Modification car problemes sur PA8

Ajout des dernières fonctionnalités
Merge de la branche Noel_Olivier
2023-04-13 14:01:13 +02:00 · 2023-04-13 13:52:32 +02:00 · 2023-04-11 20:29:35 +02:00 · 2023-04-11 20:19:04 +02:00 · 2023-04-11 15:32:11 +02:00 · 2023-04-06 19:20:33 +02:00
33 changed files with 5060 additions and 520 deletions
--- a/Drivers/Inc/ADC.h
+++ b/Drivers/Inc/ADC.h
@ -0,0 +1,16 @@
+#ifndef MYADC_H
+#define MYADC_H
+#include "stm32f10x.h"
+#include "GPIO.h"
+
+typedef struct
+{
+	ADC_TypeDef * ADC;
+	char channel;
+} MyADC_Struct_TypeDef;
+
+void MyADC_init(MyADC_Struct_TypeDef* myADC);
+void MyADC_start_conversion(ADC_TypeDef* ADC);
+void MyADC_ActiveIT (ADC_TypeDef * ADC, char Prio, void (*IT_function)(void));
+int MyADC_result(ADC_TypeDef* ADC);
+#endif
--- a/Drivers/Inc/GPIO.h
+++ b/Drivers/Inc/GPIO.h
@ -1,14 +1,8 @@
 #ifndef MYGPIO_H
 #define MYGPIO_H
 #include "stm32f10x.h"
-typedef struct
-{
-	GPIO_TypeDef * GPIO ;
-	char GPIO_Pin ; // numero de 0 a 15
-	char GPIO_Conf ; // voir ci dessous
-} MyGPIO_Struct_TypeDef ;

-#define In_Floating 0x4 // a completer
+#define In_Floating 0x4 
 #define In_PullDown 0x8
 #define In_PullUp 0x9
 #define In_Analog 0x0
@ -17,10 +11,20 @@ typedef struct
 #define AltOut_Ppull 0xA 	// deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz)
 #define AltOut_OD 0xD 		// deux derniers bits pour regler la vitesse max (due a la valeur de res) (01:10MHz 10:2MHz 11:50MHz)

+typedef struct
+{
+	GPIO_TypeDef * GPIO ;
+	char GPIO_Pin ; // numero de 0 a 15
+	char GPIO_Conf ; // voir ci dessous
+} MyGPIO_Struct_TypeDef ;
+
+
+
 void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr ) ;
-int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; // renvoie 0 ou autre chose different de 0
+int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ; // renvoie 0 ou 1
 void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
 void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
 void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) ;
+void MyGPIO_ActiveIT (GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin, char Prio, void (*IT_function)(void)) ;

