Version Compilable : Orchestration de tous les éléments faite (TAF -> Tester)

MDK-ARM/Project.uvoptx

@@ -344,7 +344,7 @@
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MDK-ARM/Project.uvprojx

@@ -427,6 +427,11 @@
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         <Group>
@@ -908,6 +913,11 @@
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+              <FileName>string.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Src\string.c</FilePath>
+            </File>
           </Files>
         </Group>
         <Group>

Src/Allure.c

@@ -93,6 +93,10 @@ char * AllureToString(int alpha) {
 	}		
 }
 
+int GirouetteInitialisee(void) {
+	return initialized;
+}
+
 void EXTI9_5_IRQHandler(void) {
 	LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
 	initialized = 1;

Src/Allure.h

@@ -38,4 +38,6 @@ int RecupAllure(void);
   */
 char * AllureToString(int alpha);
 
+int GirouetteInitialisee(void);
+
 #endif

Src/Securite.c

@@ -99,14 +99,14 @@ int RecupNiveauBatterie(void){
 	* @param  un entier representant le niveau de batterie en pourcentage
   * @retval 
   */
-void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau){
+int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
 	if ( niveau <= Seuil)
 	{
-		drapeauDangerBatterie = 1;
+		return 1;
 	}
 	else
 	{
-		drapeauDangerBatterie = 0 ;
+		return 1;
 	}
 }
 
@@ -117,15 +117,14 @@ void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau){
       * @param  un entier representant l angle de rouli
     * @retval NONE
     */
-void CalculerDangerChavirement(int gamma){
+int CalculerDangerChavirement(int gamma){
 	if ( gamma >= SeuilAngle)
 	{
-		drapeauDangerRouli = 1;
+		return 1;
-		TendreVoile(90); //On lache les voiles si danger de chavirement
 	}
 	else
 	{
-		drapeauDangerRouli = 0 ;
+		return 1;
 	}
 }
 

Src/Securite.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 	* @param  
   * @retval 
   */
-void CalculerDangerChavirement(int gamma);
+int CalculerDangerChavirement(int gamma);
 
 /**
 	* @brief  
@@ -40,6 +40,6 @@ void ConfSecurite(void);
 	* @param  
   * @retval 
   */
-void CalculDangerNiveauBatterie(int niveau);
+int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau);
 
 #endif

Src/Transmission.c

@@ -6,8 +6,38 @@
 #include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
 #include "Allure.h"
 #include "Voile.h"
+#include "string.h"
 
-int drapeauTransmission = 1;
+#define TAILLE_MESSAGE_MAX 100
+
+// Structure pour gérer la transmission du message
+struct t_transmission {
+	char message[TAILLE_MESSAGE_MAX];// Le message lui même
+	int position;// La position du caractere a envoyer
+	int taille_message; //On peut envoyer des messages de tailles variables, il faut donc spécifier la taille
+	char envoyer;// Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie, faux on fait rien
+	char exceptionnel; //Booléen utilisé comme flag -> vrai on envoie un message excep donc, on ne fait pas l'envoi regulier
+};
+
+/**
+	* @brief  Initialise une structure t_transmission.
+  * @note   Structure initialisée :  (message -> 00:00:00:, end_of_message -> 0x0D, position -> 0, first_appel -> 1)
+	* @param  @ de la structure a initialiser
+  * @retval None
+  */
+void init_t_transmission(struct t_transmission * transmission) {
+	int i;
+	for (i=0; i<TAILLE_MESSAGE_MAX; i++) {
+		transmission->message[i] = '0';
+	}
+	transmission->message[TAILLE_MESSAGE_MAX - 1] = '\0';
+	transmission->position = 0;
+	transmission->taille_message = 0;
+	transmission->envoyer = 0;
+	transmission->exceptionnel = 0;
+}
+
+static struct t_transmission transmission;
 
 void ConfTransmission(){
 	
@@ -22,11 +52,46 @@ void ConfTransmission(){
 	
 	LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_MODE_OUTPUT); 
 	LL_GPIO_SetPinOutputType(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL);
+	
+	init_t_transmission(&transmission);
 }
 
