From 4adeddb6f28477832a02719e3cdb962784bbb899 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Aleksander Taban <taban@insa-toulouse.fr>
Date: Mon, 15 Dec 2025 23:42:52 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?M=C3=A0j=20des=20commentaires=20et=20la=20struc?=
 =?UTF-8?q?ture=20de=20principal.c?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Application/principal.c | 26 ++++++++++++--------------
 1 file changed, 12 insertions(+), 14 deletions(-)

diff --git a/Application/principal.c b/Application/principal.c
index 80872e1..a1e2457 100644
--- a/Application/principal.c
+++ b/Application/principal.c
@@ -1,10 +1,11 @@
 #include <stm32f10x.h>
 #include <stdio.h> // Pour afficher
-#include <Horloge.h>
-#include <Accelerometre.h>
-#include <Girouette.h>
-#include <Servo.h>
-#include <I2C.h>
+#include "Horloge.h"
+#include "Accelerometre.h"
+#include "Girouette.h"
+#include "Servo.h"
+#include "I2C.h"
+
 
 //Variables
 int angleVentVar;
@@ -17,7 +18,7 @@ volatile uint32_t moy; // Volatile pour pouvoir le regarder dans Keil 
 
 int main(void) {
   // ---- Setup ------
-  //Servo.c
+  // Servo.c
   initServo(TIM4, 3);
   // Giroutte.c
   configEncoder(TIM2);
@@ -25,7 +26,7 @@ int main(void) {
   // Initialisation des modules
   initAccelo();
   initLacheur();
-		for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas déclencher immediatement
+	for (int p = 0; p<LONGUEUR_MOY; p++){moyenne[p]=0xFFFF;} // Initialisation du tableau à 0xFFFF, pour ne pas qu'il se déclenche immediatement
 
 	LocaliserZero();
 	int i = 0;
@@ -37,13 +38,10 @@ int main(void) {
     angleVoileVar = vent2voile(angleVentVar); // Transformer l'angle de girouette au l'angle des voiles souhaités
     Servo_Moteur(angleVoileVar, TIM4, 3); // Faire bouger le moteur servo
 		
-		//Moyenne Glissante
+		// Acceleromètre
 		moyenne[i] = RecupAccelo()[2]; // Récuperation et ajout de la valeur plus récente dans le tableau dans la position i
-		i++;
-		if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
-		sum = 0;
-		for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
-    //LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
-		
+		i++; if (i >= LONGUEUR_MOY) {i = 0;} // Géstion de la position i dans le tableau pour la moyenne glissante
+		sum = 0; for (int j = 0; j < LONGUEUR_MOY; j++){sum += moyenne[j];} moy = sum / LONGUEUR_MOY; // Calcul de la moyenne glissante
+    LacheVoile(ANGLE_LIMITE, (uint16_t) moy); // Lache la voile si le bateau dépasse l'angle limite
   }	
 };