Séance 25/11

Pilotes/Include/Accelerometre.h

@@ -0,0 +1,8 @@
+#include <stm32f10x.h>
+#include <stdint.h>
+
+void initAccelo(void);
+uint16_t * RecupAccelo(void);
+void LacheVoile(uint16_t * DATA);
+void initLacheur(void);
+uint16_t * KattRecupAccelo(void);

Pilotes/Include/Horloge.h

@@ -0,0 +1,16 @@
+#include <stm32f10x.h>
+#define PSC_VAL 624
+#define ARR_VAL 0xE0FF
+
+//DUTY CYCLE
+#define DUTYC 70 //Chiffre entre 0 et 100, où 100 est 100% duty cycle
+#define POWERMODE 1 // 1 vaut powermode 1, 0 vaut powermode 2 (Powermode pour le config de dutycycle)
+//Powermode 1 reste sur la bonne polarité: cad. si DUTY_CYCLE vaut 60 alors le signal reste HIGH pour 60% du periode, inverse pour pwmd2
+//Timer
+void Timer_Init(TIM_TypeDef *Timer, unsigned short Autoreload, unsigned short Prescaler);
+void MyTimer_ActiveIT(TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void(*Interrupt_fonc)(void));
+void TIM2_IRQHandler(void);
+
+//PWM
+void MyTimer_PWM(TIM_TypeDef * Timer , int Channel);
+int Set_DutyCycle_PWM(TIM_TypeDef *Timer, int Channel, int DutyC);

Pilotes/Source/Accelerometre.c

@@ -0,0 +1,31 @@
+#include <stm32f10x.h>
+#include <Horloge.h>
+//#include <MYGPIO.h>
+#include <stdlib.h>
+
+#include <stdint.h>
+
+
+void initLacheur(void){
+		GPIOB->CRH &= ~(0xF << (0 * 4));
+		GPIOB->CRH |=  (0xA << (0 * 4)); //On met GPIOB.8 en mode output 2Mhz, alternate pp	
+		Timer_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);	//Claire m'a aidé
+}
+
+	//Recuperer le DATA en X, Z, Y
+void LacheVoile(uint16_t * DATA){
+	//uint16_t X = DATA[0]; //Z le longe du mât (masten)
+	//uint16_t Z = DATA[2];//	//X le long du sense de voilier
+	uint16_t Y = DATA[1]; ////Y vers les bords (Tribord/Babord)
+	if (Y>=0x007B){// exatement à 40 degrés, on lache le 40%. 0xFF*(40deg/90deg)
+		//Le PWM du moteur est gère par PB7
+		MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
+		Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, 2); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
+	}
+}
+
+
+
+
+
+

Pilotes/Source/DriverGPIO.c

@@ -56,16 +56,19 @@ GPIO -> CRH |= ( conf << shift_pin);
 }
 }
 }
-int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 
+int MyGPIO_Read(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 return(GPIO -> IDR & (1 << GPIO_Pin));
 }
+
 void MyGPIO_Set(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> BSRR = (1<<GPIO_Pin);//1 on set zone
 }
+
 void MyGPIO_Reset(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> BSRR = (1<<(GPIO_Pin+16));//1 on reset zone
 }
+
 void MyGPIO_Toggle(GPIO_TypeDef * GPIO, char GPIO_Pin){
 GPIO -> ODR = GPIO -> ODR ^ (0x1 << GPIO_Pin);
 }

Pilotes/Source/Girouette.c

@@ -6,9 +6,13 @@
 
 #include <stdlib.h> // Pour abs()
 
-#define POSITIONS 4*360
+#define POSITIONS (360*4) //0x5A0
 
 void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
+  // Timer
+  EnableTimer(Timer);
+    
+  // Settings
   Timer -> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S; // TI1FP1 mapped on TI1
   Timer -> CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S; // TI1FP2 mapped on TI2
   Timer -> CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC1NP); // TI1FP1 output non-inverted
@@ -23,19 +27,24 @@ void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
   // GPIO
   MyGPIO_Init(GPIOA,0,In_Floating ); // GPIOA pin 0 in mode floating TIM2_CH1
   MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating ); // GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
-  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
+  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 8 in mode floating Index
 }
 
+
 int angleVent (TIM_TypeDef * Timer){ // Returner l'angle du vent
-  return((Timer -> CNT)/POSITIONS * 360);
+  int angle =(((Timer -> CNT*360)/POSITIONS ));
+	if (angle > 180){
+		angle = 360 - angle; // Pour que l'angle soit entre 0 et 180
+	}
+	return(angle);
 }
 
 int vent2voile(int angle){ // Conversion angle vent à angle voile
-	if(abs(angle) < 90){
-		return 0;
+	if(angle < 45){
+		return 0; // Les voiles restent immobiles
 	}
 	else{
-		return(abs(angle)-90);
+		return(2*(angle-45)/3); // Augmentation linéaire
 	}
 }
 

