pfaure/Projet_Voilier_4IR
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Ajour variable pour pas avoir tendre voile quand trop de roulis

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EyeXion 2020-11-15 21:40:06 +01:00
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16
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -75,7 +75,7 @@
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@ -305,7 +305,7 @@
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<CpuCode>18</CpuCode>
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@ -350,7 +350,7 @@
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<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
@ -389,7 +389,7 @@
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@ -405,7 +405,7 @@
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@ -421,16 +421,16 @@
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<BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
<Filename>..\Src\Voilier.c</Filename>
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<Expression>\\NUCLEO_F103RB\../Src/Voilier.c\77</Expression>
<Expression></Expression>
</Bp>
</Breakpoint>
<WatchWindow1>

14
Src/Voilier.c
View file

@ -52,14 +52,12 @@ void Envoi3s(){
* @retval None
*/
void Task100ms(){
//Voiles
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
//Gouvernail
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur
}
@ -68,6 +66,14 @@ void Task100ms(){
if(CalculerDangerNiveauBatterie(RecupNiveauBatterie())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
EnvoiExceptionnel("Batterie faible");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Voiles
if (!dangerRoulis){ //On vérifie qu'il n'y ait pas de roulis avant de tendre les voiles selon l'allure
TendreVoile(CalculerTension(RecupAllure())); //on tend la voile grace à la tension obtenue a partir du calcul et de l'allure lue
}
//Gouvernail
CommanderMoteur(LireTelecommande()); //On commande le moteur pour aller à la vitesse lue a la télécommande
}
void SysTick_Handler(void) { /* SysTick interrupt Handler. */