 #endif
--- a/Drivers/Inc/Lib_Com_Periph_2022.lib
+++ b/Drivers/Inc/Lib_Com_Periph_2022.lib
--- a/Drivers/Inc/MyI2C.h
+++ b/Drivers/Inc/MyI2C.h
@ -0,0 +1,229 @@
+#ifndef _I2C_
+#define _I2C_
+
+#include "stm32f10x.h"
+
+/*************************************************************************************
+=====================    By Periph team 	INSA GEI	2022	 ===========================
+*************************************************************************************/
+
+/*
+*************************************************************************************
+=====================     I2C les IO STM32F103      =================================
+*************************************************************************************
+
+Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations Alt OD.
+
+**I2C1**
+SCL PB6
+SDA PB7
+
+**I2C2**
+SCL PB10
+SDA PB11
+
+
+*************************************************************************************
+==================== Fondamentaux I2C      ==========================================
+*************************************************************************************
+- Bus synchrone Low speed (<100kHz) ou high speed (=400kHz), Ici Low speed 100kHz.
+- Transfert octet par octet, poids fort en premier, avec aquittement pour chaque octet
+- Deux lignes SDA et SCL (horloge) en open drain, repos '1'
+- bit "normal" = SDA stable lors du pulse SCL (ie durant l'état haut de SCL, SDA est stable)
+- bit Start/Stop/Restart = SDA non stable lorsque SCL vaut '1' (violation règle précédente)
+			* Start : front descendant de SDA lorsque SCL vaut '1'
+			* Stop  : front montant de SDA lorsque SCL = '1'
+			* Restart = Start en cours de trame (typiquement pour changer Write/read).
+- uC en Mode Master uniquement (c'est notre choix) : c'est le uC qui est maître de l'horloge SCL.
+- Le Slave a une @ 7 bits. On ajoute un bit LSB qui est /WR (donc 0 pour écriture, 1 pour lecture)
+- Une adresse s'écrit donc |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| ce qui donne 8 bits. Elle indique une future
+lecture ou écriture. 
+On parle d'@ 7 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0|
+On parle d'@ 8 bits en regroupant |a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 /WR| (donc une @ écriture, une @ lecture)
+NB : préférer le concept @7bits...c'est plus clair.
+
+- On peut lire ou écrire une ou plusieurs données à la suite. C'est lors de l'envoie de l'adresse Slave
+par le Master que le sens à venir pour les datas est indiqué.
+- En écriture, 
+			* les Ack sont faits par le slave après chaque octet envoyé par le master (Ack = mise à 0 le bit 9).
+- En lecture, 
+			* dès que le l@ slave est transmise (/RW = 1), et le Ack réalisé, le slave positionne le bit 7 
+			du prochain octet à lire sur SDA par anticipation ,			
+			* le master enchaîne ses pulses (9), lors du pulse 9 (le dernier) c'est le master qui acquite.
+			* Après chaque acquitement, le Slave amorce le prochain octet en positionnant son bit 7 sur SDA 
+			* Après le dernier octet, le Master génère un stop.
+					* Pour pouvoir générer le stop, le Master doit piloter SDA, or ce n'est pas possible puisque
+					le Slave positionne le futur bit 7 ... Pour régler ce problème :
+					lors du dernier transfert, le Master N'acquitte PAS (NACK). Ainsi le Slave ne
+					propose plus le bit 7 du prochain octet sur SDA et libère SDA. Le Master peut alors clôturer la 
+					communication avec un Stop.
+
+
+
+
+======= Echange typique avec un Slave  ================================================================
+- Une lecture ou écriture se fait vers un Slave et à partir d'une adresse mémoire donnée (pointeur interne).
+Ce pointeur est automatiquement incrémenté dans le slave lors des accès écriture ou lecture.
+
+- Ecriture de N octets , trame complète (@ = adresse slave, pt = valeur de chargement du pointeur interne)
+|Start Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
+|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK| 
+|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
+.....
+|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N)
+
+- Lecture de N octets à partir d'une adresse de pointeur donnée
+|Start Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
+|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK| 
+|ReStart Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK|    (NB: restart nécessaire pour changer écriture / lecture)
+|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
+.....
+|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data N-1)
+|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
+
+
+
+
+
+*************************************************************************************
+==================== La lib I2C            ==========================================
+*************************************************************************************
+
+3 fonctions essentielles :
+MyI2C_Init
+MyI2C_PutString
+MyI2C_GetString
+
+1 fonction spéciale : MyI2C_Get_Error
+
+Les fonctions Put/Get string fonctionnent sur le principe classique décrit précédemment
+(Slave@, Pter @, Data...).
+La fonction init prend parmi ses paramètres le nom d'une fct callback d'erreur.
+En fait, le driver gère en IT les erreurs possibles I2C. La fonction MyI2C_Get_Error permet de 
+recevoir un code erreur.
+Il est conseillé d'utiliser ce callback. Si on tombe dedans, c'est qu'une erreur s'est produite.
+Si le code erreur est "inconnu", souvent c'est qu'il y  a un soucis à l'adressage slave:
+Vérifier alors la connectique physique SDA/SCL ainsi que l'alimentation du slave ou tout simplement
+l'@ slave !
+
+
+==========================================================================================*/
+
+
+
+
+
+/*========================================================================================= 
+														GESTION ERREURS 
+========================================================================================= */
+typedef enum 
+{
+	OK,
+	BusError, 		// 
+	AckFail,  		// Pas,d'ack
+	TimeOut,			// SCL est resté plus de 25ms à l'état bas
+	UnknownError 	// IT erreur déclenchée mais pas de flag explicite ...
+} MyI2C_Err_Enum;
+
+
+
+
+/**
+  * @brief  Retourne les erreurs I2C
+  * @param  I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
+  * @retval Type d'erreur rencontrée , voir MyI2C_Err_Enum
+  */
+
+MyI2C_Err_Enum MyI2C_Get_Error(I2C_TypeDef * I2Cx);
+
+
+
+/*========================================================================================= 
+														INITIALISATION I2C
+========================================================================================= */
+
+
+/**
+  * @brief  Initialise l'interface I2C (1 ou 2) 
+  * @param  I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
+  * @param char IT_Prio_I2CErr 0 à 15 (utilisé en cas d'erreur, IT courte et non bloquante
+	* @param  *ITErr_function : callback à utiliser pour sortir d'un plantage transmission
+  * @retval None 
+  * @Example  MyI2C_Init(I2C1, 2,My_CallbackErr);
+
+	
+
+  */
+void MyI2C_Init(I2C_TypeDef * I2Cx, char IT_Prio_I2CErr, void (*ITErr_function) (void));
+
+
+
+/*========================================================================================= 
+														EMISSION I2C : PutString
+========================================================================================= */
+
+
+// Structure de données pour l'émission ou la réception I2C :
+typedef struct
+{
+	char SlaveAdress7bits;  // l'adresse I2C du slave device
+	char * Ptr_Data;				// l'adresse du début de tableau char à recevoir/émettre (tableau en RAM uC) 
+	char Nb_Data;						// le nbre d'octets à envoyer / recevoir  
+}
+MyI2C_RecSendData_Typedef;
+
+
+
+/**
+	* @brief|Start Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
+					|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK| 
+					|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Slave ACK| (data 1)
+					.....
+					|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Salve ACK|Stop Cond| (data N) 
+
+  * @param  I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
+  * @param  PteurAdress = adresse de démarrage écriture à l'interieur du slave I2C
+  * @param  DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations à transmettre 
+             voir définition	MyI2C_RecSendData_Typedef				
+  * @retval None
+	* @Example MyI2C_PutString(I2C1,0xAA, &MyI2C_SendTimeData);
+  *					 Ecrit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
+
+  */
+void MyI2C_PutString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToSend);
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+/*========================================================================================= 
+														Réception I2C : GetString 
+========================================================================================= */
+
+/**
+	* @brief  |Start Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =0 |Slave ACK|
+						|pt7|pt6|pt5|pt4|pt3|pt2|pt1|pt0|Slave ACK| 
+						|ReStart Cond   |@6|@5|@4|@3|@2|@1|@0| Wr =1 |Slave ACK|
+						|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master ACK| (data 1)
+						.....
+						|d7|d6|d5|d4|d3|d2|d1|d0|Master NACK|Stop Cond| (data N)
+
+  * @param  I2Cx: where x can be 1 or 2 to select the I2C peripheral.
+  * @param  PteurAdress = adresse de démarrage lecture à l'interieur du slave I2C
+  * @param  DataToSend, adresse de la structure qui contient les informations nécessaires à la
+						réception des données voir définition	MyI2C_RecSendData_Typedef				
+  * @retval None
+	* @Example	MyI2C_GetString(I2C1,0xAA, &MyI2C_RecevievedTimeData);
+							Lit dans le slave câblé sur I2C1 à partir de l'@ mémoire interne Slave 0xAA
+  */
+void	MyI2C_GetString(I2C_TypeDef * I2Cx, char PteurAdress, MyI2C_RecSendData_Typedef * DataToReceive);
+
+
+
+
+#endif
--- a/Drivers/Inc/MySPI.h
+++ b/Drivers/Inc/MySPI.h
@ -0,0 +1,145 @@
+
+#ifndef INC_MYSPI_H_
+#define INC_MYSPI_H_
+
+#include "stm32f10x.h"
+
+#define DATAX0 0x32
+#define DATAX1 0x33
+#define DATAY0 0x34
+#define DATAY1 0x35
+#define DATAZ0 0x36
+#define DATAZ1 0x37
+#define DATA_FORMAT 0x31
+#define BW_RATE 0x2C
+#define POWER_CTL 0x2D
+#define READ_MB 0xC0
+#define WRITE_MB 0x40
+#define READ 0x80
+#define WRITE 0x00
+
+
+/*************************************************************************************
+=====================    By Periph team 	INSA GEI	2022	 ===========================
+*************************************************************************************/
+
+/*
+*************************************************************************************
+=====================     I2C les IO STM32F103      =================================
+*************************************************************************************
+Les IO sont pris en charge par la lib, pas besoin de faire les configurations
+
+
+Sur la Nucléo , le SPI1 est perturbé par la LED2 (PA5), mais doit pouvoir subir les front SCK qd même (LED clignote vite..)
+le SPI2 n'est pas utilisable car pin non connectées par défaut (sauf à modifier les SB). En fait la Nucléo fait un choix entre SPI1 
+et SPI2 par soudage jumper (SB).
+
+-> Utiliser SPI1 avec la carte Nucléo
+  
+ * 	**IO SPI 1**
+	SPI1_NSS PA4
+	SPI1_SCK PA5
+	SPI1_MISO  PA6  
+	SPI1_MOSI  PA7  
+
+	**IO SPI 2**
+	SPI2_NSS PB12
+	SPI2_SCK PB13
+	SPI2_MISO  PB14  
+	SPI2_MOSI  PB15  
+	
+
+
+
+
+
+*************************************************************************************
+==================== Fondamentaux SPI      ==========================================
+*************************************************************************************
+- Bus Synchrone, 4 fils (même si on peut l'utiliser en 3 fils)
+- Transfert à l'octet
+- Protocole entre un Master (contrôle SCK) et un Slave
+- SCK permet de synchroniser les bits de chaque octet. Il se configure par :
+	* son niveau de repos : ici niveau '1'
+	* le front actif de synchronisation pour chaque bit : ici front montant (front up durant bit stable)
+- /CS ou /NSS active le slave sur l'état bas
+- MOSI : Master Out Slave In (donc data circulant du Master vers le Slave, donc écriture dans le Slave)
+- MISO : Master In Slave Out (donc data circulant du Slave vers le Master, donc lecture du Slave)
+
+Bien que la lib propose une fonction d'écriture et de lecture :
+	* une écriture s'accompagne obligatoirement d'une lecture (bidon)
+	* une lecture s'accompagne obligatoirement d'une écriture (bidon)
+La gestion /CS = /NSS se fait "à la main". On peut alors lire toute une série d'octets
+en laissant /CS à l'état bas pendant toute la durée de circulation des octets.
+
+
+*************************************************************************************
+==================== La lib SPI            ==========================================
+*************************************************************************************
+
+fonctions essentielles :
+
+MySPI_Init 
+MySPI_Send 
+MySPI_Read
+MySPI_Set_NSS
+MySPI_Clear_NSS
+
+
+==========================================================================================*/
+
+
+
+
+/*========================================================================================= 
+														INITIALISATION SPI
+========================================================================================= */
+
+/**
+	* @brief Configure le SPI spécifié : FSCK = 281kHz, Repos SCK = '1', Front actif = up
+					 Gestion /CS logicielle à part, configure les 4 IO
+					 - SCK, MOSI : Out Alt push pull
+					 - MISO : floating input
+					 - /NSS (/CS) : Out push pull
+	* @param SPI_TypeDef * SPI : SPI1 ou SPI2 
+  */
+void MySPI_Init(SPI_TypeDef * SPI);
+
+
+
+/**
+  * @brief Envoie un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
+					 Plus en détail, émission de l'octet souhaité sur MOSI
+					 Lecture en même temps d'un octet poubelle sur MISO (non exploité)
+  * @param : char ByteToSend : l'octet à envoyer
+  */
+void MySPI_Send(char ByteToSend);
+
+
+/**
+  * @brief Reçoit un octet (/CS non géré, à faire logiciellement)
+					 Plus en détail, émission d'un octet bidon sur MOSI (0x00)
+					 pour élaborer les 8 fronts sur SCK et donc piloter le slave en lecture 
+					 qui répond sur MISO
+	* @param : none
+	* @retval : l'octet lu.
+  */
+char MySPI_Read(void);
+
+
+
+/**
+  * @brief Positionne /CS = /NSS à '1'. A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
+	* @param : none
+  */
+void MySPI_Set_NSS(void);
+
+
+
+/**
+  * @brief Positionne /CS = /NSS à '0'.  A utiliser pour borner les octets à transmettre/recevoir
+	* @param :none
+  */
+void MySPI_Clear_NSS(void);
+
+#endif 
--- a/Drivers/Inc/TIMER.h
+++ b/Drivers/Inc/TIMER.h
@ -1,7 +1,9 @@
 #ifndef MYTIMER_H
 #define MYTIMER_H
+#include "GPIO.h"
 #include "stm32f10x.h"

+
 typedef struct
 {
 	TIM_TypeDef * Timer ; // TIM1 à TIM4
@ -31,6 +33,15 @@ void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (*IT_function)(void)

 #define MyTimer_Base_Start(Timer) (Timer->CR1 |= 0x01)
 #define MyTimer_Base_Stop(Timer) (Timer->CR1 &= ~0x01)
+#define PWM_output 0x00
+#define PWM_inputTI1 0x01
+#define PWM_inputTI2 0x10
+#define PWM_inputTRC 0x11

