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ysimard:master
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..
compare: ysimard:db0406a4f5d6b0f6df59038640eb6612996f04c0
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76
MyDrivers/Timer.c
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@ -8,7 +8,7 @@
***************************************************************************/ ***************************************************************************/
// variable pointeur de fonction permettant de m<EFBFBD>moriser le callback <20> appeler depuis // variable pointeur de fonction permettant de mémoriser le callback à appeler depuis
// le handler d'IT // le handler d'IT
void (*it_callback_TIM1)(void); void (*it_callback_TIM1)(void);
void (*it_callback_TIM2)(void); void (*it_callback_TIM2)(void);
@ -48,7 +48,7 @@ void TIM4_IRQHandler(void)
/** /**
* @brief Autorise les interruptions * @brief Autorise les interruptions
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_IT_enable(TIM_TypeDef * timer) void Timer_IT_enable(TIM_TypeDef * timer)
@ -60,7 +60,7 @@ void Timer_IT_enable(TIM_TypeDef * timer)
/** /**
* @brief Interdit les interruptions * @brief Interdit les interruptions
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_IT_disable(TIM_TypeDef * timer) void Timer_IT_disable(TIM_TypeDef * timer)
@ -69,11 +69,11 @@ void Timer_IT_disable(TIM_TypeDef * timer)
} }
/** /**
* @brief Configure le Timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> en interruption sur d<EFBFBD>bordement. * @brief Configure le Timer considéré en interruption sur débordement.
* @note A ce stade, les interruptions ne sont pas valid<EFBFBD>s (voir MyTimer_IT_Enable ) * @note A ce stade, les interruptions ne sont pas validés (voir MyTimer_IT_Enable )
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction <EFBFBD> lancer sur interruption * void (*IT_function) (void) : nom (adresse) de la fonction à lancer sur interruption
* int Prio : priorit<EFBFBD> associ<EFBFBD>e <EFBFBD> l'interruption * int Prio : priorité associée à l'interruption
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio) void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
@ -85,7 +85,7 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
else it_callback_TIM4 = it_callback; else it_callback_TIM4 = it_callback;
// Blocage IT (il faudra la d<EFBFBD>bloquer voir fct suivante) // Blocage IT (il faudra la débloquer voir fct suivante)
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(timer); LL_TIM_DisableIT_UPDATE(timer);
// validation du canal NVIC // validation du canal NVIC
@ -107,9 +107,9 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio)
***************************************************************************/ ***************************************************************************/
/** /**
* @brief D<EFBFBD>marre le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> et active les interruptions * @brief Démarre le timer considéré et active les interruptions
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_start(TIM_TypeDef * timer) void Timer_start(TIM_TypeDef * timer)
@ -118,9 +118,9 @@ void Timer_start(TIM_TypeDef * timer)
} }
/** /**
* @brief Arr<EFBFBD>t le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> et d<EFBFBD>sactive les interruptions * @brief Arrêt le timer considéré et désactive les interruptions
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer) void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer)
@ -129,11 +129,11 @@ void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer)
} }
/** /**
* @brief Active l'horloge et r<EFBFBD>gle l'ARR et le PSC du timer vis<EFBFBD>. * @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé.
* @note Fonction <EFBFBD> lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lanc<EFBFBD> (voir Timer_start) * @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir Timer_start)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur <EFBFBD> placer dans ARR * int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur <EFBFBD> placer dans PSC * int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc) void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc)
@ -171,15 +171,15 @@ void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc)
* PWM OUTPUT * PWM OUTPUT
***************************************************************************/ ***************************************************************************/
int getArrFromFreq(float freq) int getArrFromFreq(float freq_khz)
{ {
return (72000000 / freq) - 1; return (72000 / freq_khz) - 1;
} }
void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle) void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
{ {
const int arr = getArrFromFreq(freq); const int arr = getArrFromFreq(freq_khz);
Timer_conf(timer, arr, 1000); Timer_conf(timer, arr, 0);
LL_TIM_OC_InitTypeDef init_struct; LL_TIM_OC_InitTypeDef init_struct;
LL_TIM_OC_StructInit(&init_struct); LL_TIM_OC_StructInit(&init_struct);
@ -190,33 +190,15 @@ void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCyc
LL_TIM_OC_Init(timer, channel, &init_struct); LL_TIM_OC_Init(timer, channel, &init_struct);
} }
void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq) void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
{ {
const int arr = getArrFromFreq(freq); int compare = dutyCycle * getArrFromFreq(freq_khz);
LL_TIM_SetAutoReload(timer, arr);
}
void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle)
{
const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
int compare = dutyCycle * arr;
if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) LL_TIM_OC_SetCompareCH1(timer, compare); if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) LL_TIM_OC_SetCompareCH1(timer, compare);
else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) LL_TIM_OC_SetCompareCH2(timer, compare); else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) LL_TIM_OC_SetCompareCH2(timer, compare);
else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) LL_TIM_OC_SetCompareCH3(timer, compare); else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) LL_TIM_OC_SetCompareCH3(timer, compare);
else LL_TIM_OC_SetCompareCH4(timer, compare); else LL_TIM_OC_SetCompareCH4(timer, compare);
} }
float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
{
int compare = 0;
const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH1(timer);
else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH2(timer);
else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH3(timer);
else compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH4(timer);
return ((float) compare) / ((float) arr);
}
/**************************************************************************** /****************************************************************************
* ENCODER * ENCODER
***************************************************************************/ ***************************************************************************/
@ -237,11 +219,7 @@ int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
return LL_TIM_GetCounter(timer); return LL_TIM_GetCounter(timer);
} }
enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer) int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
{ {
const int dir = LL_TIM_GetDirection(timer); return LL_TIM_GetDirection(timer);
if (dir == LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP)
return CLOCKWISE;
else
return COUNTER_CLOCKWISE;
} }

