MyDrivers/Timer.c

@@ -171,15 +171,15 @@ void Timer_conf(TIM_TypeDef * timer, int arr, int psc)
   *																	PWM OUTPUT
 	***************************************************************************/
 
-int getArrFromFreq(float freq)
+int getArrFromFreq(float freq_khz)
 {
-	return (72000000 / freq) - 1;
+	return (72000 / freq_khz) - 1;
 }
 
-void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle)
+void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
 {
-	const int arr = getArrFromFreq(freq);
+	const int arr = getArrFromFreq(freq_khz);
-	Timer_conf(timer, arr, 1000);
+	Timer_conf(timer, arr, 0);
 	LL_TIM_OC_InitTypeDef init_struct;
 	LL_TIM_OC_StructInit(&init_struct);
 	
@@ -190,33 +190,15 @@ void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCyc
 	LL_TIM_OC_Init(timer, channel, &init_struct);
 }
 
-void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq)
+void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle)
 {
-	const int arr = getArrFromFreq(freq);
+	int compare = dutyCycle * getArrFromFreq(freq_khz);
-	LL_TIM_SetAutoReload(timer, arr);
-}
-
-void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle)
-{
-	const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
-	int compare = dutyCycle * arr;
 	if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) LL_TIM_OC_SetCompareCH1(timer, compare);
 	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) LL_TIM_OC_SetCompareCH2(timer, compare);
 	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) LL_TIM_OC_SetCompareCH3(timer, compare);
 	else  LL_TIM_OC_SetCompareCH4(timer, compare);
 }
 
-float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
-{
-	int compare = 0;
-	const int arr = LL_TIM_GetAutoReload(timer);
-	if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH1) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH1(timer);
-	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH2) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH2(timer);
-	else if (channel == LL_TIM_CHANNEL_CH3) compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH3(timer);
-	else  compare = LL_TIM_OC_GetCompareCH4(timer);
-	return ((float) compare) / ((float) arr);
-}
-
 /****************************************************************************
   *																ENCODER
 	***************************************************************************/
@@ -237,11 +219,7 @@ int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
 	return LL_TIM_GetCounter(timer);
 }
 
-enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
+int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
 {
-	const int dir = LL_TIM_GetDirection(timer);
+	return LL_TIM_GetDirection(timer);
-	if (dir == LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP)
-		return CLOCKWISE;
-	else
-		return COUNTER_CLOCKWISE;
 }

MyDrivers/Timer.h

@@ -2,13 +2,6 @@
 #define TIMER_H
 
 #include "stm32f103xb.h" 
-#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // Pour les timers
-
-enum CounterDirection {
-	CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_UP,
-	COUNTER_CLOCKWISE = LL_TIM_COUNTERDIRECTION_DOWN,
-};
-
 
 /****************************************************************************
   *																	INTERRUPTIONS
@@ -72,20 +65,11 @@ int PWMi_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
   * @note   
 	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
 	*					int channel 			: Le channel utilisé par la PWM
-	*					float freq  			: Fréquence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp)
+	*					float freq_khz  	: Fréquence en KHz
 	*					float dutyCycle 	: Valeur entre 0 et 1
   * @retval None
   */
-void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq, float dutyCycle);
+void Timer_pwmo_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
-
-/**
-	* @brief  Modifie la fréquence des PWMs associées au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					float freq  			: Fréquence en Hz (entre 2Hz et pas trop grand svp)
-  * @retval None
-  */
-void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq);
 
 /**
 	* @brief  Modifie le duty cycle de la PWM
@@ -95,16 +79,7 @@ void Timer_pwmo_setFreq(TIM_TypeDef * timer, float freq);
 	*					float dutyCycle 	: Valeur entre 0 et 1
   * @retval None
   */
-void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float dutyCycle);
+void Timer_pwmo_setDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel, float freq_khz, float dutyCycle);
-
-/**
-	* @brief  Récupère le duty cycle de la PWM
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par la PWM
-  * @retval float dutyCycle
-  */
-float Timer_pwmo_getDutyCycle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
 
 /****************************************************************************
   *																ENCODER
@@ -132,6 +107,6 @@ int Timer_encoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
 	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
   * @retval None
   */
-enum CounterDirection Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
+int Timer_encoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
 