+void MyPWM_init ( TIM_TypeDef * Timer,char Channel);
+void MyPWM_Duty (TIM_TypeDef * Timer,char Channel, unsigned short CRR );
+void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void));
+void Reset_degree (void);
+int Read_CNT (void);

 #endif
--- a/Drivers/Inc/UART.h
+++ b/Drivers/Inc/UART.h
@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef MYUART_H
+#define MYUART_H
+#include "stm32f10x.h"
+
+void MyUART_init(void);
+void UART_send(char data);
+void MyUART_ActiveIT(char Prio, void (*IT_function)(void));
+char UART_receive(void);
+
+#endif
--- a/Drivers/Src/ADC.c
+++ b/Drivers/Src/ADC.c
@ -0,0 +1,191 @@
+#include "ADC.h"
+
+void (*adc1_ptr_func)(void);
+void (*adc2_ptr_func)(void);
+
+void MyADC_init(MyADC_Struct_TypeDef* myADC)
+{
+	MyGPIO_Struct_TypeDef Port_ADC;
+	switch (myADC->channel)		// On initialise et configure le port correspondant au channel choisi
+	{
+		case 0:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=0;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 1:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=1;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 2:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=2;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 3:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=3;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 4:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=4;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 5:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=5;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 6:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=6;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 7:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOA;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=7;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 8:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOB;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=0;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 9:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOB;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=1;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 10:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=0;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 11:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=1;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 12:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=2;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 13:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=3;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 14:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=4;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+		case 15:
+			Port_ADC.GPIO=GPIOC;
+			Port_ADC.GPIO_Conf=In_Analog;
+			Port_ADC.GPIO_Pin=5;
+			MyGPIO_Init(&Port_ADC);
+			break;
+	}
+	if(myADC->ADC==ADC1)
+	{
+		RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC1EN; // validation horloge ADC1
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_ADCPRE_DIV6; // passage de l'horloge ADC1 à 12MHz
+    ADC1->CR2|= ADC_CR2_ADON; // démarrage ADC1
+    ADC1->SQR1&= ADC_SQR1_L; // fixe le nombre de conversion à 1
+    ADC1->SQR3|= myADC->channel; // indique la voie à convertir
+    ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CAL; // début de la calibration
+    while ((ADC1->CR2 & ADC_CR2_CAL)); // attente de la fin de la calibration
+	}
+	else if(myADC->ADC==ADC2)
+	{
+		RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_ADC2EN; // validation horloge ADC2
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_ADCPRE_DIV6; // passage de l'horloge ADC1 à 12MHz
+    ADC2->CR2|= ADC_CR2_ADON; // démarrage ADC2
+    ADC2->SQR1&= ADC_SQR1_L; // fixe le nombre de conversion à 1
+    ADC2->SQR3|= myADC->channel; // indique la voie à convertir
+    ADC2->CR2 |= ADC_CR2_CAL; // début de la calibration
+    while ((ADC2->CR2 & ADC_CR2_CAL)); // attente de la fin de la calibration
+	}
+}
+
+
+void MyADC_start_conversion(ADC_TypeDef* ADC)
+{
+	if(ADC==ADC1)
+	{
+    ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON; // lancement de la conversion
+	}
+	else if(ADC==ADC2)
+	{
+		ADC2->CR2 |= ADC_CR2_ADON; // lancement de la conversion
+	}
+}
+
+void ADC1_2_IRQHandler(void)
+{
+	if(ADC1->SR & ~ADC_SR_EOC)		// On vérifie si le flag levé est celui de l'ADC1
+	{
+		ADC1->SR  &= ~ADC_SR_EOC ;	// On remet à 0 le drapeau
+		if(adc1_ptr_func!=0)
+		{
+			(*adc1_ptr_func)();
+		}
+	}
+	else if(ADC2->SR & ~ADC_SR_EOC)		// On vérifie si le flag levé est celui de l'ADC2
+	{
+		ADC2->SR  &= ~ADC_SR_EOC ;	// On remet à 0 le drapeau
+		if(adc2_ptr_func!=0)
+			{
+				(*adc2_ptr_func)();
+			}
+	}
+	
+}
+
+void MyADC_ActiveIT (ADC_TypeDef * ADC, char Prio, void (*IT_function)(void))
+{
+	ADC->CR1 |= ADC_CR1_EOCIE;		// On autorise l'interruption sur les ADC// On précise quelle interruption on souhaite activé// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
+	if(ADC==ADC1)
+	{
+		adc1_ptr_func=IT_function;	
+	}
+	else if(ADC==ADC2)
+	{
+		adc2_ptr_func=IT_function;	
+	}
+	NVIC->ISER[0] |= 0x01<<ADC1_2_IRQn;  // On précise quelle interruption on souhaite activé
+	NVIC->IP[ADC1_2_IRQn] |= Prio << 4;	// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
+	
+}
+
+int MyADC_result(ADC_TypeDef* ADC)
+{
+	if (ADC==ADC1)
+	{
+		return ADC1->DR & ~((0x0F) << 12); // retour de la conversion
+	}
+	else if(ADC==ADC2)
+	{
+		return ADC2->DR & ~((0x0F) << 12); // retour de la conversion
+	}
+	return 0;
+}
--- a/Drivers/Src/GPIO.c
+++ b/Drivers/Src/GPIO.c
@ -1,10 +1,13 @@
 #include "GPIO.h"

+void (*gpio_ptr_func)(void);
+// interruption NVIC p197 RM8  et   ISER p119
+
 void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr )
 {
-	if(GPIOStructPtr->GPIO==GPIOA)
+	if(GPIOStructPtr->GPIO==GPIOA)	
 	{
-			RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
+			RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;		// Active l'horloge pour
 	}
 	else if (GPIOStructPtr->GPIO==GPIOB)
 	{
@ -19,41 +22,41 @@ void MyGPIO_Init ( MyGPIO_Struct_TypeDef * GPIOStructPtr )
 		RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPDEN;
 	}
 	
-	if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==0x9)
+	if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==In_PullUp)
 	{
-		GPIOStructPtr->GPIO_Conf=GPIOStructPtr->GPIO_Conf-1;
+		GPIOStructPtr->GPIO_Conf=GPIOStructPtr->GPIO_Conf-1;	
 		GPIOStructPtr->GPIO->ODR |= 0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)));
 	}
-	else if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==0x8)
+	else if(GPIOStructPtr->GPIO_Conf==In_PullDown)
 	{
 			GPIOStructPtr->GPIO->ODR &= ~0x1<<(((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)));
 	}
-	if(GPIOStructPtr->GPIO_Pin>=8)
+	if(GPIOStructPtr->GPIO_Pin>=8)	// Si le numéro de pin est supérieur ou égal à 8 alors on écrit dans le registre CRHigh
 	{
 		GPIOStructPtr->GPIO->CRH &= ~0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
-		GPIOStructPtr->GPIO->CRH |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8));
+		GPIOStructPtr->GPIO->CRH |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8));	// On met à 1 les bons bits pour obtenir la config souhaité sur le pin
 	}
-	else
+	else	// Si le numéro de pin est inférieur à 8 alors on écrit dans le registre CRLow
 	{
-		GPIOStructPtr->GPIO->CRL &= ~0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
-		GPIOStructPtr->GPIO->CRL |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); //on met a 0 les bit de config du pin
+		GPIOStructPtr->GPIO->CRL &= ~(0xF<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8))); //on met a 0 les bit de config du pin
+		GPIOStructPtr->GPIO->CRL |= GPIOStructPtr->GPIO_Conf<<(4*((GPIOStructPtr->GPIO_Pin)%8)); // On met à 1 les bons bits pour obtenir la config souhaité sur le pin
 	}
 }

-int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) // renvoie 0 ou autre chose different de 0
+int MyGPIO_Read ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin ) // renvoie 0 ou 1
 {
 	int bit=0;
-	bit = (GPIO->IDR>>GPIO_Pin)&0x01;
+	bit = (GPIO->IDR>>GPIO_Pin)&0x01;	// On récupère la donnée stocké dans le data register d'entré pour le pin souhaité
 	return bit;
 }
 void MyGPIO_Set ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
 {
-	GPIO->ODR |=(0x01<<GPIO_Pin);
+	GPIO->ODR |=(0x01<<GPIO_Pin);	// On envoie un 1 via le data register de sortie sur le pin souhaité
 }

 void MyGPIO_Reset ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
 {
-	GPIO->ODR &= ((~0x01)<<GPIO_Pin);
+	GPIO->ODR &= ((~0x01)<<GPIO_Pin);	// On envoie un 0 via le data register de sortie sur le pin souhaité
 }

 void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
@ -68,3 +71,35 @@ void MyGPIO_Toggle ( GPIO_TypeDef * GPIO , char GPIO_Pin )
 	}
 }

