_voile/Includes/Girouette.h) - [x] la [Girouette](Projet_voile/Includes/Girouette.h)
[ ] l' [Horloge](Drivers/Inc/Horloge.h) - [ ] l' [Horloge](Drivers/Inc/Horloge.h)
[ ] l'[IMU](Drivers/Inc/IMU.h) - [x] l'[IMU](Drivers/Inc/IMU.h)
[x] le [Moteur des voiles](Drivers/Inc/Moteur_voile.h) - [x] le [Moteur des voiles](Drivers/Inc/Moteur_voile.h)
[ ] le [Moteur du plateau](Drivers/Inc/Moteur_plateau.h) - [x] le [Moteur du plateau](Drivers/Inc/Moteur_plateau.h)
[ ] la [Mesure de tension de la batterie](Drivers/Inc/Mesure_tension.h) - [ ] la [Mesure de tension de la batterie](Drivers/Inc/Mesure_tension.h)
[ ] la [télécommande](Drivers/Inc/Telecommande.h) - [x] la [télécommande](Drivers/Inc/Telecommande.h)
Evidemment chacune de ces fonctions font appel aux drivers de la couche en dessous. Evidemment chacune de ces fonctions font appel aux drivers de la couche en dessous.