70 lines
1.5 KiB
C
70 lines
1.5 KiB
C
#include "IncrEncoder.h"
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#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
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#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
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#include "stm32f1xx_ll_exti.h"
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int index_passed = 0;
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void INCR_ENCODER_Init(void){
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// use timer in encoder mode (14.3.16)
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// attach interrupt to pa5 for i
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// enable gpio clock
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// configure pin
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// attach interrupt?
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LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
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LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_AFIO);
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LL_GPIO_InitTypeDef index_pin_conf, a_pin_conf, b_pin_conf;
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index_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_5;
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index_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
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a_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_6;
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a_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
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b_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_7;
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b_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
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LL_GPIO_Init(GPIOC, &index_pin_conf);
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LL_GPIO_Init(GPIOC, &a_pin_conf);
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LL_GPIO_Init(GPIOC, &b_pin_conf);
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LL_EXTI_InitTypeDef exti;
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exti.Line_0_31 = LL_EXTI_LINE_5;
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exti.LineCommand = ENABLE;
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exti.Mode = LL_EXTI_MODE_IT;
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exti.Trigger = LL_EXTI_TRIGGER_RISING;
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LL_EXTI_Init(&exti);
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LL_GPIO_AF_SetEXTISource(LL_GPIO_AF_EXTI_PORTA, LL_GPIO_AF_EXTI_LINE5);
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NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 12); // prio??
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NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
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//TIMER HERE
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}
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void EXTI9_5_IRQHandler(void){
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index_passed = 1;
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//Set cnt to 0
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// clear pending (EXTI necessary ?)
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LL_EXTI_ClearFlag_0_31(LL_EXTI_LINE_5);
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NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI9_5_IRQn);
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}
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int INCR_ENCODER_IsAbsolute(void)
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{
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return index_passed;
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};
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int INCR_ENCODER_GetAngle(void)
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{
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//TODO return cnt or fct(cnt)
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};
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