+void MyGPIO_ActiveIT (GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin, char Prio, void (*IT_function)(void))		//p210
+{
+	RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN;	// On active l'horloge pour AFIO
+	if (GPIO==GPIOC)
+	{
+		AFIO->EXTICR[GPIO_Pin] |= AFIO_EXTICR1_EXTI3_PC ;
+	}
+	EXTI->RTSR |= GPIO_Pin;
+//	EXTI->FTSR |= ~(0x01<<GPIO_Pin);
+	EXTI->EMR |= GPIO_Pin;
+	NVIC->ISER[0] |= 0x01<<EXTI3_IRQn;	// On précise quelle interruption on souhaite activer
+	NVIC->IP[EXTI3_IRQn] |= Prio << 4;	// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
+}
+
+void EXTI3_IRQHandler(void)
+{
+	if(gpio_ptr_func!=0)
+	{
+		(*gpio_ptr_func)();
+	}
+	EXTI->PR &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI3_PC << (4*4)); // car c'est le pin4
+}
+
+
+void EXTI0_IRQHandler(void)
+{
+	if(gpio_ptr_func!=0)
+	{
+		(*gpio_ptr_func)();
+	}
+	EXTI->PR &= ~(AFIO_EXTICR1_EXTI0_PC << (4*4)); // car c'est le pin4
+}
--- a/Drivers/Src/TIMER.c
+++ b/Drivers/Src/TIMER.c
@ -1,92 +1,195 @@
 #include "TIMER.h"

-/*periode_timer=peridoe_horloge*prescaler*resolution
-debordement stocké dans registre UIF
-fixer val prescaler+ autoreload(equivalent resolution)
-demarrage timer => CEN=1*/
-
-void (*ptr_func)(void);
+void (*tim_ptr1_func)(void);
+void (*tim_ptr2_func)(void);
+void (*tim_ptr3_func)(void);
+void (*tim_ptr4_func)(void);

 void MyTimer_Base_Init ( MyTimer_Struct_TypeDef * Timer)
 {
 	if(Timer->Timer==TIM1)
 	{
-		RCC->APB2ENR |= 0x01<<11;
+		RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN;
 	}
 	else if (Timer->Timer==TIM2)
 	{
-		RCC->APB1ENR |= 0x01;
+		RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
 	}
 	else if (Timer->Timer==TIM3)
 	{
-		RCC->APB1ENR |= 0x01<<1;
+		RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
 	}
 	else if (Timer->Timer==TIM4)
 	{
-		RCC->APB1ENR |= 0x01<<2;
+		RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;
 	}
-	Timer->Timer->ARR=Timer->ARR;
-	Timer->Timer->PSC=Timer->PSC;
+	Timer->Timer->ARR=Timer->ARR;	// On set la donnée d'autoreload
+	Timer->Timer->PSC=Timer->PSC;	// On set la donnée de prescaler (ce qui va nous permettre de diviser la valeur d'autoreaload)
 }

+void MyPWM_init ( TIM_TypeDef * Timer,char Channel)
+{
+	TIM1->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
+	if(Channel==1)
+	{	
+		Timer->CCMR1&=~0x00FF;
+		Timer->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_OC1M_0;
+		Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1| TIM_CCMR1_OC1M_2;
+		Timer->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
+			
+	}
+	if(Channel==2)
+	{	
+		Timer->CCMR1&=~0xFF00;
+		Timer->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_OC2M_0;
+		Timer->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2M_1| TIM_CCMR1_OC2M_2;
+		Timer->CCER |= TIM_CCER_CC2E;
+			
+	}
+	if(Channel==3)
+	{	
+		Timer->CCMR2&=~0x00FF;
+		Timer->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC3M_0;
+		Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_1| TIM_CCMR2_OC3M_2;
+		Timer->CCER |= TIM_CCER_CC3E;
+			
+	}
+	if(Channel==4)
+	{	
+		Timer->CCMR2&=~0xFF00;
+		Timer->CCMR2 &= ~TIM_CCMR2_OC4M_0;
+		Timer->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC4M_1| TIM_CCMR2_OC4M_2;
+		Timer->CCER |= TIM_CCER_CC4E;
+			
+	}
+}
+void MyPWM_Duty (TIM_TypeDef * Timer,char Channel, unsigned short CRR )
+{
+	
+	
+	if(Channel==1)
+	{	
+		Timer->CCR1=CRR;
+	}
+	if(Channel==2)
+	{	
+		Timer->CCR2=CRR;
+	}
+	if(Channel==3)
+	{	
+		Timer->CCR3=CRR;
+	}
+	if(Channel==4)
+	{	
+		Timer->CCR4=CRR;
+	}
+	
+}
 void MyTimer_ActiveIT (TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void (*IT_function)(void))
 {
 	int num_tim;
-	ptr_func=IT_function;
-	Timer->DIER |= 0x01;
+	Timer->DIER |= 0x01;		// On autorise les interruptions sur timer
 	if(Timer==TIM1)
 	{
-		num_tim=TIM1_UP_IRQn; 
+		num_tim=TIM1_UP_IRQn;
+		tim_ptr1_func=IT_function;		
 	}
 	else if(Timer==TIM2)
 	{
 		num_tim=TIM2_IRQn;
+		tim_ptr2_func=IT_function;
 	}
 	else if(Timer==TIM3)
 	{
 		num_tim=TIM3_IRQn;
+		tim_ptr3_func=IT_function;
 	}
 	else if(Timer==TIM4)
 	{
 		num_tim=TIM4_IRQn;
+		tim_ptr4_func=IT_function;
 	}
-	NVIC->ISER[0] |= 0x01<<num_tim;  
-	NVIC->IP[num_tim] |= Prio << 4;
+	NVIC->ISER[0] |= 0x01<<num_tim;  	// On précise quelle interruption on souhaite activé
+	NVIC->IP[num_tim] |= Prio << 4;	// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
 	
 }

+void init_encoder_timer(void (*IT_function)(void))  //voir page 391
+{
+	MyGPIO_Struct_TypeDef GPIO_PB6;
+	MyGPIO_Struct_TypeDef GPIO_PB7;
+	MyTimer_Struct_TypeDef Timer;
+	
+	GPIO_PB6.GPIO = GPIOB;
+	GPIO_PB6.GPIO_Conf = In_Floating;
+	GPIO_PB6.GPIO_Pin = 6;
+	
+	GPIO_PB7.GPIO = GPIOB;
+	GPIO_PB7.GPIO_Conf = In_Floating;
+	GPIO_PB7.GPIO_Pin = 7;
+	
+	Timer.Timer=TIM4;
+	Timer.ARR = 719;
+	Timer.PSC = 0;	
+	
+	MyTimer_Base_Init(&Timer);
+	
+	MyGPIO_Init (&GPIO_PB6);
+	
+	MyGPIO_Init (&GPIO_PB7);
+	
+	TIM4-> SMCR &= ~0x0007;
+	TIM4-> SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1;
+	TIM4-> CCMR1 &= ~0xF2F2;		// Mise à 0 des CC1S, CC2S, IC1F et IC2F
+	TIM4-> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0;
+	TIM4-> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S_0;
+	TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC1P;
+	TIM4-> CCER &= TIM_CCER_CC2P;
+	TIM4-> CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+}
+
+void Reset_degree (void)
+{
+	TIM4->CNT = 0x0000;
+}
+
+int Read_CNT (void)
+{
+	return TIM4->CNT;
+}
+
 void TIM2_IRQHandler (void)
 {
-	if(ptr_func!=0)
+	if(tim_ptr2_func!=0)
 	{
-		(*ptr_func)();
+		(*tim_ptr2_func)();
 	}
-	TIM2->SR  &= ~(1<<0) ;
+	TIM2->SR  &= ~(1<<0) ;		// Remet à 0 le flag de l'interruption
 }

 void TIM3_IRQHandler (void)
 {
-	if(ptr_func!=0)
+	if(tim_ptr3_func!=0)
 	{
-		(*ptr_func)();
+		(*tim_ptr3_func)();
 	}
-	TIM3->SR  &= ~(1<<0) ;
+	TIM3->SR  &= ~(1<<0);
 }

 void TIM4_IRQHandler (void)
 {
-	if(ptr_func!=0)
+	if(tim_ptr4_func!=0)
 	{
-		(*ptr_func)();
+		(*tim_ptr4_func)();
 	}
 	TIM4->SR  &= ~(1<<0) ;
 }