101
MyDrivers/Timer.h
View file

@ -2,13 +2,6 @@
#define TIMER_H #define TIMER_H
#include "stm32f103xb.h" #include "stm32f103xb.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // Pour les timers
enum CounterDirection {
CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP,
COUNTER_CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_DOWN,
};
/**************************************************************************** /****************************************************************************
* INTERRUPTIONS * INTERRUPTIONS
@ -27,29 +20,29 @@ void Timer_IT_conf(TIM_TypeDef * timer, void (*it_callback) (void), int prio);
/** /**
* @brief Active l'horloge et r<EFBFBD>gle l'ARR et le PSC du timer vis<EFBFBD> * @brief Active l'horloge et règle l'ARR et le PSC du timer visé
* @note Fonction <EFBFBD> lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lanc<EFBFBD> (voir MyTimerStart) * @note Fonction à lancer avant toute autre. Le timer n'est pas encore lancé (voir MyTimerStart)
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int Arr : valeur <EFBFBD> placer dans ARR * int Arr : valeur à placer dans ARR
* int Psc : valeur <EFBFBD> placer dans PSC * int Psc : valeur à placer dans PSC
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc); void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc);
/** /**
* @brief D<EFBFBD>marre le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> * @brief Démarre le timer considéré
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_start(TIM_TypeDef * timer); void Timer_start(TIM_TypeDef * timer);
/** /**
* @brief Arr<EFBFBD>t le timer consid<EFBFBD>r<EFBFBD> * @brief Arrêt le timer considéré
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser par le chronom<EFBFBD>tre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer); void Timer_stop(TIM_TypeDef * timer);
@ -68,43 +61,25 @@ int PWMi_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
***************************************************************************/ ***************************************************************************/
/** /**
* @brief Configure le timer en mode PWM output <EFBFBD> la fr<EFBFBD>quence donn<EFBFBD>e * @brief Configure le timer en mode PWM output à la fréquence donnée
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM * int channel : Le channel utilisé par la PWM
* float freq : Fr<EFBFBD>quence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp) * float freq_khz : Fréquence en KHz
* float dutyCycle : Valeur entre 0 et 1 * float dutyCycle : Valeur entre 0 et 1
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle); void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
/**
* @brief Modifie la fr<EFBFBD>quence des PWMs associ<EFBFBD>es au timer donn<EFBFBD>
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* float freq : Fr<EFBFBD>quence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp)
* @retval None
*/
void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq);
/** /**
* @brief Modifie le duty cycle de la PWM * @brief Modifie le duty cycle de la PWM
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM * int channel : Le channel utilisé par la PWM
* float dutyCycle : Valeur entre 0 et 1 * float dutyCycle : Valeur entre 0 et 1
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle); void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
/**
* @brief R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re le duty cycle de la PWM
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilis<EFBFBD> par la PWM
* @retval float dutyCycle
*/
float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
/**************************************************************************** /****************************************************************************
* ENCODER * ENCODER
@ -112,26 +87,26 @@ float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
/** /**
* @brief Configure le timer en mode encoder * @brief Configure le timer en mode encoder
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
void Timer_encoder_conf(TIM_TypeDef * timer); void Timer_encoder_conf(TIM_TypeDef * timer);
/** /**
* @brief R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re l'angle, en degr<EFBFBD>s * @brief Récupère l'angle, en degrès
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer); int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
/** /**
* @brief R<EFBFBD>cup<EFBFBD>re la direction * @brief Récupère la direction
* @note * @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer <EFBFBD> utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4 * @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None * @retval None
*/ */
enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer); int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
#endif #endif

