pfaure/Projet_Voilier_4IR
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Paul Faure 2020-11-16 15:28:39 +01:00
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commit 299d4997da
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165
MDK-ARM/Project.uvoptx
View file

@ -103,7 +103,7 @@
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<Name>(1010=1544,437,1920,994,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1027,281,1448,686,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=1029,93,1623,787,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=1285,441,1879,1135,1)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=900,145,1348,559,0)(161=476,349,924,763,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=1317,406,1920,1040,1)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
</SetRegEntry>
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<Number>0</Number>
@ -145,7 +145,7 @@
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<Number>0</Number>
<Key>UL2CM3</Key>
<Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128 -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM))</Name>
<Name>-UAny -O206 -S8 -C0 -P00 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO65554 -TC10000000 -TT10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name>
</SetRegEntry>
<SetRegEntry>
<Number>0</Number>
@ -153,40 +153,7 @@
<Name>-U-O142 -O2254 -SF10000 -C0 -A0 -I0 -HNlocalhost -HP7184 -P1 -N00("ARM CoreSight SW-DP (ARM Core") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO131090 -TC10000000 -TT10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name>
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<Name>(1010=-1,-1,-1,-1,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=120,153,415,450,0)(120=204,207,625,634,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=896,89,1317,516,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=248,17,842,768,0)(131=521,17,1115,768,0)(132=896,77,1490,828,1)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=1068,325,1516,739,1)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
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<Number>0</Number>
@ -383,104 +365,7 @@
<Name>-U-O142 -O2254 -S0 -C0 -A0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name>
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1023
MDK-ARM/Project.uvprojx
View file

File diff suppressed because it is too large Load diff

16
Src/Allure.c
View file

@ -53,19 +53,19 @@ void ConfAllure(void) {
Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING;
Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1;
LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 359);
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 719);
LL_TIM_EnableCounter(TIM3);
}
int retourCapteur;
int RecupAllure(void) {
if (!initialized) {
return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement)
} else {
int retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 180) {
return retourCapteur;
retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3);
if (retourCapteur < 360) {
return (retourCapteur/2);
} else {
return retourCapteur - 360;
return (retourCapteur + 720)/2;
}
}
}
@ -75,7 +75,7 @@ char * AllureToString(int alpha) {
if (alpha_abs < 45) {
return "Vent debout";
} else if (alpha < 55) {
return "Près";
return "Pres";
} else if (alpha < 65) {
return "Bon plein";
} else if (alpha < 80) {
@ -87,7 +87,7 @@ char * AllureToString(int alpha) {
} else if (alpha < 155) {
return "Grand largue";
} else if (alpha < 180) {
return "Vent arrière";
return "Vent arriere";
} else {
return "ERROR";
}

9
Src/Gouvernail.c
View file

@ -3,7 +3,7 @@
#include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER
#include "maths.h"
#define MAX_PWM (19999)
#define MAX_PWM (50)
#define MAX_PWM_OUTPUT (34999)
/**
@ -70,7 +70,12 @@ void ConfGouvernail(void) {
*/
int LireTelecommande(void) {
int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1;
return ((lecture - 1500) / 5);
int Valeur_Lue = ((lecture - 1500) / 5);
if (abs(Valeur_Lue) < 10) {
return 0;
} else {
return Valeur_Lue;
}
}
/**

16
Src/Securite.c
View file

@ -7,18 +7,14 @@
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config
#include "Voile.h"
#define SEUIL45DEGRESSENS1 (1853)
#define SEUIL45DEGRESSENS2 (2457)
// Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible
#define Seuil (20)
// Seuil represente la valeur de l'angle au dessus de laquelle le chavirement est trop prononcé
#define SeuilAngle (40)
int drapeauRecupSecurite = 0; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier
int drapeauDangerBatterie = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme
int drapeauDangerRouli = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme
void ConfSecurite(){
//On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28
@ -100,7 +96,7 @@ int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){
int CalculerDangerChavirement(int gamma){
if ( gamma >= SeuilAngle)
if ((gamma > SEUIL45DEGRESSENS2) || (gamma < SEUIL45DEGRESSENS1))
{
return 1;
}
@ -117,6 +113,6 @@ int RecupRouli(){
while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){}
// R?cuperation de la valeur apres conversion
int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1);
return 0; // Trouver le calcul de l'angle
return NiveauChavirement;
}

60
Src/Voile.c
View file

@ -3,6 +3,7 @@
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher.
#include "string.h"
#define ARR (19999)
#define PSC (71)
@ -10,22 +11,22 @@
#define channel (1)
#define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile
#define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction
#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define GAMMA_90 (2100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées
#define GAMMA_0 (1000) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum
#define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM
#define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine
//Valeurs de CCR1 pour la PWM output
#define POSITION_00 1000
#define POSITION_10 1100
#define POSITION_20 1200
#define POSITION_30 1300
#define POSITION_40 1400
#define POSITION_50 1500
#define POSITION_60 1600
#define POSITION_70 1700
#define POSITION_80 1800
#define POSITION_90 1900
#define POSITION_00 2100
#define POSITION_10 1880
#define POSITION_20 1770
#define POSITION_30 1660
#define POSITION_40 1550
#define POSITION_50 1440
#define POSITION_60 1330
#define POSITION_70 1220
#define POSITION_80 1110
#define POSITION_90 1000
int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45.
@ -34,6 +35,7 @@ int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis
void ConfVoile(void){
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);
LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR
LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC
LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate
@ -45,6 +47,7 @@ void ConfVoile(void){
LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage
}
float res;
int RecupTensionVoile(void){
return angleVoileActuel;
@ -53,17 +56,18 @@ int RecupTensionVoile(void){
int CalculerTension(int alpha){
if (abs(alpha) < 45){
res = 0;
return 0;
} else {
float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA;
return (int)res;
}
}
float angle_voile;
void TendreVoile(int theta)
{
if (theta < 5){
/*if (theta < 5){
Timer->CCR1 = POSITION_00;
angleVoileActuel = 0;
}
@ -102,12 +106,30 @@ void TendreVoile(int theta)
else{
Timer->CCR1 = POSITION_90;
angleVoileActuel = 90;
}
}*/
//Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
angleVoileActuel = (A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ;
Timer->CCR1 = (int)angleVoileActuel ;
}
char * TensionVoileToString(int theta) {
return "";
if (theta < 10) {
return "Voiles bordees";
} else if (theta < 20) {
return "Voiles a 20 degres";
} else if (theta < 30) {
return "Voiles a 30 degres";
} else if (theta < 40) {
return "Voiles a 40 degres";
} else if (theta < 50) {
return "Voiles a 50 degres";
} else if (theta < 60) {
return "Voiles a 60 degres";
} else if (theta < 70) {
return "Voiles a 70 degres";
} else if (theta < 80) {
return "Voiles a 80 degres";
} else {
return "Voiles choquees";
}
}

4
Src/Voilier.c
View file

@ -62,8 +62,8 @@ void Task100ms(){
//Anti-Chavirement
if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai
dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après.
TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur
TendreVoile(0); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre <20> 90)
EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquees");//Et on prévient l'utilisateur
}
//Anti-Chavirement

1
Src/string.h
View file

@ -5,4 +5,5 @@ int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2
int size_of(char * chaine);
#endif