118 lines
No EOL
3.3 KiB
C
118 lines
No EOL
3.3 KiB
C
#include "Allure.h"
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#include "AntiChavirement.h"
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#include "Batterie.h"
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#include "Gouvernail.h"
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#include "Heure.h"
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#include "Transmission.h"
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#include "Voile.h"
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#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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#include "stm32f1xx_ll_utils.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
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void SystemClock_Config(void)
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{
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/* Set FLASH latency */
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LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);
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/* Enable HSE oscillator */
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// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
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// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
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// LL_RCC_HSE_EnableBypass();
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LL_RCC_HSE_Enable();
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while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
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{
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};
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/* Main PLL configuration and activation */
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LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);
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LL_RCC_PLL_Enable();
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while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
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{
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|
};
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/* Sysclk activation on the main PLL */
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LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
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LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
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while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
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{
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|
};
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/* Set APB1 & APB2 prescaler*/
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LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
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LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);
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/* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
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LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay
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/* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
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LL_SetSystemCoreClock(72000000);
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}
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/**
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* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les
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fonctions de config de chaque "module"
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* @note
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* @param None
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* @retval None
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*/
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void Setup(){
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SystemClock_Config();
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ConfAntiChavirement();
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ConfAllure();
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ConfVoile();
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ConfGouvernail();
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}
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//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
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//TODO : récuperer les valeurs des params de EnvoiRegulier
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//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
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/**
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* @brief
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* @note
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* @param
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* @retval
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*/
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void Envoi3s(){
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}
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/**
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* @brief tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
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des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
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* @note relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90°
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* @param None
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* @retval None
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*/
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void Background(){
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//Voiles
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int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
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int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
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TendreVoile(tensionVoile); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
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//Gouvernail
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int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
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int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
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CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
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//Anti-Chavirement
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int rouli = RecupRouli();
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int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
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if(danger){
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TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
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}
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}
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int main(){
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Setup();
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while(1){
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Background();
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}
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return 0;
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} |