23
Services/IncrementalEncoder.c
View file

@ -1,24 +1 @@
#include "IncrementalEncoder.h" #include "IncrementalEncoder.h"
#include "Timer.h"
void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer)
{
Timer_encoder_conf(timer);
// TODO GPIO config
}
void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer)
{
Timer_start(timer);
}
int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
{
return Timer_encoder_getAngle(timer);
}
enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
{
return Timer_encoder_getDirection(timer);
}

34
Services/IncrementalEncoder.h
View file

@ -1,38 +1,4 @@
#ifndef INC_ENCODER_H #ifndef INC_ENCODER_H
#define INC_ENCODER_H #define INC_ENCODER_H
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Configure le codeur incrémental associé au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer);
/**
* @brief Démarre le codeur incrémental associé au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer);
/**
* @brief Récupère l'angle du codeur incrémental associé au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval int angle
*/
int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
/**
* @brief Récupère la direction du codeur incrémental associé au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval int dir
*/
enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
#endif #endif

24
Services/ServoMotor.c
View file

@ -1,25 +1 @@
#include "ServoMotor.h" #include "ServoMotor.h"
#include "Timer.h"
#define SERVO_MOTO_FREQ 50
void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel)
{
Timer_pwmo_conf(timer, channel, SERVO_MOTO_FREQ, 0);
}
void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer)
{
Timer_start(timer);
}
void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle)
{
Timer_pwmo_setDutyCycle(timer, channel, ((float) angle) / 359.0);
}
int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
{
const float dutyCycle = Timer_pwmo_getDutyCycle(timer, channel);
return 359 * dutyCycle;
}

38
Services/ServoMotor.h
View file

@ -1,42 +1,4 @@
#ifndef SERVO_MOTOR_H #ifndef SERVO_MOTOR_H
#define SERVO_MOTOR_H #define SERVO_MOTOR_H
#include "stm32f103xb.h"
/**
* @brief Configure le servo moteur associé au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilisé par le servo moteur
* @retval None
*/
void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel);
/**
* @brief Démarre les servo moteurs associés au timer donné
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer);
/**
* @brief Modifie l'angle du servo moteur
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilisé par le servo moteur
* float angle : .En degrès (Valeur entre 0 et 359)
* @retval None
*/
void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle);
/**
* @brief Récupère l'angle du servo moteur
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* int channel : Le channel utilisé par le servo moteur
* @retval int angle
*/
int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
#endif #endif

32
Src/Sail.h
View file

@ -1,36 +1,4 @@
#ifndef SAIL_H #ifndef SAIL_H
#define SAIL_H #define SAIL_H
/**
* @brief Configure la voile
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Sail_conf();
/**
* @brief Execute la tache de fond des voiles en fonction des valeurs récupérées par les drivers
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Sail_background();
/**
* @brief Mets la voile à 90 degres
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Sail_reset();
/**
* @brief Réinitialise la voile à sa position initiale
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Sail_start();
#endif #endif