+
+
 void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
 	
-	LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
+	if (!transmission.exceptionnel) {
+		/* Message de la forme suivante :
+		_____________________________
+		Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
+		Tension des voiles : xxxxxxxx
+		_____________________________*/
+		
+		static char promptligne1[] = "Allure actuelle : ";
+		static int promptligne1size = sizeof(promptligne1);
+		static char promptligne2[] = "Tension des voiles : ";
+		static int promptligne2size = sizeof(promptligne2);
+		static char rc[] = "\n";
+		static int rcsize = sizeof(rc);
+		
+		transmission.message[0] = '\0';
+		int current_size = 1;
+		
+		current_size = Concatenate(promptligne1, transmission.message, promptligne1size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(Allure, transmission.message, sizeof(Allure), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(promptligne2, transmission.message, promptligne2size, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(tension, transmission.message, sizeof(tension), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		
+		transmission.envoyer = 1;
+		transmission.position = 0;
+		transmission.taille_message = current_size;
+	}
+}
+	
+/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
 	int tailleAllure = sizeof(Allure);
 	int tailleTension = 8; //ATTENTION TAILLE
 	int index  = 0;
@@ -44,11 +109,41 @@ void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension){
 		}
 	} 
 	LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
-}
+}*/
+
+
 
 void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
 	
-	LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
+		/* Message de la forme suivante :
+		_____________________________
+		Allure actuelle : xxxxxxxxxxx
+		Tension des voiles : xxxxxxxx
+		_____________________________*/
+		
+		static char prompt[] = "WARNING : ";
+		static int promptsize = sizeof(prompt);
+		static char rc[] = "\n";
+		static int rcsize = sizeof(rc);
+		
+		transmission.message[0] = '\0';
+		int current_size = 1;
+		
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(prompt, transmission.message, promptsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(msgAlarme, transmission.message, sizeof(msgAlarme), current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		current_size = Concatenate(rc, transmission.message, rcsize, current_size, TAILLE_MESSAGE_MAX);
+		
+		transmission.envoyer = 1;
+		transmission.position = 0;
+		transmission.taille_message = current_size;
+		transmission.exceptionnel = 1;
+	
+}
+	
+/*LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
 	int tailleMessage = sizeof(msgAlarme);
 	int index  = 0;
 	while(index < tailleMessage){
@@ -56,6 +151,20 @@ void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme){
 			LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t) msgAlarme[index]); //On envoie le message (8 bits)
 			index++;
 		}
-	} 
+	} 	
-	
+	LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_11);
+}*/
+
+void EnvoyerCaractere(void) {
+	if (transmission.envoyer) {
+		if (LL_USART_IsActiveFlag_TXE(USART1)) {//On regarde si le flag de transmission terminée est actif
+		  if (transmission.position < transmission.taille_message) {
+				LL_USART_TransmitData8(USART1, (uint8_t)(transmission.message[transmission.position]));
+				transmission.position += 1;
+			} else {
+				transmission.envoyer = 0;
+				transmission.exceptionnel = 0;
+			}
+		}
+	}	
 }

Src/Transmission.h

@@ -5,6 +5,8 @@ void EnvoiRegulier(char * Allure, char * tension);
 
 void EnvoiExceptionnel(char * msgAlarme);
 
+void EnvoyerCaractere(void);
+
 void ConfTransmission(void);
 
 #endif

Src/Voile.c

@@ -1,8 +1,5 @@
 #include "Voile.h"
 #include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
-#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
-#include "stm32f1xx_ll_utils.h"   // utile dans la fonction SystemClock_Config
-#include "stm32f1xx_ll_system.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
 #include "stm32f1xx_ll_tim.h" 
 #include "stm32f1xx_ll_bus.h"
 #include "maths.h"  //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.

Src/Voilier.c

@@ -11,30 +11,12 @@
 
 void SystemClock_Config(void);
 
-extern int drapeauRecupSecurite; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier
+void ConfSysTick(void){
-extern int drapeauDangerBatterie; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme
-extern int drapeauDangerRouli; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme
-extern int drapeauTransmission;
-
-void ConfSysTick(){
-	NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
 	SysTick_Config(7200000);
 }
 
-void SysTick_Handler(void)  {                               /* SysTick interrupt Handler. */
+void SysTickEnableIT(void) {
-	static int msTicks = 0;
+	NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);
-	
-	msTicks++;  
-	
-	if (msTicks % 30 == 0){
-		drapeauTransmission = 1;
-	}
-	
-	if (msTicks % 90 == 0) {
-		drapeauRecupSecurite = 1;
-		msTicks = 0;
-	}
-	
 }
 
 /**
@@ -45,21 +27,16 @@ void SysTick_Handler(void)  {                               /* SysTick interrupt
   * @retval None
   */
 void Setup(){
+	
 	ConfSecurite();
 	ConfAllure();
 	ConfVoile();
 	ConfGouvernail();
 	ConfTransmission();
 	ConfSysTick();
-
-
 }
 
