diff --git a/MDK-ARM/Project.uvoptx b/MDK-ARM/Project.uvoptx index 3976fe0..578f2ae 100644 --- a/MDK-ARM/Project.uvoptx +++ b/MDK-ARM/Project.uvoptx @@ -103,7 +103,7 @@ 1 0 0 - 6 + 0 @@ -114,7 +114,7 @@ - STLink\ST-LINKIII-KEIL_SWO.dll + BIN\UL2CM3.DLL @@ -130,7 +130,7 @@ 0 DLGTARM - (1010=668,263,1044,820,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1027,281,1448,686,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=784,58,1378,752,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=900,145,1348,559,0)(161=476,349,924,763,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=764,77,1367,711,0)(151=-1,-1,-1,-1,0) + (1010=1544,437,1920,994,1)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=1027,281,1448,686,0)(121=-1,-1,-1,-1,0)(122=348,235,769,640,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=87,183,486,528,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=1029,93,1623,787,0)(131=-1,-1,-1,-1,0)(132=1285,441,1879,1135,1)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=900,145,1348,559,0)(161=476,349,924,763,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=1317,406,1920,1040,1)(151=-1,-1,-1,-1,0) 0 @@ -145,7 +145,7 @@ 0 UL2CM3 - UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128 -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)) + -UAny -O206 -S8 -C0 -P00 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO65554 -TC10000000 -TT10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM) 0 @@ -153,40 +153,7 @@ -U-O142 -O2254 -SF10000 -C0 -A0 -I0 -HNlocalhost -HP7184 -P1 -N00("ARM CoreSight SW-DP (ARM Core") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO131090 -TC10000000 -TT10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM) - - - 0 - 0 - 96 - 1 -
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- - - 1 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - 0 - - - - - - - - - 1 - 0 - 0 - 0 - 1 - 0 - 0x08000000 - 0x20000000 - - - - - - - - - - - - - User Services - - - Voilier.c - 1 - ..\Src\Voilier.c - - - - - MyDrivers - - - Allure.c - 1 - ..\Src\Allure.c - - - Gouvernail.c - 1 - ..\Src\Gouvernail.c - - - Heure.c - 1 - ..\Src\Heure.c - - - Transmission.c - 1 - ..\Src\Transmission.c - - - Voile.c - 1 - ..\Src\Voile.c - - - Allure.h - 5 - ..\Src\Allure.h - - - maths.h - 5 - ..\Src\maths.h - - - maths.c - 1 - ..\Src\maths.c - - - Securite.c - 1 - ..\..\Projet_Voilier_4IR\Src\Securite.c - - - string.c - 1 - ..\..\Projet_Voilier_4IR\Src\string.c - - - - - Drivers/STM32f1xx_LL_Driver - - - stm32f1xx_ll_rcc.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_rcc.c - - - stm32f1xx_ll_utils.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_utils.c - - - stm32f1xx_ll_gpio.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_gpio.c - - - stm32f1xx_ll_tim.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_tim.c - - - stm32f1xx_ll_exti.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_exti.c - - - stm32f1xx_ll_usart.c - 1 - ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_usart.c - - - - - Doc - - - Drivers/CMSIS - - - system_stm32f1xx.c - 1 - ../Src/system_stm32f1xx.c - - - - - Example/MDK-ARM - - - startup_stm32f103xb.s - 2 - startup_stm32f103xb.s - - - - - ::CMSIS - - - - - Simulateur - 0x4 - ARM-ADS - 5060750::V5.06 update 6 (build 750)::ARMCC + 5060750::V5.06 update 6 (build 750)::.\ARMCC 0 @@ -686,6 +185,7 @@ 0 0 0 + 0 0 0 8 @@ -852,7 +352,509 @@ 0 0 0 - 0 + 4 + + + + + + + + + 1 + 0 + 0 + 0 + 1 + 0 + 0x08000000 + 0x20000000 + + + + + + + + + + + + + User Services + + + Voilier.c + 1 + ..\Src\Voilier.c + + + + + MyDrivers + + + Allure.c + 1 + ..\Src\Allure.c + + + Gouvernail.c + 1 + ..\Src\Gouvernail.c + + + Heure.c + 1 + ..\Src\Heure.c + + + Transmission.c + 1 + ..\Src\Transmission.c + + + Voile.c + 1 + ..