From bb91f9195c6a62bd6a659f29fc4a5697a68a5928 Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Tue, 25 May 2021 09:39:05 +0200
Subject: [PATCH] Ajout boucle For pour LQR

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 BE.m | 36 ++++++++++++++++++++++++++++++------
 1 file changed, 30 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/BE.m b/BE.m
index 93538e2..ebd20dd 100644
--- a/BE.m
+++ b/BE.m
@@ -51,17 +51,41 @@ Zu_BF = tf(sysZuBF)
 figure
 bode(Zs_BF, Zu_BF);
 
-%commande obtenue par u=-Gx, C=-G
-C=-G;
-commande=ss(Abf, E, C, 0)
-
 %Réponse indicielle
 figure
 step(0.08*sysZsBF)
-title("Réponse indicielle pous Zsbf")
+title("Réponse indicielle pous ZsBF")
 figure
 step(0.08*sysZuBF)
-title("Réponse indicielle pour Zubf")
+title("Réponse indicielle pour ZuBF")
 
+% Variation de Q
+figure
+for i = [1:100]
+  [G, K, lambda]=lqr(A,B,i*Q,R);
+  Abf=A-B*G;
+  
+  sysZsBF = ss(Abf, E, C_st, 0);
+  Zs_BF = tf(sysZsBF)
 
+  
+  step(0.08*sysZsBF)
+  
+  hold on
+end 
 
+figure
+for i= [1:100]
+  [G, K, lambda]=lqr(A,B,i*Q,R);
+  Abf=A-B*G;
+  sysZuBF = ss(Abf, E, C_ut, 0);
+  Zu_BF = tf(sysZuBF)
+  
+  step(0.08*sysZuBF)
+  
+  hold on
+end
+
+%commande obtenue par u=-Gx, C=-G
+C=-G;
+commande=ss(Abf, E, C, 0)