Pilotes/Source/Horloge.c

@@ -0,0 +1,136 @@
+#include <stm32f10x.h>
+#include <stdio.h>
+#include <Horloge.h>
+
+	
+//Il faut trouver le signal
+//On est à Timer 2
+
+static void (*TIM2_Appel)(void) = 0;
+
+void Timer_Init(TIM_TypeDef *Timer, unsigned short Autoreload, unsigned short Prescaler){
+	if (Timer == TIM1) {
+			RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN; //L'horloge est enabléd
+	} else if (Timer == TIM2) {
+			TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; //On enable l'horloge interne
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
+	} else if (Timer == TIM3) {		
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN;
+	} else if (Timer == TIM4) {
+			RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;
+	}
+	Timer->ARR |= Autoreload;
+	Timer->PSC |= Prescaler;
+}
+
+//La fonction TIM2_IRQHandler s'utilise dans le processeur, on l'a juste redifint, tel qu'à chaque overflow on met un bit 1 dans GPIOA_ODR
+void TIM2_IRQHandler(void) { //On redefinit le IRQHandler qui est déjà ecrit dans le code source
+    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) { //On met le bit de overflow à un dès qu'on a overflow
+        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; //Remise à zero
+				
+			if (TIM2_Appel){TIM2_Appel();}
+    }
+}
+
+
+void MyTimer_ActiveIT(TIM_TypeDef * Timer, char Prio, void(*Interrupt_fonc)(void)){ //On veut créer une fonction qui envoie un signal au cas où il y a debordement, avec une prioritaire, 0 plus importante 15 moins importante
+	if (Timer == TIM2){
+		
+		TIM2_Appel = Interrupt_fonc;
+		
+		NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
+		NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, Prio);
+		TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; //Le registre DIER(Interrupt Enable Register) est mis au bit Update Interrupt, qui se commute lors d'un overflow
+		TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; //Clock Enable
+	}
+}
+
+
+//Fonction qui permet de clignoter le DEL à un pulse volue (Sinusoïdale)
+//Si le sinus est haut(haute tension) le Duty Cicle est proche de 100%,
+//si le sinus est bas (vers la tension la plus basse) le Duty Cycle est vers 0%
+//On s'applique sur un plage de [0V; 3.3V]
+
+
+void MyTimer_PWM(TIM_TypeDef * Timer , int Channel){
+	int pwrmd;
+	#if POWERMODE //Powermode 1
+			pwrmd = 0b110;
+	#else
+			pwrmd = 0b111; //Powermode 2
+	#endif
+
+				if (Channel 		== 1){
+					Timer->CCMR1 	&= ~(0b111<<4); //On clear les trois bits qui sont de pwm
+					Timer->CCMR1 	|= (pwrmd<<4); //On affecte le powermode au bits de lecture pour le µ-controlleur
+					Timer->CCMR1 	|= TIM_CCMR1_OC1PE; //Update preload, il n'affecte pas le valeur avant que la prochaine cycle
+					Timer->CCER 	= TIM_CCER_CC1E; //Enable le pin voulu basculer
+				}
+				else if (Channel == 2){
+					Timer->CCMR1 		&= ~(0b111<<12); //Le TIMx_CCMR1 configure deux channels, de bit [6:4] CH1, [14:12] CH2 (OC2M = Output Channel 2 )
+					Timer->CCMR1 		|= (pwrmd<<12); 
+					Timer->CCMR1 		|= TIM_CCMR1_OC2PE; 
+					Timer->CCER 		|= TIM_CCER_CC2E; 
+				}
+				else if (Channel == 3){
+					Timer->CCMR1 		&= ~(0b111<<4);
+					Timer->CCMR2 		|= (pwrmd<<4); 
+					Timer->CCMR2 		|= TIM_CCMR2_OC3PE; 
+					Timer->CCER 		|= TIM_CCER_CC3E; 
+				}
+				else if (Channel == 4){
+					Timer->CCMR1		&= ~(0b111<<12);
+					Timer->CCMR2 		|= (pwrmd<<12);
+					Timer->CCMR2 		|= TIM_CCMR2_OC4PE;
+					Timer->CCER 		|= TIM_CCER_CC4E; 
+				}
+				
+				//En dessous d'ici, on a l'aide du plus gentil chat que je connais
+			  // Enable auto-reload preload -- //Ensures that your initial configuration — PWM mode, duty cycle, period — actually takes effect before the timer starts counting.	
+				Timer->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
+				// Force update event to load ARR and CCR values immediately
+				Timer->EGR |= TIM_EGR_UG;
+				// Start the timer
+				Timer->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+				
+				switch (Channel) {
+					case 1:
+						if (Timer == TIM1){GPIOA->CRH &= ~(0xF<<0*4); GPIOA->CRH |= (0xA<<0*4); TIM1->BDTR |= 1<<15; }
+						if (Timer == TIM2){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<0*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<0*4);}
+						if (Timer == TIM3){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<6*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<6*4);}
+						if (Timer == TIM4){GPIOB->CRL &= ~(0xF<<5*4); GPIOB->CRL |= (0xA<<5*4);}
+						break;
+					case 2:
+						if (Timer == TIM1){GPIOA->CRH &= ~(0xF<<1*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<1*4); TIM1->BDTR |= 1<<15;}
+						if (Timer == TIM2){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<1*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<1*4);}
+						if (Timer == TIM3){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<7*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<7*4);}
+						if (Timer == TIM4){GPIOB->CRL &= ~(0xF<<7*4); GPIOB->CRL |= (0xA<<7*4);}
+						break;
+					case 3:
+						if (Timer == TIM1){GPIOA->CRH &= ~(0xF<<2*4); GPIOA->CRH |= (0xA<<2*4); TIM1->BDTR |= 1<<15;}
+						if (Timer == TIM2){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<2*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<2*4);}
+						if (Timer == TIM3){GPIOB->CRL &= ~(0xF<<0*4); GPIOB->CRL |= (0xA<<0*4);}
+						if (Timer == TIM4){GPIOB->CRH &= ~(0xF<<0*4); GPIOB->CRH |= (0xA<<0*4);}
+						break;
+					case 4:
+						if (Timer == TIM1){GPIOA->CRH &= ~(0xF<<3*4); GPIOA->CRH |= (0xA<<3*4); TIM1->BDTR |= 1<<15;}
+						if (Timer == TIM2){GPIOA->CRL &= ~(0xF<<3*4); GPIOA->CRL |= (0xA<<3*4);}
+						if (Timer == TIM3){GPIOB->CRL &= ~(0xF<<1*4); GPIOB->CRL |= (0xA<<1*4);}
+						if (Timer == TIM4){GPIOB->CRH &= ~(0xF<<1*4); GPIOB->CRH |= (0xA<<1*4);}
+						
+					}
+}
+
+//Une fonction qui met le bon PWM volue
+int Set_DutyCycle_PWM(TIM_TypeDef *Timer, int Channel, int DutyC){
+		int CCR_VAL = (ARR_VAL + 1) * DutyC / 100; //ARR_VAL déjà definie
+		switch (Channel){
+			case 1: Timer->CCR1 = CCR_VAL;
+			case 2: Timer->CCR2 = CCR_VAL;
+			case 3: Timer->CCR3 = CCR_VAL;
+			case 4: Timer->CCR4 = CCR_VAL;
+			default: break;
+}
+return 0;
+Timer->EGR |= TIM_EGR_UG;
+}

