#include "Allure.h"
#include "AntiChavirement.h"
#include "Batterie.h"
#include "Gouvernail.h"
#include "Heure.h"
#include "Transmission.h"
#include "Voile.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_utils.h"   // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config

void SystemClock_Config(void)
{
  /* Set FLASH latency */
  LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_2);

  /* Enable HSE oscillator */
	// ********* Commenter la ligne ci-dessous pour MCBSTM32 *****************
	// ********* Conserver la ligne si Nucléo*********************************
 // LL_RCC_HSE_EnableBypass();
  LL_RCC_HSE_Enable();
  while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
  {
  };

  /* Main PLL configuration and activation */
  LL_RCC_PLL_ConfigDomain_SYS(LL_RCC_PLLSOURCE_HSE_DIV_1, LL_RCC_PLL_MUL_9);

  LL_RCC_PLL_Enable();
  while(LL_RCC_PLL_IsReady() != 1)
  {
  };

  /* Sysclk activation on the main PLL */
  LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);
  LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_PLL);
  while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_PLL)
  {
  };

  /* Set APB1 & APB2 prescaler*/
  LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_2);
  LL_RCC_SetAPB2Prescaler(LL_RCC_APB2_DIV_1);

  /* Set systick to 1ms in using frequency set to 72MHz */
  LL_Init1msTick(72000000); // utile lorsqu'on utilise la fonction LL_mDelay

  /* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
  LL_SetSystemCoreClock(72000000);
}


/**
	* @brief configure tous les periphs qu'on va utiliser en appelant les 
					 fonctions de config de chaque "module"
  * @note   
	* @param None
  * @retval None
  */
void Setup(){
	SystemClock_Config();
	ConfAntiChavirement();
	ConfAllure();
	ConfVoile();
	ConfGouvernail();
	
	
}


//on utilise EnvoiRegulier de Transmission 
//TODO : récuperer les  valeurs des params de EnvoiRegulier
//Interruption toute les 3s via un Timer qui déclenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut

/**
	* @brief  
  * @note   
	* @param  
  * @retval 
  */
void Envoi3s(){
	
}

/**
	* @brief  tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
						des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
  * @note  relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle à 90° 
	* @param None
  * @retval None
  */
void Background(){
	//Voiles
	int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
	int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace à l'allure on peut calculer la tension à appliquer sur la voile
	TendreVoile(tensionVoile); //on tend la voile grâce à la tension obtenue
	
	//Gouvernail 
	int valeurTelecommande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoyée par la télécommande
	int vitesse = CalculerVitesse(valeurTelecommande);//gràace à la valeur de la telecommande on calcule la vitesse souhaitée
	CommanderMoteur(vitesse);//On commande le moteur pour aller à la vitesse voulue
	
	//Anti-Chavirement
	int rouli = RecupRouli();
	int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
	if(danger){
		TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre à 90)
	}
	
}

int main(){
	Setup();
	while(1){
		Background();
	}
	return 0;
}