diff --git a/Pilotes/Include/Girouette.h b/Pilotes/Include/Girouette.h
index c5f8961..10e3205 100644
--- a/Pilotes/Include/Girouette.h
+++ b/Pilotes/Include/Girouette.h
@@ -1,4 +1,6 @@
 #include "stm32f10x.h"
 extern void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer);
 extern void configChannel();
-extern int returnAngle (TIM_TypeDef * Timer);
\ No newline at end of file
+extern int returnAngle (TIM_TypeDef * Timer);
+extern int vent2voile(int angle);
+extern void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel);
\ No newline at end of file
diff --git a/Pilotes/Source/Girouette.c b/Pilotes/Source/Girouette.c
index 18ebe8b..255c993 100644
--- a/Pilotes/Source/Girouette.c
+++ b/Pilotes/Source/Girouette.c
@@ -4,6 +4,9 @@
 #include "Timer.h"
 #include "DriverGPIO.h"
 #include "Girouette.h"
+#include "PWM.h"
+
+#include <stdlib.h> // Pour abs()
 
 #define POSITIONS 4*360
 
@@ -21,10 +24,25 @@ void configEncoder(TIM_TypeDef * Timer){
 }
 void configChannel(){
   MyGPIO_Init(GPIOA,0,In_Floating ); // GPIOA pin 0 in mode floating TIM2_CH1
-  MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating ); // GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
-  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_Floating ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
+  MyGPIO_Init(GPIOA,1,In_Floating );	// GPIOA pin 1 in mode floating TIM2_CH2
+	MyGPIO_Init(GPIOA,2,In_Floating);
+  MyGPIO_Init(GPIOA,8,In_PullDown ); // GPIOA pin 7 in mode floating Index
 }
 
 int returnAngle (TIM_TypeDef * Timer){
-  return(Timer -> CNT / POSITIONS * 360);
+  return((Timer -> CNT % POSITIONS)/POSITIONS * 360);
 }
+// Reste à coder une fonction de reset des degrés et une fonction qui retourne correctement l'angle
+int vent2voile(int angle){ // Conversion angle vent à angle voile
+	if(abs(angle) < 90){
+		return 0;
+	}
+	else{
+		return(abs(angle)-90);
+	}
+}
+
+void Servo_Moteur(int angle, TIM_TypeDef * Timer, int Channel){ // Controle du moteur
+	int dutyCycle = (5* angle + 5*90)/90;
+	MyTimer_Set_DutyCycle(Timer, Channel, dutyCycle);
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Pilotes/Source/MyTimer.c b/Pilotes/Source/MyTimer.c
index bf5be8a..e84a38f 100644
--- a/Pilotes/Source/MyTimer.c
+++ b/Pilotes/Source/MyTimer.c
@@ -34,6 +34,6 @@ void ConfigureIT(){ // Activate general interuption with a function and priority
 MyTimer_ActiveIT(TIM3, 4, Test); //start interruption with priority 4
 }
 void ConfigurePWM(){ // Set dutycycle with timer
-MyTimer_PWM(TIM1, 1);
+MyTimer_PWM(TIM1, 1); // Utiliser timer1 avec channel 1
 MyTimer_Set_DutyCycle(TIM1, 1, 20.0);	
 }
diff --git a/principal.c b/principal.c
index 4b7941e..33733ad 100755
--- a/principal.c
+++ b/principal.c
@@ -1,35 +1,42 @@
 #include "stm32f10x.h"
+#include <stdio.h> // Pour print
 #include "MyTimer.h"
 #include "Nucleo.h"
 #include "Girouette.h"
 #include "DriverGPIO.h"
 
-volatile int Angle;
-
+int test=0;
+volatile int angleVent;
+volatile int angleVoile;
 int main ( void ){
+	
 	// ---- Setup ------
 	//Nucleo.c
-	//ConfigHorloge(); 
-	ConfigBroche();
+	ConfigHorloge(); 
+	//ConfigBroche();
 	//MyTimer.c
 	ConfigureTimers();
-	ConfigureIT();
+	//ConfigureIT();
 	//PWM.
-	ConfigurePWM();
+	ConfigurePWM(); 
 	// Giroutte.c
 	configEncoder(TIM2);
-	configChannel();
-	
+	configChannel();	
+
 	//MyTimer_Base_Start (TIM2);
 	//MyTimer_Base_Start (TIM1);
 	//MyTimer_Base_Start (TIM3);
 
-	// ----- Opérations -----
+	// ----- Opération -----
 	while (1){
-		//Angle = returnAngle(TIM2);
-		MyGPIO_Toggle(GPIOA, 0);
-		MyGPIO_Toggle(GPIOA, 1);
+		if(MyGPIO_Read(GPIOA,8)){ // Index
+		TIM2 -> CNT = 0x0; // Remet angle à zero
+		}
+		angleVent = returnAngle(TIM2); // Récupérer l'angle de girouette
+		angleVoile = vent2voile(angleVent); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
+		Servo_Moteur(angleVoile, TIM1, 1); // Faire bouger le moteur servo
 		
+		//printf("L'angle est %d ", returnAngle(TIM2));  
 		
 		
 	}