 #endif

Services/IncrementalEncoder.c

@@ -1,24 +1 @@
 #include "IncrementalEncoder.h"
-
-#include "Timer.h"
-
-void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer)
-{
-	Timer_encoder_conf(timer);
-	// TODO GPIO config
-}
-
-void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer)
-{
-	Timer_start(timer);
-}
-
-int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer)
-{
-	return Timer_encoder_getAngle(timer);
-}
-
-enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer)
-{
-	return Timer_encoder_getDirection(timer);
-}

Services/IncrementalEncoder.h

@@ -1,38 +1,4 @@
 #ifndef INC_ENCODER_H
 #define INC_ENCODER_H
 
-#include "stm32f103xb.h"
-
-/**
-	* @brief  Configure le codeur incrémental associé au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-  * @retval None
-  */
-void IncrementalEncoder_conf(TIM_TypeDef * timer);
-
-/**
-	* @brief  Démarre le codeur incrémental associé au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-  * @retval None
-  */
-void IncrementalEncoder_start(TIM_TypeDef * timer);
-
-/**
-	* @brief  Récupère l'angle du codeur incrémental associé au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-  * @retval int angle
-  */
-int IncrementalEncoder_getAngle(TIM_TypeDef * timer);
-
-/**
-	* @brief  Récupère la direction du codeur incrémental associé au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-  * @retval int dir
-  */
-enum CounterDirection IncrementalEncoder_getDirection(TIM_TypeDef * timer);
-
 #endif

Services/ServoMotor.c

@@ -1,25 +1 @@
 #include "ServoMotor.h"
-#include "Timer.h"
-
-#define SERVO_MOTO_FREQ 50
-
-void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel)
-{
-	Timer_pwmo_conf(timer, channel, SERVO_MOTO_FREQ, 0);
-}
-
-void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer)
-{
-	Timer_start(timer);
-}
-
-void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle)
-{
-	Timer_pwmo_setDutyCycle(timer, channel, ((float) angle) / 359.0);
-}
-
-int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel)
-{
-	const float dutyCycle = Timer_pwmo_getDutyCycle(timer, channel);
-	return 359 * dutyCycle;
-}

Services/ServoMotor.h

@@ -1,42 +1,4 @@
 #ifndef SERVO_MOTOR_H
 #define SERVO_MOTOR_H
 
-#include "stm32f103xb.h"
-
-/**
-	* @brief  Configure le servo moteur associé au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
-  * @retval None
-  */
-void ServoMotor_conf(TIM_TypeDef * timer, int channel);
-
-/**
-	* @brief  Démarre les servo moteurs associés au timer donné
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-  * @retval None
-  */
-void ServoMotor_start(TIM_TypeDef * timer);
-
-/**
-	* @brief  Modifie l'angle du servo moteur
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
-	*					float angle			 	: .En degrès (Valeur entre 0 et 359)
-  * @retval None
-  */
-void ServoMotor_setAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel, int angle);
-
-/**
-	* @brief  Récupère l'angle du servo moteur
-  * @note   
-	* @param  TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser : TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
-	*					int channel 			: Le channel utilisé par le servo moteur
-  * @retval int angle
-  */
-int ServoMotor_getAngle(TIM_TypeDef * timer, int channel);
-
 #endif

Src/Sail.h

@@ -1,36 +1,4 @@
 #ifndef SAIL_H
 #define SAIL_H
 
-/**
-	* @brief  Configure la voile
-  * @note   
-	* @param  None
-  * @retval None
-  */
-void Sail_conf();
-
-/**
-	* @brief  Execute la tache de fond des voiles en fonction des valeurs récupérées par les drivers
-  * @note   
-	* @param  None
-  * @retval None
-  */
-void Sail_background();
-
-/**
-	* @brief  Mets la voile à 90 degres
-  * @note   
-	* @param  None
-  * @retval None
-  */
-void Sail_reset();
-
-/**
-	* @brief  Réinitialise la voile à sa position initiale
-  * @note   
-	* @param  None
-  * @retval None
-  */
-void Sail_start();
-
 #endif