tassi/BE_VOILIER
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Actualiser Application/principal.c

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Jarno Dreschler 2025-12-19 14:26:13 +01:00
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16
Application/principal.c
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@ -47,8 +47,6 @@ int main (void) {
initPlato(TIM3,3); initPlato(TIM3,3);
Init_IT_Receive(pilotage); Init_IT_Receive(pilotage);
// C'EST QUOI ?????
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // POURQUOI MANIPULE T-ON ÇA ICI ?!???!?
// Init lacheurVoile // Init lacheurVoile
initAccelo(); initAccelo();
@ -58,18 +56,18 @@ int main (void) {
//initRTC(); //initRTC();
//getTime(); //getTime();
// ----- Opération ----- // ----- Opération -----
while(1){ while(1){
// Girouette // Girouette
angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
// Acceleromètre // Acceleromètre
moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
// ADC // ADC
sendinfoADC(); sendinfoADC();