\Src\Voile.c + + + Allure.h + 5 + ..\Src\Allure.h + + + maths.h + 5 + ..\Src\maths.h + + + maths.c + 1 + ..\Src\maths.c + + + Securite.c + 1 + ..\..\Projet_Voilier_4IR\Src\Securite.c + + + string.c + 1 + ..\..\Projet_Voilier_4IR\Src\string.c + + + + + Drivers/STM32f1xx_LL_Driver + + + stm32f1xx_ll_rcc.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_rcc.c + + + stm32f1xx_ll_utils.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_utils.c + + + stm32f1xx_ll_gpio.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_gpio.c + + + stm32f1xx_ll_tim.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_tim.c + + + stm32f1xx_ll_exti.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_exti.c + + + stm32f1xx_ll_usart.c + 1 + ..\LLDrivers\src\stm32f1xx_ll_usart.c + + + + + Doc + + + Drivers/CMSIS + + + system_stm32f1xx.c + 1 + ../Src/system_stm32f1xx.c + + + + + Example/MDK-ARM + + + startup_stm32f103xb.s + 2 + startup_stm32f103xb.s + + + + + ::CMSIS + + + + + Simulateur + 0x4 + ARM-ADS + 5060750::V5.06 update 6 (build 750)::.\ARMCC + 0 + + + STM32F103RB + STMicroelectronics + Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0 + http://www.keil.com/pack/ + IRAM(0x20000000-0x20004FFF) IROM(0x8000000-0x801FFFF) CLOCK(8000000) CPUTYPE("Cortex-M3") + + + + + + + + + + + + + + + $$Device:STM32F103RB$SVD\STM32F103xx.svd + 0 + 0 + + + + + + + 0 + 0 + 0 + 0 + 1 + + NUCLEO-F103RB\ + NUCLEO-F103RB + 1 + 0 + 0 + 1 + 1 + + 1 + 0 + 0 + + 0 + 0 + + + 0 + 0 + 0 + 0 + + + 0 + 0 + + + 0 + 0 + 0 + 0 + + + 0 + 0 + + + 0 + 0 + 0 + 0 + + 0 + + + + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 1 + 0 + 0 + 0 + 0 + 3 + + + 0 + + + SARMCM3.DLL + + DARMSTM.DLL + -pSTM32F103RB + SARMCM3.DLL + + TARMSTM.DLL + -pSTM32F103RB + + + + 1 + 0 + 0 + 0 + 16 + + + + + 1 + 0 + 0 + 1 + 1 + 4107 + + 1 + STLink\ST-LINKIII-KEIL_SWO.dll + + + + + + 0 + + + + 0 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 0 + 1 + 1 + 0 + 1 + 1 + 0 + 0 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 0 + 0 + "Cortex-M3" + + 0 + 0 + 0 + 1 + 1 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 8 + 1 + 0 + 0 + 0 + 3 + 3 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 1 + 0 + 0 + 0 + 0 + 1 + 0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x20000000 + 0x5000 + + + 1 + 0x8000000 + 0x20000 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 1 + 0x0 + 0x0 + + + 1 + 0x0 + 0x0 + + + 1 + 0x0 + 0x0 + + + 1 + 0x8000000 + 0x20000 + + + 1 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + 0 + 0x20000000 + 0x5000 + + + 0 + 0x0 + 0x0 + + + + + + 1 + 4 + 0 + 0 + 1 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 2 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 1 + 1 + 1 + 1 + 0 + 0 + 0 + + --C99 + STM32F103xB,USE_FULL_LL_DRIVER,HSE_VALUE=8000000U + + ..\Inc;..\LLDrivers\inc;..\Services;..\MyDrivers + + + + 1 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 4 @@ -1024,4 +1026,19 @@ + + + + <Project Info> + + + + + + 0 + 1 + + + + diff --git a/Src/Allure.c b/Src/Allure.c index f63304c..a40f69f 100644 --- a/Src/Allure.c +++ b/Src/Allure.c @@ -53,19 +53,19 @@ void ConfAllure(void) { Tim3Initializer.IC2Polarity = LL_TIM_IC_POLARITY_RISING; Tim3Initializer.IC2Prescaler = LL_TIM_ICPSC_DIV1; LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &Tim3Initializer); - LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 359); + LL_TIM_SetAutoReload(TIM3, 719); LL_TIM_EnableCounter(TIM3); } - +int retourCapteur; int RecupAllure(void) { if (!initialized) { return 180; //Si jamais la girouette n'est pas initialisée, on relache les voiles (comme en cas d'alerte dee chavirement) } else { - int retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3); - if (retourCapteur < 180) { - return