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Aleksander Taban 2025-12-15 23:42:52 +01:00
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commit 4adeddb6f2
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Application/principal.c
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@ -1,10 +1,11 @@
#include <stm32f10x.h> #include <stm32f10x.h>
#include <stdio.h> // Pour afficher #include <stdio.h> // Pour afficher
#include <Horloge.h> #include "Horloge.h"
#include <Accelerometre.h> #include "Accelerometre.h"
#include <Girouette.h> #include "Girouette.h"
#include <Servo.h> #include "Servo.h"
#include <I2C.h> #include "I2C.h"
//Variables //Variables
int angleVentVar; int angleVentVar;
@ -25,7 +26,7 @@ int main(void) {
// Initialisation des modules // Initialisation des modules
initAccelo(); initAccelo();
initLacheur(); initLacheur();
for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas déclencher immediatement for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas qu'il se déclenche immediatement
LocaliserZero(); LocaliserZero();
int i = 0; int i = 0;
@ -37,13 +38,10 @@ int main(void) {
angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
//Moyenne Glissante // Acceleromètre
moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
i++; i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
sum = 0; LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
//LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
} }
}; };