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Autom/Autom.m

@@ -0,0 +1,11 @@
+% Paramètres physiques
+m_r = 20;        % masse remorque [kg]
+k = 5000;         % raideur bras [N/m]
+c = 1000;         % amortissement bras [N.s/m]
+f_v = 50;         % frottement visqueux [N.s/m]
+delta_0 = 2;      % longueur repos [m]
+
+% Gains PID
+K_p = 1000;
+K_d = 500;
+K_i = 100;

CR_RDV/03-02.md

@@ -0,0 +1,66 @@
+# Compte Rendu de la réunion du 03/02/2026
+
+Participants : Aleksander, Oskar, Brage, Julien, Nolan, Pascal ACCO, Thierry ROCACHER
+
+Discussion du projet, de la mise en place, des objectifs à atteindre, des différentes parties à faire, etc.
+
+Le Projet PIR sur la charette et la commande de celle-ci comporte 3 grandes parties :
+1. **Électronique deux PCBs à faire** : un low-tech sans µC qui utiliserait la commande par bloc (commande 6 pas), un "high"-tech qui mettrait en place la commande avec l'aide de VESC.
+2. **Sécurité de l'appli VESC** lorsqu'elle est sur une commande de véhicules motorisés, bluetooth, USB, etc.
+3. **Automatique** : asservissement de la commande de la charette pour qu'elle ne tire et ne pousse pas le vélo.
+
+**Distribution des rôles :**
+- *Aleksander* : PCBs Électronique, commande par bloc sans µC, 
+- *Oskar* : Compilation du VESC, prise en main, bidouillage
+- *Brage* : Brouillage ondes Bluetooth lors de l'implémentation matérielle du code
+- *Julien* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
+- *Nolan* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
+- *Hugo* : PCBs ?
+- *Karima* : PCBs ?
+
+## ÉCHEANCES
+Mars :
+ - Produit conçu (simulation et schemas)
+ - Commande par bloc :
+    - Simulation/Schéma
+    - Conception avec Kicad
+ - Kicad permettant d'installer VESC sur un PCB ?
+
+Avril :
+ - Produits, prêts à être testés : 
+
+Mai :
+ - Fin des tests, validation du produit
+
+## PARTIE VESC - Sécurité
+Réussir à prendre en main l'open source VESC : voir Romain et/ou ACCO
+- Compilation sur différents µC
+- VESC Tool
+- Acheter un moteur ayant déjà une commande VESC (soit faible puissance et pas cher : pour skate, ou forte puissance)
+- Tester sur un moteur intégrant une commande déjà VESC afin de vérifier
+Sécuriser le VESC pour pas d'accès en Bluetooth, USB et sonde
+
+## PARTIE PCB
+Faire un PCB low-tech n'ayant pas (ou petit) µC - voir ROCACHER et/ou BOYER
+- Faire un montage permettant de créer les trois phases de l'entrée du moteur avec des transistors MOSFET et/ou BJT
+- Faire la partie PWM de l'entrée du montage des 3 phases
+Le 2e PCB devra devoir intégrer la commande VESC, il comprendra donc au moins un µC. Il y a un choix de µC à faire parmi ces trois : STM32F108, F405, L476 ? F103 ? (à vérifier)
+- Conception entière de la carte électronique 
+
+## PARTIE AUTOMATIQUE
+Créer une commande pour le moteur de la charette permettant de ne pas tirer ou pousser le vélo avec différentes configurations : poids, côte
+- Modélisation du système dynamique - voir ARIBA
+- Asservissement de la commande moteur + asservissement du moteur lui-même ?
+- Type de Correcteur à implémenter : PID, retour d'état, commande robuste ? avec µC ou avec un autre PCB
+- Choisir le capteur de position codeur linéaire (analogique, numérique)
+
+
+# Pistes
+OWN Tech : 
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+OZO : moteur mettant en place une autre commande que VESC, peut-être récupérer le code ?
+
+Création du capteur de position codeur linéaire ? À voir avec Rocacher
+
+
+Prochaine réunion : 5 ou 6 février

README.md

@@ -7,14 +7,20 @@ Projet MadMax
 # Collaborateurs
 
 Mettez vos noms ici pour vérifier que vous avez bien accès au répértoire git.
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 - TABAN Aleksander
 - PAVILLON Julien
 - ORVIK Oskar
 - JOHNSEN Brage Flønæs
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+- ATTAR KARIMA 
+- Nolan Reynier Nomer
+- ABESCAT Hugo
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+# TDs Conduite de projet
+## Lien OneDrive avec tous les fichiers 
+ - https://insatoulousefr-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/reynier-nome_insa-toulouse_fr/IgBGP0vgNdqxSKbM0DdjY5m6AZ6jpVEpoYfzDnBgifENJI8?e=xShl6v
+
+## WBS
+- https://www.canva.com/design/DAHAiCkvx3Y/mxbJU5y3pZIW1Tu0X_EuJg/edit?utm_content=DAHAiCkvx3Y&utm_campaign=designshare&utm_medium=link2&utm_source=sharebutton
 
 # Sources 
 - https://gitlab-rech.insa-toulouse.fr/vesc/vesc