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Oskar Orvik 2025-11-22 10:36:24 +01:00
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Pilotes/Include/Girouette.h
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@ -2,3 +2,5 @@
extern void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer);
extern void configChannel();
extern int returnAngle (TIM_TypeDef * Timer);
extern int vent2voile(int angle);
extern void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel);

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Pilotes/Source/Girouette.c
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@ -4,6 +4,9 @@
#include "Timer.h"
#include "DriverGPIO.h"
#include "Girouette.h"
#include "PWM.h"
#include <stdlib.h> // Pour abs()
#define POSITIONS 4*360
@ -21,10 +24,25 @@ void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
}
void configChannel(){
MyGPIO_Init(GPIOA,0,In_Floating ); // GPIOA pin 0 in mode floating TIM2_CH1
MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating ); // GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_Floating ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating ); // GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
MyGPIO_Init(GPIOA,2,In_Floating);
MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
}
int returnAngle (TIM_TypeDef * Timer){
return(Timer -> CNT / POSITIONS * 360);
return((Timer -> CNT % POSITIONS)/POSITIONS * 360);
}
// Reste à coder une fonction de reset des degrés et une fonction qui retourne correctement l'angle
int vent2voile(int angle){ // Conversion angle vent à angle voile
if(abs(angle) < 90){
return 0;
}
else{
return(abs(angle)-90);
}
}
void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Controle du moteur
int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
MyTimer_Set_DutyCycle(Timer, Channel, dutyCycle);
}

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Pilotes/Source/MyTimer.c
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@ -34,6 +34,6 @@ void ConfigureIT(){ // Activate general interuption with a function and priority
MyTimer_ActiveIT(TIM3, 4, Test); //start interruption with priority 4
}
void ConfigurePWM(){ // Set dutycycle with timer
MyTimer_PWM(TIM1, 1);
MyTimer_PWM(TIM1, 1); // Utiliser timer1 avec channel 1
MyTimer_Set_DutyCycle(TIM1, 1, 20.0);
}

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principal.c
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@ -1,19 +1,22 @@
#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h> // Pour print
#include "MyTimer.h"
#include "Nucleo.h"
#include "Girouette.h"
#include "DriverGPIO.h"
volatile int Angle;
int test=0;
volatile int angleVent;
volatile int angleVoile;
int main ( void ){
// ---- Setup ------
//Nucleo.c
//ConfigHorloge();
ConfigBroche();
ConfigHorloge();
//ConfigBroche();
//MyTimer.c
ConfigureTimers();
ConfigureIT();
//ConfigureIT();
//PWM.
ConfigurePWM();
// Giroutte.c
@ -24,12 +27,16 @@ int main ( void ){
//MyTimer_Base_Start (TIM1);
//MyTimer_Base_Start (TIM3);
// ----- Opérations -----
// ----- Opération -----
while (1){
//Angle = returnAngle(TIM2);
MyGPIO_Toggle(GPIOA, 0);
MyGPIO_Toggle(GPIOA, 1);
if(MyGPIO_Read(GPIOA,8)){ // Index
TIM2 -> CNT = 0x0; // Remet angle à zero
}
angleVent = returnAngle(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
angleVoile = vent2voile(angleVent); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
Servo_Moteur(angleVoile, TIM1, 1); // Faire bouger le moteur servo
//printf("L'angle est %d ", returnAngle(TIM2));
}