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@@ -51,17 +51,41 @@ Zu_BF = tf(sysZuBF)
|
51
|
51
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figure
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52
|
52
|
bode(Zs_BF, Zu_BF);
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53
|
53
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54
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-%commande obtenue par u=-Gx, C=-G
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55
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-C=-G;
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56
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-commande=ss(Abf, E, C, 0)
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57
|
|
-
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58
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54
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%Réponse indicielle
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59
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55
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figure
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60
|
56
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step(0.08*sysZsBF)
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61
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-title("Réponse indicielle pous Zsbf")
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57
|
+title("Réponse indicielle pous ZsBF")
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62
|
58
|
figure
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63
|
59
|
step(0.08*sysZuBF)
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64
|
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-title("Réponse indicielle pour Zubf")
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60
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+title("Réponse indicielle pour ZuBF")
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65
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61
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62
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+% Variation de Q
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63
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+figure
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64
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+for i = [1:100]
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65
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+ [G, K, lambda]=lqr(A,B,i*Q,R);
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66
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+ Abf=A-B*G;
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67
|
+
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68
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+ sysZsBF = ss(Abf, E, C_st, 0);
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|
69
|
+ Zs_BF = tf(sysZsBF)
|
|
70
|
+
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|
71
|
+
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|
72
|
+ step(0.08*sysZsBF)
|
|
73
|
+
|
|
74
|
+ hold on
|
|
75
|
+end
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66
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76
|
|
|
77
|
+figure
|
|
78
|
+for i= [1:100]
|
|
79
|
+ [G, K, lambda]=lqr(A,B,i*Q,R);
|
|
80
|
+ Abf=A-B*G;
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|
81
|
+ sysZuBF = ss(Abf, E, C_ut, 0);
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|
82
|
+ Zu_BF = tf(sysZuBF)
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|
83
|
+
|
|
84
|
+ step(0.08*sysZuBF)
|
|
85
|
+
|
|
86
|
+ hold on
|
|
87
|
+end
|
67
|
88
|
|
|
89
|
+%commande obtenue par u=-Gx, C=-G
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90
|
+C=-G;
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91
|
+commande=ss(Abf, E, C, 0)
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