retourCapteur; + retourCapteur = (int)LL_TIM_GetCounter(TIM3); + if (retourCapteur < 360) { + return (retourCapteur/2); } else { - return retourCapteur - 360; + return (retourCapteur + 720)/2; } } } @@ -75,7 +75,7 @@ char * AllureToString(int alpha) { if (alpha_abs < 45) { return "Vent debout"; } else if (alpha < 55) { - return "Près"; + return "Pres"; } else if (alpha < 65) { return "Bon plein"; } else if (alpha < 80) { @@ -87,7 +87,7 @@ char * AllureToString(int alpha) { } else if (alpha < 155) { return "Grand largue"; } else if (alpha < 180) { - return "Vent arrière"; + return "Vent arriere"; } else { return "ERROR"; } diff --git a/Src/Gouvernail.c b/Src/Gouvernail.c index bf704e3..d63564c 100644 --- a/Src/Gouvernail.c +++ b/Src/Gouvernail.c @@ -3,7 +3,7 @@ #include "stm32f1xx_ll_tim.h" // TIMER #include "maths.h" -#define MAX_PWM (19999) +#define MAX_PWM (50) #define MAX_PWM_OUTPUT (34999) /** @@ -70,7 +70,12 @@ void ConfGouvernail(void) { */ int LireTelecommande(void) { int lecture = LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM4) + 1; - return ((lecture - 1500) / 5); + int Valeur_Lue = ((lecture - 1500) / 5); + if (abs(Valeur_Lue) < 10) { + return 0; + } else { + return Valeur_Lue; + } } /** diff --git a/Src/Securite.c b/Src/Securite.c index 6ee8a42..c0e8769 100644 --- a/Src/Securite.c +++ b/Src/Securite.c @@ -7,18 +7,14 @@ #include "stm32f1xx_ll_rcc.h" // utile dans la fonction SystemClock_Config #include "Voile.h" +#define SEUIL45DEGRESSENS1 (1853) + +#define SEUIL45DEGRESSENS2 (2457) + // Seuil represente la valeur (en %) en dessous de laquelle le niveau de batterie est consideree faible #define Seuil (20) -// Seuil represente la valeur de l'angle au dessus de laquelle le chavirement est trop prononcé -#define SeuilAngle (40) - - -int drapeauRecupSecurite = 0; // Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec pour recuperer niveau batterie/rouli et envoi régulier -int drapeauDangerBatterie = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si batterie faible --> envoie message alarme -int drapeauDangerRouli = 0; //Flag qui est mis à 1 toute les 10 sec si rouli pas bon --> envoie message alarme - void ConfSecurite(){ //On est pas sûrs pour ADC 1, voir datasheet page 28 @@ -100,7 +96,7 @@ int CalculerDangerNiveauBatterie(int niveau){ int CalculerDangerChavirement(int gamma){ - if ( gamma >= SeuilAngle) + if ((gamma > SEUIL45DEGRESSENS2) || (gamma < SEUIL45DEGRESSENS1)) { return 1; } @@ -117,6 +113,6 @@ int RecupRouli(){ while(!LL_ADC_IsActiveFlag_JEOS(ADC1)){} // R?cuperation de la valeur apres conversion int NiveauChavirement = LL_ADC_INJ_ReadConversionData12(ADC1,LL_ADC_INJ_RANK_1); - return 0; // Trouver le calcul de l'angle + return NiveauChavirement; } diff --git a/Src/Voile.c b/Src/Voile.c index 0e779fe..51b1991 100644 --- a/Src/Voile.c +++ b/Src/Voile.c @@ -3,6 +3,7 @@ #include "stm32f1xx_ll_tim.h" #include "stm32f1xx_ll_bus.h" #include "maths.h" //Remplacer par maths.h quand on va tout faire marcher. +#include "string.h" #define ARR (19999) #define PSC (71) @@ -10,22 +11,22 @@ #define channel (1) #define A_ALPHA_TO_BETA (2.0/3.0) //Coefficient directeur de la partie linéaire de la fonction transformant l'allure en angle de voile #define B_ALPHA_TO_BETA (-30.0) //Ordonnée a l'origine de cette même fonction -#define GAMMA_90 (19900) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées -#define GAMMA_0 (100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum +#define GAMMA_90 (2100) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles lachées +#define GAMMA_0 (1000) //Valeur du registre commandant la largeur de la PWM pour les voiles bordées au maximum #define A_BETA_TO_GAMMA ((GAMMA_90 - GAMMA_0)/90.0) //Coefficient