-void TIM1_UP_IRQHandler (void)  // à vérifier
+void TIM1_UP_IRQHandler (void)
 {
-	if(ptr_func!=0)
+	if(tim_ptr1_func!=0)
 	{
-		(*ptr_func)();
+		(*tim_ptr1_func)();
 	}
-	TIM1->SR  &= ~(1<<0) ;
+	TIM1->SR  &= ~(1<<0);
 }
--- a/Drivers/Src/UART.c
+++ b/Drivers/Src/UART.c
@ -0,0 +1,64 @@
+#include "UART.h"
+#include "GPIO.h"
+
+void (*uart_rx_ptr_func)(void);
+
+void MyUART_init(void)		// que pour du 9600 bauds
+{
+	MyGPIO_Struct_TypeDef  RX_pin;
+	MyGPIO_Struct_TypeDef  TX_pin;
+
+	RX_pin.GPIO = GPIOA;
+	RX_pin.GPIO_Conf = In_Floating;
+	RX_pin.GPIO_Pin = 10;
+
+	TX_pin.GPIO = GPIOA;
+	TX_pin.GPIO_Conf = AltOut_Ppull;
+	TX_pin.GPIO_Pin = 9;
+
+	MyGPIO_Init (&RX_pin);
+	MyGPIO_Init (&TX_pin);
+
+	RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN; // validation horloge USART1
+	USART1->CR1 |= USART_CR1_UE; // Activation de l'USART
+	USART1->CR1 &= ~USART_CR1_M; // Choix d'une taille de 8 bits de données
+	USART1->CR2 &= USART_CR2_STOP; // Choix d'un seul bit de stop
+	USART1->BRR |= 468 << 4; // Fixe le baud rate à 9600bps		//valeurs trouvé p804	
+	USART1->BRR |= 75; // Fixe le baud rate à 9600bps
+	USART1->CR1 |= USART_CR1_RE; 
+	USART1->CR1 |= USART_CR1_TE; 
+}
+
+void UART_send(char data)
+{
+		while(!(USART1->SR & USART_SR_TXE)) // Tant que le buffer d'envoi n'est pas vide, on n'envoie pas plus de données
+		{
+			
+		}
+	  USART1->DR = data; // Ecriture de la donnée dans le registre DR
+}
+
+void MyUART_ActiveIT(char Prio, void (*IT_function)(void))
+{
+	USART1->CR1 |= USART_CR1_RXNEIE;	// On autorise l'interruption sur réception de l'UART
+	uart_rx_ptr_func=IT_function;
+	NVIC->ISER[1] |= 0x01<<(USART1_IRQn%32);  // On précise quelle interruption on souhaite activé
+ 	NVIC->IP[USART1_IRQn] |= Prio << 4;	// On précise la priorité qu'on souhaite lui donner
+}
+
+void USART1_IRQHandler()
+{
+	if (USART1->SR & USART_SR_RXNE)
+	{
+		//USART1->SR &= ~USART_SR_RXNE;	// On abaisse le flag d'interruption
+		if(uart_rx_ptr_func!=0)
+		{
+			(*uart_rx_ptr_func)();
+		}
+	}
+}
+
+char UART_receive()
+{
+	return USART1->DR; // on recupere dans DR
+}
--- a/Projet_DevDrivers/Sources/Principal.c
+++ b/Projet_DevDrivers/Sources/Principal.c
@ -1,38 +0,0 @@
-#include "stm32f10x.h"
-#include "GPIO.h"
-#include "TIMER.h"
-
-
-
-void Mafonction_IT (void);
-MyGPIO_Struct_TypeDef PA5;
-MyGPIO_Struct_TypeDef PC13;
-MyTimer_Struct_TypeDef timer2;
-//PA5 LED
-//PC13 Bouton
-
-int main ( void )
-{
-	PA5.GPIO=GPIOA;
-	PA5.GPIO_Conf=Out_Ppull;
-	PA5.GPIO_Pin=5;
-	MyGPIO_Init(&PA5);
-	timer2.Timer=TIM2;
-	timer2.ARR=35999;  //pour avoir 500ms 
-	timer2.PSC=1000;
-	MyTimer_Base_Init(&timer2);
-	MyTimer_ActiveIT(timer2.Timer,1, &Mafonction_IT);
-	MyTimer_Base_Start(timer2.Timer);
-	
-	while(1)
-	{
-	}
-	
-}
-
-
-
-void Mafonction_IT (void)
-{
-	MyGPIO_Toggle(PA5.GPIO,5);
-}
--- a/Projet_voile/Includes/CAP_voilier.h
+++ b/Projet_voile/Includes/CAP_voilier.h
@ -0,0 +1,11 @@
+#ifndef CAP_voilier_H
+#define CAP_voilier_H
+
+#include "UART.h"
+#include "TIMER.h"
+#include "GPIO.h"
+
+void My_cap_init(void);
+void Madirection_IT (void);
+    	
+#endif
--- a/Projet_voile/Includes/Girouette.h
+++ b/Projet_voile/Includes/Girouette.h
@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef MYGIROUETTE_H
+#define MYGIROUETTE_H
+#include "stm32f10x.h"
+#include "GPIO.h"
+#include "TIMER.h"
+
+void init_girouette (void);
+void Test_tour_girouette(void);
+
+#endif
--- a/Projet_voile/Includes/Pwm_voile.h
+++ b/Projet_voile/Includes/Pwm_voile.h
@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef MYPWMVOILE_H
+#define MYPWMVOILE_H
+#include "stm32f10x.h"
+#include "GPIO.h"
+#include "TIMER.h"
+#include "Rouli.h"
+
+void init_pwm_voile(void);
+
+#endif
--- a/Projet_voile/Includes/Rouli.h
+++ b/Projet_voile/Includes/Rouli.h
@ -0,0 +1,23 @@
+#ifndef ROULI_H
+#define ROULI_H
+
+#include "stm32f10x.h"
+#include "GPIO.h"
+#include "TIMER.h"
+#include  "MySPI.h"
+
+typedef struct 
+{
+	float gX;
+	float gY;
+	float gZ;
+	
+}XYZ;
+
+void rouli_InitAccel(void);
+
+void rouli_GetAccel (XYZ * axe);
+
+void rouli_IT_Bascule(void);
+
+#endif
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h
--- a/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h.base@1.1.2
+++ b/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/RTE_Device.h.base@1.1.2
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s
--- a/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s.update@1.0.1
+++ b/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/startup_stm32f10x_md.s.update@1.0.1
@ -0,0 +1,308 @@
+;******************** (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics ********************
+;* File Name          : startup_stm32f10x_md.s
+;* Author             : MCD Application Team
+;* Version            : V3.5.1
+;* Date               : 08-September-2021
+;* Description        : STM32F10x Medium Density Devices vector table for MDK-ARM 
+;*                      toolchain.  
+;*                      This module performs:
+;*                      - Set the initial SP
+;*                      - Set the initial PC == Reset_Handler
+;*                      - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
+;*                      - Configure the clock system
+;*                      - Branches to __main in the C library (which eventually
+;*                        calls main()).
+;*                      After Reset the CortexM3 processor is in Thread mode,
+;*                      priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
+;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>>   
+;*******************************************************************************
+;*
+;* Copyright (c) 2011 STMicroelectronics.
+;* All rights reserved.
+;*
+;* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
+;* in the root directory of this software component.
+;* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
+;
+;*******************************************************************************
+
+; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
+; Tailor this value to your application needs
+; <h> Stack Configuration
+;   <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
+; </h>
+
+Stack_Size      EQU     0x00000400
+
+                AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
+Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
+__initial_sp
+
+
+; <h> Heap Configuration
+;   <o>  Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
+; </h>
+
+Heap_Size       EQU     0x00000200
+
+                AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
+__heap_base
+Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
+__heap_limit
+
+                PRESERVE8
+                THUMB
+
+
+; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
+                AREA    RESET, DATA, READONLY
+                EXPORT  __Vectors
+                EXPORT  __Vectors_End
+                EXPORT  __Vectors_Size
+
+__Vectors       DCD     __initial_sp               ; Top of Stack
+                DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler
+                DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler
+                DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler
+                DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler
+                DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler
+                DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler
+                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
+                DCD     0                          ; Reserved
+                DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler
+                DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler
+
+                ; External Interrupts
+                DCD     WWDG_IRQHandler            ; Window Watchdog
+                DCD     PVD_IRQHandler             ; PVD through EXTI Line detect
+                DCD     TAMPER_IRQHandler          ; Tamper
+                DCD     RTC_IRQHandler             ; RTC
+                DCD     FLASH_IRQHandler           ; Flash
+                DCD     RCC_IRQHandler             ; RCC
+                DCD     EXTI0_IRQHandler           ; EXTI Line 0
+                DCD     EXTI1_IRQHandler           ; EXTI Line 1
+                DCD     EXTI2_IRQHandler           ; EXTI Line 2
+                DCD     EXTI3_IRQHandler           ; EXTI Line 3
+                DCD     EXTI4_IRQHandler           ; EXTI Line 4