Pilotes/Source/Servo.c

@@ -2,18 +2,22 @@
 #include "DriverGPIO.h"
 #include "PWM.h"
 #include "Timer.h"
+#include "Accelerometre.h"
+#include "Horloge.h"
 
 void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Controle du moteur
-	int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
-	PWM_Set_DutyCycle(Timer, Channel, dutyCycle);
+  int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
+  Set_DutyCycle_PWM(TIM4, 3, dutyCycle); //On met Duty cycle à 2% et il reste autour de 90 deg
 }
 
 void initServo(TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Config du moteur servo
   if (Timer == TIM4) {
     EnableTimer(TIM4);
-    MyTimer_Base_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);	//Claire m'a 
+    MyTimer_Base_Init(TIM4, 20000 - 1, 71);
+    
     if (Channel == 3){
-      MyGPIO_Init(GPIOB, 8, AltOut_Ppull);
+      MyGPIO_Init(GPIOB, 8, AltOut_Ppull); // Outut push pull alternate
+      MyTimer_PWM(TIM4, 3); //TIM4 CH3 pour PB8
     }
     else{
       //printf("Cet pilôte n'existe pas");

principal.c

@@ -27,7 +27,7 @@ int main ( void ){
   while (1){
     angleVentVar = angleVent(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
     angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
-    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM1, 1); // Faire bouger le moteur servo
+    Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
     
   }	
 };