 
-//on utilise EnvoiRegulier de Transmission
-//TODO : r<>cuperer les  valeurs des params de EnvoiRegulier
-//Interruption toute les 3s via un Timer qui d<>clenche cette fonction qui permet d'envoyer ce qu'il faut
-
 /**
 	* @brief
   * @note
@@ -67,33 +44,45 @@ void Setup(){
   * @retval
   */
 void Envoi3s(){
-
+	EnvoiRegulier(AllureToString(RecupAllure()), TensionVoileToString(RecupTensionVoile()));
 }
 
 /**
 	* @brief  tache qui va fonctionner en fond qui gere l'orientation
 						des voiles, le gouvernail et aussi le systeme anti-chavirement
-  * @note  relacher les voiles <=> tendre les voiles avec un angle <EFBFBD> 90<EFBFBD>
+  * @note  Le temps d'exécution de cette tache a été mesuré à environ 3.14ms, 
+					 on peut donc largement la lancer toutes les 100ms en interruption sans risque de trop mobiliser le CPU
 	* @param None
   * @retval None
   */
-void Background(){
+void Task100ms(){
 	//Voiles
-	int allure = RecupAllure(); //on recupere l'allulre via la girouette
+	TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
-	int tensionVoile = CalculerTension(allure); //grace <20> l'allure on peut calculer la tension <20> appliquer sur la voile
-	TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile gr<67>ce <20> la tension obtenue
 
 	//Gouvernail
-	int commande = LireTelecommande(); //on lit la valeur renvoy<6F>e par la t<>l<EFBFBD>commande
+	CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
-	CommanderMoteur(commande); //On commande le moteur pour aller <20> la vitesse voulue
 
 	//Anti-Chavirement
-	/*int rouli = RecupRouli();
+	if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
-	int danger = CalculerDanger(rouli);//renvoi boolean : int <20> 0 si faux et 1 si vrai
-	if(danger){
 		TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
-	}*/
+		EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur
+	}
+	
+	//Anti-Chavirement
+	if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
+		EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
+	}
+}
 
+void SysTick_Handler(void)  {                               /* SysTick interrupt Handler. */
+	static int compteur = 0;
+	compteur++;
+	if (compteur == 30) {
+		Envoi3s();
+		compteur = 0;
+	} else {
+		Task100ms();
+	}
 }
 
 int main(){
@@ -101,38 +90,17 @@ int main(){
 	SystemClock_Config();
 
 	Setup();
-
+	
+	EnvoiExceptionnel("Veuillez faire tourner la girouette SVP.");
+	
+	while(!GirouetteInitialisee()) {
+		EnvoyerCaractere();
+	}
+	
+	SysTickEnableIT();
+	
 	while(1){
-		int level ;
+		EnvoyerCaractere();
-		int rouli;
-		/* Envoi message toute les 3 sec sur l'Allure et la tension voile */
-		if (drapeauTransmission){ 
-			EnvoiRegulier(AllureToString(RecupAllure()), TensionVoileToString(RecupTensionVoile()));
-			drapeauTransmission = 0;
-		}
-		
-		/* Recuperation toute les 10 sec niveau batterie et angle chavirement, puis calcul des dangers */
-		if (drapeauRecupSecurite){
-			level = RecupNiveauBatterie();
-			CalculDangerNiveauBatterie( level );
-			rouli = RecupRouli();
-			CalculerDangerChavirement(rouli);
-			drapeauRecupSecurite = 0;
-		}
-		
-		/*Si batterie faible après recup (toute les 10 sec), envoi alerte batterie faible */
-		if (drapeauDangerBatterie){
-			char * msgBatterie = "Batterie faible";
-			EnvoiExceptionnel(msgBatterie);
-			drapeauDangerBatterie = 0;
-		}
-		
-		/*Si angle chavirement pas bon après recup (toute les 10 sec), envoi alerte chavirement */
-		if (drapeauDangerRouli){
-			char * msgRouli = "Bateau chavire !";
-			EnvoiExceptionnel(msgRouli);
-			drapeauDangerRouli = 0;
-		}
 	}
 }
 

Src/string.c

@@ -0,0 +1,11 @@
+int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax) {
+	if ((sizechaine1 + sizechaine2 - 1) <= sizemax) {
+		int j;
+		for (j=0; j < sizechaine1; j++) {
+			chaine2[(sizechaine2 - 1 )+ j] = chaine1[j];
+		}
+		return sizechaine1 + sizechaine2 - 1;
+	} else {
+		return 0;
+	}
+}

Src/string.h

@@ -0,0 +1,6 @@
+#ifndef STRING_H
+#define STRING_H
+
+int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2, int sizemax);
+
+#endif