+                DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler   ; DMA1 Channel 1
+                DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler   ; DMA1 Channel 2
+                DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler   ; DMA1 Channel 3
+                DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler   ; DMA1 Channel 4
+                DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler   ; DMA1 Channel 5
+                DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler   ; DMA1 Channel 6
+                DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler   ; DMA1 Channel 7
+                DCD     ADC1_2_IRQHandler          ; ADC1_2
+                DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX
+                DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0
+                DCD     CAN1_RX1_IRQHandler        ; CAN1 RX1
+                DCD     CAN1_SCE_IRQHandler        ; CAN1 SCE
+                DCD     EXTI9_5_IRQHandler         ; EXTI Line 9..5
+                DCD     TIM1_BRK_IRQHandler        ; TIM1 Break
+                DCD     TIM1_UP_IRQHandler         ; TIM1 Update
+                DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM1 Trigger and Commutation
+                DCD     TIM1_CC_IRQHandler         ; TIM1 Capture Compare
+                DCD     TIM2_IRQHandler            ; TIM2
+                DCD     TIM3_IRQHandler            ; TIM3
+                DCD     TIM4_IRQHandler            ; TIM4
+                DCD     I2C1_EV_IRQHandler         ; I2C1 Event
+                DCD     I2C1_ER_IRQHandler         ; I2C1 Error
+                DCD     I2C2_EV_IRQHandler         ; I2C2 Event
+                DCD     I2C2_ER_IRQHandler         ; I2C2 Error
+                DCD     SPI1_IRQHandler            ; SPI1
+                DCD     SPI2_IRQHandler            ; SPI2
+                DCD     USART1_IRQHandler          ; USART1
+                DCD     USART2_IRQHandler          ; USART2
+                DCD     USART3_IRQHandler          ; USART3
+                DCD     EXTI15_10_IRQHandler       ; EXTI Line 15..10
+                DCD     RTCAlarm_IRQHandler        ; RTC Alarm through EXTI Line
+                DCD     USBWakeUp_IRQHandler       ; USB Wakeup from suspend
+__Vectors_End
+
+__Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors
+
+                AREA    |.text|, CODE, READONLY
+
+; Reset handler
+Reset_Handler    PROC
+                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
+     IMPORT  __main
+     IMPORT  SystemInit
+                 LDR     R0, =SystemInit
+                 BLX     R0
+                 LDR     R0, =__main
+                 BX      R0
+                 ENDP
+
+; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
+
+NMI_Handler     PROC
+                EXPORT  NMI_Handler                [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+HardFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  HardFault_Handler          [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+MemManage_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  MemManage_Handler          [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+BusFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  BusFault_Handler           [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+UsageFault_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  UsageFault_Handler         [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+SVC_Handler     PROC
+                EXPORT  SVC_Handler                [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+DebugMon_Handler\
+                PROC
+                EXPORT  DebugMon_Handler           [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+PendSV_Handler  PROC
+                EXPORT  PendSV_Handler             [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+SysTick_Handler PROC
+                EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]
+                B       .
+                ENDP
+
+Default_Handler PROC
+
+                EXPORT  WWDG_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  PVD_IRQHandler             [WEAK]
+                EXPORT  TAMPER_IRQHandler          [WEAK]
+                EXPORT  RTC_IRQHandler             [WEAK]
+                EXPORT  FLASH_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  RCC_IRQHandler             [WEAK]
+                EXPORT  EXTI0_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  EXTI1_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  EXTI2_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  EXTI3_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  EXTI4_IRQHandler           [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel1_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel2_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel3_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel4_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel5_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel6_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  DMA1_Channel7_IRQHandler   [WEAK]
+                EXPORT  ADC1_2_IRQHandler          [WEAK]
+                EXPORT  USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  [WEAK]
+                EXPORT  USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler [WEAK]
+                EXPORT  CAN1_RX1_IRQHandler        [WEAK]
+                EXPORT  CAN1_SCE_IRQHandler        [WEAK]
+                EXPORT  EXTI9_5_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  TIM1_BRK_IRQHandler        [WEAK]
+                EXPORT  TIM1_UP_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  TIM1_TRG_COM_IRQHandler    [WEAK]
+                EXPORT  TIM1_CC_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  TIM2_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  TIM3_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  TIM4_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  I2C1_EV_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  I2C1_ER_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  I2C2_EV_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  I2C2_ER_IRQHandler         [WEAK]
+                EXPORT  SPI1_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  SPI2_IRQHandler            [WEAK]
+                EXPORT  USART1_IRQHandler          [WEAK]
+                EXPORT  USART2_IRQHandler          [WEAK]
+                EXPORT  USART3_IRQHandler          [WEAK]
+                EXPORT  EXTI15_10_IRQHandler       [WEAK]
+                EXPORT  RTCAlarm_IRQHandler        [WEAK]
+                EXPORT  USBWakeUp_IRQHandler       [WEAK]
+
+WWDG_IRQHandler
+PVD_IRQHandler
+TAMPER_IRQHandler
+RTC_IRQHandler
+FLASH_IRQHandler
+RCC_IRQHandler
+EXTI0_IRQHandler
+EXTI1_IRQHandler
+EXTI2_IRQHandler
+EXTI3_IRQHandler
+EXTI4_IRQHandler
+DMA1_Channel1_IRQHandler
+DMA1_Channel2_IRQHandler
+DMA1_Channel3_IRQHandler
+DMA1_Channel4_IRQHandler
+DMA1_Channel5_IRQHandler
+DMA1_Channel6_IRQHandler
+DMA1_Channel7_IRQHandler
+ADC1_2_IRQHandler
+USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler
+USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler
+CAN1_RX1_IRQHandler
+CAN1_SCE_IRQHandler
+EXTI9_5_IRQHandler
+TIM1_BRK_IRQHandler
+TIM1_UP_IRQHandler
+TIM1_TRG_COM_IRQHandler
+TIM1_CC_IRQHandler
+TIM2_IRQHandler
+TIM3_IRQHandler
+TIM4_IRQHandler
+I2C1_EV_IRQHandler
+I2C1_ER_IRQHandler
+I2C2_EV_IRQHandler
+I2C2_ER_IRQHandler
+SPI1_IRQHandler
+SPI2_IRQHandler
+USART1_IRQHandler
+USART2_IRQHandler
+USART3_IRQHandler
+EXTI15_10_IRQHandler
+RTCAlarm_IRQHandler
+USBWakeUp_IRQHandler
+
+                B       .
+
+                ENDP
+
+                ALIGN
+
+;*******************************************************************************
+; User Stack and Heap initialization
+;*******************************************************************************
+                 IF      :DEF:__MICROLIB           
+                
+                 EXPORT  __initial_sp
+                 EXPORT  __heap_base
+                 EXPORT  __heap_limit
+                
+                 ELSE
+                
+                 IMPORT  __use_two_region_memory
+                 EXPORT  __user_initial_stackheap
+                 
+__user_initial_stackheap
+
+                 LDR     R0, =  Heap_Mem
+                 LDR     R1, =(Stack_Mem + Stack_Size)
