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@ -26,21 +26,33 @@
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\documentclass[hyperref={colorlinks,citecolor=blue,linkcolor=blue,urlcolor=blue}]{beamer}
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\documentclass{beamer}
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% For more themes, color themes and font themes, see:
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% http://deic.uab.es/~iblanes/beamer_gallery/index_by_theme.html
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\mode<presentation>
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{
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\usetheme{Madrid} % or try default, Darmstadt, Warsaw, ...
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\usetheme{JuanLesPins} % or try default, Madrid, Darmstadt, Warsaw, JuanLesPins, ...
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\AtBeginSection[]{
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\begin{frame}
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\vfill
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\centering
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\begin{beamercolorbox}[sep=8pt,center,shadow=true,rounded=true]{title}
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\usebeamerfont{title}\insertsectionhead\par%
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\end{beamercolorbox}
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\vfill
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\end{frame}
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}
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\usecolortheme{default} % or try albatross, beaver, crane, ...
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\usefonttheme{serif} % or try default, structurebold, ...
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\setbeamertemplate{navigation symbols}{}
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\setbeamertemplate{caption}[numbered]
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}
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\usepackage[english]{babel}
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\usepackage[french]{babel}
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\usepackage[utf8x]{inputenc}
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\usepackage{chemfig}
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\usepackage[version=3]{mhchem}
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@ -50,16 +62,22 @@
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\usetikzlibrary{shapes, arrows.meta, positioning}
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\usetikzlibrary{decorations.pathreplacing}
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\tikzstyle{block} = [draw, fill=white, rectangle,
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minimum height=3em, minimum width=6em]
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\tikzstyle{sum} = [draw, fill=white, circle, node distance=1cm]
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\tikzstyle{input} = [coordinate]
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\tikzstyle{output} = [coordinate]
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\tikzstyle{pinstyle} = [pin edge={to-,thin,black}]
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% On Overleaf, these lines give you sharper preview images.
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% You might want to `comment them out before you export, though.
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\usepackage{pgfpages}
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\pgfpagesuselayout{resize to}[%
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physical paper width=8in, physical paper height=6in]
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%\usepackage{pgfpages}
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%\pgfpagesuselayout{resize to}[%physical paper width=33.87cm, physical paper height=19.05cm]
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% Here's where the presentation starts, with the info for the title slide
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\title[Molecules in \LaTeX{}]{Mini projet Automation }
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\author{Orvik, Oskar ; Taban, Aleksander et Johnsen, Brage}
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\institute{INSA Toulouse}
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\title[Miniprojet automation]{Miniprojet automation - bille sur rail}
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\author[ORVIK, TABAN et JOHNSEN]{ORVIK Oskar, TABAN Aleksander \& JOHNSEN Brage}
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\institute[]{INSA Toulouse - DGEI - 4AE-SE}
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\date{\today}
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\begin{document}
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@ -73,30 +91,75 @@
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\tableofcontents
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\end{frame}
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\section{Introduction}
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\begin{frame}[fragile]
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\frametitle{Introduction}
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Le bille sur rail est une manipulation où le but est de stabiliser une bille sur un rail. Le rail est commandé par une tension, et les données lues sont l'angle du rail et la position de la bille. La position est achevé à l'aide d'un lecture d'impedance.
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\begin{figure}[H]
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\centering
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\includegraphics[scale=0.4]{./Illustrations/Schema_Forces.png}
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\caption{Schèma de forces de la bille sur rail}
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\label{fig:forces}
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\end{figure}
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\end{frame}
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\vspace{0.25cm}
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Le bille sur rail est une manipulation où le but est de stabiliser une bille sur un rail. Le rail est commandé par une tension, et les données lues sont l'angle du rail et la position de la bille. La position est achevé à l'aide d'un lecture d'impedance.
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\vspace{0.5cm}
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\textbf{schèma de forces de la bille sur rail:}
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\begin{center}
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\includegraphics{./Illustrations/Schema_Forces.png}
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\end{center}
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\section{Identification du système rail}
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\subsection{Analyse du schèma bloc du système rail}
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\begin{frame}[fragile]
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\frametitle{Analyse du schèma bloc du système rail}
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L'identification du système se fait en bouclé fermé.
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\begin{figure}
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\centering
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\begin{tikzpicture}[auto, node distance=2cm,>=latex]
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\node [input, name=input] {};
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\node [sum, right of=input] (sum) {};
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%%\node [block, right of=sum] (controller) {};
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\node [block, right of=sum,
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node distance=3cm] (system) {$G_{Rail}(s)$};
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\draw [->] (sum) -- node[name=u] {$u$} (system);
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\node [output, right of=system] (output) {};
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%\node [block, below of=u] (measurements) {Measurements};
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\coordinate [below of=u] (measurements) {};
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\draw [draw,->] (input) -- node {$r$} (sum);
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%\draw [->] (sum) -- node {$e$} (system);
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\draw [->] (system) -- node [name=y] {$y$}(output);
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%\draw [->] (y) |- (measurements);
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\draw [-] (y) |- (measurements);
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%\draw [->] (measurements) -| node[pos=0.99] {$-$}
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\draw [->] (measurements) -| %node[pos=1.00] {$-$}
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node [near end] {$y_m$} (sum);
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\coordinate [below=1.7cm of sum] (u1) {};
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\coordinate [below=1.88cm of y] (u2) {};
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\draw[
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decorate,
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decoration={brace, mirror, amplitude=8pt}
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]
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(u1.south west) -- (u2.south east)
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node[midway, below=10pt] {$H(s)$};
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||||
\end{tikzpicture}
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\caption{Schèma bloc décrivant le système rail}
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||||
\end{figure}
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\end{frame}
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\newpage
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\section{Identification du système: Rail}
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\subsection{Analyse du schèma bloc et setup}
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Nous avons remarqué que l'identification du système se fait en bouclé fermé. Voici le schèma bloc désignant le système que nous pouvons manipuler: \{Sett inn bilde av schèma bloc, système rail\}
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\subsection{Mise en oeuvre de N4SID}
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On a utilisé la fonction n4sid() que pouvons retrouver sur matlab. Nous avons fait une experiènce temporel, frequentiel et avec Loewner.
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\vspace{0.5cm}
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\textbf{Un signal multisine a été utilisé pour ballader sur les differents frequences du système, et retrouver les frequences resonantes du système.}
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Nous l'avons mis entre 0.1Hz à 4Hz.
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\subsection{Mise en œuvre de N4SID}
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\begin{frame}[fragile]
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\frametitle{Mise en œuvre de N4SID}
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On a utilisé la fonction MATLAB n4sid() de plusieurs manières. Nous avons fait une experiènce temporelle, frequentielle et avec Loewner, pour voir la différence. \\
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||||
\textbf{Un signal multisine a été utilisé pour ballader sur les differents frequences du système, et retrouver les frequences resonantes du système.}
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||||
Nous l'avons mis entre 0.1Hz à 4Hz.
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\end{frame}
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\hfill
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\begin{center}
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%\includesvg[inkscapelatex=false]{./Illustrations/multisine1}
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@ -138,12 +201,7 @@ Après avoir trouvé le modèle souhaité, nous avons ensuite retrouvé la vraie
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\tikzstyle{block} = [draw, fill=white, rectangle,
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minimum height=3em, minimum width=6em]
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\tikzstyle{sum} = [draw, fill=white, circle, node distance=1cm]
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\tikzstyle{input} = [coordinate]
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\tikzstyle{output} = [coordinate]
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\tikzstyle{pinstyle} = [pin edge={to-,thin,black}]
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\begin{tikzpicture}[auto, node distance=2cm,>=latex]
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