directeur de la relation entre l'angle de voile et la PWM #define B_BETA_TO_GAMMA (GAMMA_0) //Ordonnée a l'origine //Valeurs de CCR1 pour la PWM output -#define POSITION_00 1000 -#define POSITION_10 1100 -#define POSITION_20 1200 -#define POSITION_30 1300 -#define POSITION_40 1400 -#define POSITION_50 1500 -#define POSITION_60 1600 -#define POSITION_70 1700 -#define POSITION_80 1800 -#define POSITION_90 1900 +#define POSITION_00 2100 +#define POSITION_10 1880 +#define POSITION_20 1770 +#define POSITION_30 1660 +#define POSITION_40 1550 +#define POSITION_50 1440 +#define POSITION_60 1330 +#define POSITION_70 1220 +#define POSITION_80 1110 +#define POSITION_90 1000 int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis à jour quans on la tend. de 0 à 45. @@ -34,6 +35,7 @@ int angleVoileActuel = 0; //angle de la voile. Mis void ConfVoile(void){ LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA); //Enable l'horloge du GPIOA + LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1); LL_TIM_SetAutoReload(Timer, ARR); //On règle l'ARR LL_TIM_SetPrescaler(Timer, PSC); //On règle le PSC LL_GPIO_SetPinMode(GPIOA,LL_GPIO_PIN_8,LL_GPIO_MODE_ALTERNATE); //Pin en mode output alternate @@ -45,6 +47,7 @@ void ConfVoile(void){ LL_TIM_EnableCounter(Timer); //On commence le comptage } +float res; int RecupTensionVoile(void){ return angleVoileActuel; @@ -53,17 +56,18 @@ int RecupTensionVoile(void){ int CalculerTension(int alpha){ if (abs(alpha) < 45){ + res = 0; return 0; } else { - float res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA; + res = A_ALPHA_TO_BETA * (float)abs(alpha) + B_ALPHA_TO_BETA; return (int)res; } } - +float angle_voile; void TendreVoile(int theta) { - if (theta < 5){ + /*if (theta < 5){ Timer->CCR1 = POSITION_00; angleVoileActuel = 0; } @@ -102,12 +106,30 @@ void TendreVoile(int theta) else{ Timer->CCR1 = POSITION_90; angleVoileActuel = 90; - } + }*/ - - //Timer->CCR1 = (int)(A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ; + angleVoileActuel = (A_BETA_TO_GAMMA * (float)theta + B_BETA_TO_GAMMA) ; + Timer->CCR1 = (int)angleVoileActuel ; } char * TensionVoileToString(int theta) { - return ""; + if (theta < 10) { + return "Voiles bordees"; + } else if (theta < 20) { + return "Voiles a 20 degres"; + } else if (theta < 30) { + return "Voiles a 30 degres"; + } else if (theta < 40) { + return "Voiles a 40 degres"; + } else if (theta < 50) { + return "Voiles a 50 degres"; + } else if (theta < 60) { + return "Voiles a 60 degres"; + } else if (theta < 70) { + return "Voiles a 70 degres"; + } else if (theta < 80) { + return "Voiles a 80 degres"; + } else { + return "Voiles choquees"; + } } diff --git a/Src/Voilier.c b/Src/Voilier.c index e4e74bb..f96f52f 100644 --- a/Src/Voilier.c +++ b/Src/Voilier.c @@ -59,11 +59,11 @@ void Task100ms(){ int dangerRoulis = 0; //Variable qui permet de ne pas tendre les voiles si il y a trop de roulis - //Anti-Chavirement + //Anti-Chavirement if(CalculerDangerChavirement(RecupRouli())){//renvoi boolean : int à 0 si faux et 1 si vrai dangerRoulis = 1; //Pour pas retendre directement les voiles juste après. - TendreVoile(90); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre � 90) - EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquées");//Et on prévient l'utilisateur + TendreVoile(0); //si il y a danger on relache les voiles (relacher les voiles = les mettre � 90) + EnvoiExceptionnel("Risque de chavirement, voiles choquees");//Et on prévient l'utilisateur } //Anti-Chavirement diff --git a/Src/string.h b/Src/string.h index dc8e5e8..8bfd9ed 100644 --- a/Src/string.h +++ b/Src/string.h @@ -5,4 +5,5 @@ int Concatenate(char * chaine1, char * chaine2, int sizechaine1, int sizechaine2 int size_of(char * chaine); + #endif