+                 LDR     R2, = (Heap_Mem +  Heap_Size)
+                 LDR     R3, = Stack_Mem
+                 BX      LR
+
+                 ALIGN
+
+                 ENDIF
+
+                 END
+
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c
--- a/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c.update@1.0.1
+++ b/Projet_voile/RTE/Device/STM32F103RB/system_stm32f10x.c.update@1.0.1
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/_R_el/RTE_Components.h
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/_R_el/RTE_Components.h
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/_Simul_/RTE_Components.h
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/_Simul_/RTE_Components.h
--- a/Projet_DevDrivers/RTE/_Target_1/RTE_Components.h
+++ b/Projet_DevDrivers/RTE/_Target_1/RTE_Components.h
--- a/Projet_voile/Sources/CAP_voilier.c
+++ b/Projet_voile/Sources/CAP_voilier.c
@ -0,0 +1,52 @@
+#include "CAP_voilier.h"
+
+MyTimer_Struct_TypeDef timer1;
+void Madirection_IT (void);
+signed char direction ;
+int  duty_cap ;
+MyGPIO_Struct_TypeDef PA8;
+MyGPIO_Struct_TypeDef PB1;
+char valeur =0;
+extern char MyChar;
+
+
+void My_cap_init(void)
+{
+	PA8.GPIO=GPIOA;
+	PA8.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
+	PA8.GPIO_Pin=8;
+	MyGPIO_Init(&PA8);
+	
+	PB1.GPIO=GPIOB;
+	PB1.GPIO_Conf=Out_Ppull;
+	PB1.GPIO_Pin=1;
+	MyGPIO_Init(&PB1);
+	
+	timer1.Timer=TIM1;
+	timer1.ARR=100;	//pour avoir 20Khz et un PWM a 100 positions
+	timer1.PSC=36;
+	MyTimer_Base_Init(&timer1);
+	MyTimer_Base_Start(timer1.Timer);
+	MyPWM_init(timer1.Timer,1);
+	MyUART_init();
+	
+	MyUART_ActiveIT(1,&Madirection_IT);
+	
+}
+
+void Madirection_IT (void)
+{
+		direction = UART_receive(); 
+		if( direction <0 )
+		{
+			MyGPIO_Set(GPIOB,1);
+			valeur =-direction;
+		}
+		else
+		{
+			MyGPIO_Reset(GPIOB,1);
+			valeur = direction;
+		}
+		duty_cap=valeur;
+		MyPWM_Duty(timer1.Timer,1, duty_cap );
+}
--- a/Projet_voile/Sources/Girouette.c
+++ b/Projet_voile/Sources/Girouette.c
@ -0,0 +1,27 @@
+#include "Girouette.h"
+
+MyGPIO_Struct_TypeDef GPIOC3;
+
+void Test_Encoder (void)
+{
+	Reset_degree();
+}
+
+void init_girouette (void)
+{
+	
+	GPIOC3.GPIO = GPIOC;
+	GPIOC3.GPIO_Conf = In_Floating;
+	GPIOC3.GPIO_Pin = 3;
+	MyGPIO_Init (&GPIOC3);
+	init_encoder_timer(&Test_Encoder);
+}
+
+void Test_tour_girouette(void){
+	if(MyGPIO_Read(GPIOC3.GPIO, GPIOC3.GPIO_Pin))
+		{
+			Reset_degree();
+			
+		}
+}
+
--- a/Projet_voile/Sources/Principal.c
+++ b/Projet_voile/Sources/Principal.c
@ -0,0 +1,59 @@
+#include "stm32f10x.h"
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+#include "GPIO.h"
+#include "UART.h"
+#include "TIMER.h"
+#include "Girouette.h"
+#include "Pwm_voile.h"
+#include "MyI2C.h"
+#include "MySPI.h"
+#include "CAP_voilier.h"
+
+char MyChar;
+
+char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
+char read_DATA,read_BWR,read_PWRC;
+int16_t gX,gY,gZ;
+int test =0;
+
+//MyGPIO_Struct_TypeDef PA5; //PA5 LED
+//MyGPIO_Struct_TypeDef PC13; //PC13 Bouton
+
+//void UART_RX_IT (void)
+//{
+//	MyChar=UART_receive();
+//}
+
+int main ( void )
+{
+	MyGPIO_Struct_TypeDef GPIOA5;
+	GPIOA5.GPIO = GPIOA;
+	GPIOA5.GPIO_Conf = Out_Ppull;
+	GPIOA5.GPIO_Pin = 5;
+	MyGPIO_Init (&GPIOA5);
+	
+	init_girouette();
+	init_pwm_voile();
+	MySPI_Init(SPI1);
+	rouli_InitAccel();
+	My_cap_init();
+	
+	MySPI_Send(READ|DATA_FORMAT);
+	read_DATA = MySPI_Read();
+	MySPI_Send(READ|BW_RATE);
+	read_BWR = MySPI_Read();
+	MySPI_Send(READ|POWER_CTL);
+	read_PWRC = MySPI_Read();
+	
+//	MyUART_init();
+//	MyUART_ActiveIT(1, &UART_RX_IT); //mode permet d'activer soit l'interruption sur TX
+
+	while(1)
+	{
+		Test_tour_girouette();
+		
+	}
+}
+
+
--- a/Projet_voile/Sources/Pwm_voile.c
+++ b/Projet_voile/Sources/Pwm_voile.c
@ -0,0 +1,54 @@
+# include "Pwm_voile.h"
+
+MyTimer_Struct_TypeDef Timer2, Timer3;
+MyGPIO_Struct_TypeDef PB0;
+XYZ mesures;
+
+void write_pwm(void)
+{
+	int val_pwm;
+	float	cnt;
+	rouli_GetAccel(&mesures);
+	if((mesures.gY <= (-0.7)) || (mesures.gY >= 0.7))
+	{
+		val_pwm = 720;//0.985ms
+	}
+	else
+	{
+		cnt=Read_CNT();
+		if(cnt>=360)
+		{
+			cnt=cnt-360;
+			val_pwm=(Timer3.ARR/20)+((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0));
+		}
+		else
+		{
+			val_pwm=2*(Timer3.ARR/20)-((Timer3.ARR/20)*(cnt/360.0));
+		}
+	}
+	
+	MyPWM_Duty(Timer3.Timer,3,val_pwm);
+	
+}
+
+void init_pwm_voile(void)
+{
+	Timer2.Timer=TIM2;
+	Timer2.ARR=18000;
+	Timer2.PSC=1000;
+	MyTimer_Base_Init(&Timer2);
+	MyTimer_ActiveIT(Timer2.Timer,2,&write_pwm);
+	MyTimer_Base_Start(Timer2.Timer);
+	PB0.GPIO=GPIOB;
+	PB0.GPIO_Conf=AltOut_Ppull;
+	PB0.GPIO_Pin=0;
+	MyGPIO_Init(&PB0);
+	Timer3.Timer=TIM3;
+	Timer3.ARR=14400;
+	Timer3.PSC=100;
+	MyTimer_Base_Init(&Timer3);
+	MyPWM_init(Timer3.Timer,3);
+	MyTimer_Base_Start(Timer3.Timer);
+	
+}
+
--- a/Projet_voile/Sources/Rouli.c
+++ b/Projet_voile/Sources/Rouli.c
@ -0,0 +1,43 @@
+#include "Rouli.h"
+
+
+
+/* Dans cette partie nous allons traiter le roulis du voiluier */ 
+
+void rouli_InitAccel(void)
+{
+	MySPI_Clear_NSS();
+	/* Init de l'accelerometre avec SPI */ 
+	MySPI_Send(WRITE|DATA_FORMAT); /* Ecriture dans le data Format  */
+	MySPI_Send(0x0B); /* Envoi des param<61>tres  */
+	MySPI_Send(WRITE|BW_RATE); /* Ecriture dans le BW rate  */
+	MySPI_Send(0x0A); /* Envoi des param<61>tres  */
+	MySPI_Send(WRITE|POWER_CTL); /* Ecriture dans le POWER_CTL  */
+	MySPI_Send(0x08); /* Envoi des param<61>tre  */
+	MySPI_Set_NSS();
+}
+
+
+void rouli_GetAccel (XYZ * axe)
+{	
+	char X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1;
+	
+	MySPI_Clear_NSS();
+
+	MySPI_Send(READ_MB|DATAX0);
+	
+	X0 = MySPI_Read () ;
+	X1 = MySPI_Read () ;
+	Y0 = MySPI_Read () ;
+	Y1 = MySPI_Read () ;
+	Z0 = MySPI_Read () ;
+	Z1 = MySPI_Read () ;
+	MySPI_Set_NSS();
+
+	axe->gX = ((short int)((X1<<8)|X0))*0.004;
+	axe->gY = ((short int)((Y1<<8)|Y0))*0.004;
+	axe->gZ = ((short int)((Z1<<8)|Z0))*0.004;
+}
+
+// axe y entre -0.7 et 0.7
+
--- a/Projet_DevDrivers/TP1.uvoptx
+++ b/Projet_DevDrivers/TP1.uvoptx
@ -26,7 +26,7 @@
    <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
    <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
    <TargetOption>
-      <CLKADS>8000000</CLKADS>
+      <CLKADS>12000000</CLKADS>
      <OPTTT>
        <gFlags>1</gFlags>
        <BeepAtEnd>1</BeepAtEnd>
@ -75,7 +75,7 @@
      <OPTFL>
        <tvExp>1</tvExp>
        <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
      </OPTFL>
      <CpuCode>18</CpuCode>
      <DebugOpt>
@ -125,7 +125,7 @@
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
          <Key>DLGDARM</Key>
-          <Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=733,260,1154,687,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=1345,565,1766,992,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=1189,292,1783,1043,1)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
+          <Name>(1010=710,304,1086,861,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1161,471,1582,898,1)(121=1064,158,1485,585,1)(122=1317,323,1738,750,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1117,100,1805,440,1)(240=263,238,662,583,1)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=150,186,744,937,1)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
        </SetRegEntry>
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
@ -138,7 +138,40 @@
          <Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128 -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM))</Name>
        </SetRegEntry>
      </TargetDriverDllRegistry>
-      <Breakpoint/>
+      <Breakpoint>
+        <Bp>
+          <Number>0</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>90</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>134219870</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\DRIVERS\Src\GPIO.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression>\\TP1\../DRIVERS/Src/GPIO.c\90</Expression>
+        </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>1</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>100</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>134219834</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\DRIVERS\Src\GPIO.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression>\\TP1\../DRIVERS/Src/GPIO.c\100</Expression>
+        </Bp>
+      </Breakpoint>
      <Tracepoint>
        <THDelay>0</THDelay>
      </Tracepoint>
@ -159,7 +192,7 @@
        <AscS3>0</AscS3>
        <aSer3>0</aSer3>
        <eProf>0</eProf>
-        <aLa>1</aLa>
+        <aLa>0</aLa>
        <aPa1>0</aPa1>
        <AscS4>0</AscS4>
        <aSer4>0</aSer4>
@ -181,23 +214,6 @@
      <pszMrulep></pszMrulep>
      <pSingCmdsp></pSingCmdsp>
      <pMultCmdsp></pMultCmdsp>
-      <LogicAnalyzers>
-        <Wi>
-          <IntNumber>0</IntNumber>
-          <FirstString>((PORTA &amp; 0x00000020) &gt;&gt; 5 &amp; 0x20) &gt;&gt; 5</FirstString>
-          <SecondString>FF000000000000000000000000000000E0FFEF400100000000000000000000000000000028504F5254412026203078303030303030323029203E3E2035000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000100000001000000000000000000F03F170000000000000000000000000000000000000090020008</SecondString>
-        </Wi>
-      </LogicAnalyzers>
-      <SystemViewers>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\ADC1</Name>
-          <WinId>35905</WinId>
-        </Entry>
-        <Entry>
-          <Name>System Viewer\TIM2</Name>
-          <WinId>35904</WinId>
-        </Entry>
-      </SystemViewers>
      <DebugDescription>
        <Enable>1</Enable>
        <EnableFlashSeq>1</EnableFlashSeq>
@ -262,7 +278,7 @@
      <OPTFL>
        <tvExp>1</tvExp>
        <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
      </OPTFL>
      <CpuCode>18</CpuCode>
      <DebugOpt>
@ -312,7 +328,7 @@
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
          <Key>DLGTARM</Key>
-          <Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=318,388,739,793,0)(121=1101,403,1522,808,0)(122=1281,393,1702,798,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
+          <Name>(1010=457,337,833,894,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1478,659,1899,1064,1)(121=996,383,1417,788,1)(122=353,663,774,1068,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=1031,78,1719,418,0)(240=1050,425,1449,770,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=815,202,1409,896,1)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=854,318,1448,1012,0)(133=139,242,733,936,0)(160=1441,248,1889,662,1)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
        </SetRegEntry>
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
@ -336,6 +352,28 @@
        </SetRegEntry>
      </TargetDriverDllRegistry>
      <Breakpoint/>
+      <WatchWindow1>
+        <Ww>
+          <count>0</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>cnt,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>1</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>MyChar</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>2</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>direction,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>3</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>valeur,0x0A</ItemText>
+        </Ww>
+      </WatchWindow1>
      <Tracepoint>
        <THDelay>0</THDelay>
      </Tracepoint>
@ -344,7 +382,7 @@
        <periodic>1</periodic>
        <aLwin>1</aLwin>
        <aCover>0</aCover>
-        <aSer1>0</aSer1>
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        <viewmode>1</viewmode>
@ -356,7 +394,7 @@
        <AscS3>0</AscS3>
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        <eProf>0</eProf>
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        <aSer4>0</aSer4>
@ -413,8 +451,8 @@
      <tvExp>0</tvExp>
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      <bDave2>0</bDave2>
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+      <FilenameWithoutPath>Girouette.c</FilenameWithoutPath>
      <RteFlg>0</RteFlg>
      <bShared>0</bShared>
    </File>
@ -422,7 +460,19 @@
      <GroupNumber>1</GroupNumber>
      <FileNumber>3</FileNumber>
      <FileType>1</FileType>
-      <tvExp>1</tvExp>
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+      <FilenameWithoutPath>GPIO.c</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
+    <File>
+      <GroupNumber>1</GroupNumber>
+      <FileNumber>4</FileNumber>
+      <FileType>1</FileType>
+      <tvExp>0</tvExp>
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      <PathWithFileName>..\Drivers\Src\TIMER.c</PathWithFileName>
@ -430,6 +480,78 @@
      <RteFlg>0</RteFlg>
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  <Group>
--- a/Projet_DevDrivers/TP1.uvprojx
+++ b/Projet_DevDrivers/TP1.uvprojx
@ -10,6 +10,443 @@
      <TargetName>Simulé</TargetName>
      <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
      <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
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+          <SLE66LinkerMisc></SLE66LinkerMisc>
+          <SFDFile>C:\Users\noelj\AppData\Local\Arm\Packs\Keil\STM32F1xx_DFP\2.4.0\SVD\STM32F103xx.SFR</SFDFile>
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+        </TargetCommonOption>
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+          <CustomArgument></CustomArgument>
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+        </CommonProperty>
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@ -800,6 +840,55 @@
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        <targetInfos>
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@ -0,0 +1,42 @@
+# Projet Voilier
+## Equipe 2
+#### Noel JUMIN
+#### Olivier Chevilley
+#### Paul Jaulhiac
+#### Cyril Vasseur
+
+## Description du projet
+
+Ce projet a été réalisé lors de séances de microcontroleur durant lesquels nous avons appris à maitriser l'utilisation des registres du STM32F103RB.
+Le projet se sépare en 2 grandes parties :
+- [La réalisation des drivers](#id_drivers)
+- [La réalisation des différentes fonctions du bateau](#id_bateau)
+
+##  <a id="id_drivers">Réalisation des drivers</a> 
+
+Pour cela, nous avons utilisé les 3 documentations disponibles dans la première section de ce [cours moodle](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-1).
+
+Nous avons donc réalisé les drivers suivant :  
+- [x] l'[ADC](Drivers/Inc/ADC.h)    
+- [x] les [GPIOs](Drivers/Inc/GPIO.h)    
+- [x] l'[UART](Drivers/Inc/UART.h)    
+- [x] les [Timers et le PWM](Drivers/Inc/TIMER.h)    
+
+Les drivers pour l'utilisation du SPI et de l'I2C nous sont fournis.
+
+## <a id="id_bateau">Réalisation des différentes fonctions du bateau</a>  
+
+Pour cela nous avons utilisé les documentations disponible dans la [section suivante](https://moodle.insa-toulouse.fr/course/view.php?id=79#section-16) du cours moodle précédemment cité.
+
+Nous avons donc réalisé les fonctions suivantes :  
+- [x] la [Girouette](Projet_voile/Includes/Girouette.h)    
+- [ ] l' [Horloge](Drivers/Inc/Horloge.h)    
+- [x] l'[IMU](Drivers/Inc/IMU.h)    
+- [x] le [Moteur des voiles](Drivers/Inc/Moteur_voile.h)    
+- [x] le [Moteur du plateau](Drivers/Inc/Moteur_plateau.h)    
+- [ ] la [Mesure de tension de la batterie](Drivers/Inc/Mesure_tension.h)    
+- [x] la [télécommande](Drivers/Inc/Telecommande.h)     
+
+Evidemment chacune de ces fonctions font appel aux drivers de la couche en dessous.
+
+Enfin pour controler l'entiereté de ce bateau, nous utiliserons un code [principal](Projet_voile/Includes/Principal.h). Celui-ci fera appel aux sous programmes présents au dessus.
Author	SHA1	Message	Date
Olivier Chevilley	4637e5f7b0	Modification car problemes sur PA8	2023-04-13 14:01:13 +02:00
Olivier Chevilley	15bdf1de4a	Ajout des dernières fonctionnalités	2023-04-13 13:52:32 +02:00
Noël JUMIN	1e9f281f4d	Merge de la branche Noel_Olivier	2023-04-11 20:29:35 +02:00
Noël JUMIN	6915e1e36b	Pull de la branche	2023-04-11 20:19:04 +02:00
Noel Jumin	e8ce9fb91d	Girouette qui marche	2023-04-11 15:32:11 +02:00
Noël JUMIN	c011e41742	Ajout de quelkques commentaires dans la couche drivers	2023-04-06 19:20:33 +02:00
Noël JUMIN	c44cf99375	Ajout du README, à compléter avec des diagram uml ou drawio	2023-04-05 20:42:30 +02:00
Noël JUMIN	f0159d79d5	Resolution merge conflict	2023-04-04 19:39:43 +02:00
Olivier Chevilley	695a1f765d	Code buggé depuis l'ajout du truc de GPIO.c	2023-04-04 15:19:16 +02:00
Olivier Chevilley	a6bd0409e6	UART fini et testé mais sans DMA	2023-04-04 12:58:52 +02:00
Noël JUMIN	adcecf465c	Choses à revoir sur l'uart	2023-03-27 20:17:23 +02:00
Noel Jumin	d97f0b4c7a	ADC fini avec interruption et UART à tester	2023-03-27 16:49:41 +02:00
Cyril Vasseur	ab7278d21a	PWM_Fonctionnel	2023-03-27 14:58:29 +02:00
Noel Jumin	7bd8d23d41	commit de pauline	2023-03-22 18:06:33 +01:00
Cyril Vasseur	f17dd1744f	début pwm	2023-03-22 16:37:33 +01:00
Noel Jumin	f6f5a3eab5	New branch init	2023-03-22 14:41:17 +01:00