#include "IncrEncoder.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h" 
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_exti.h"

int index_passed = 0;

void INCR_ENCODER_Init(void){
// use timer in encoder mode (14.3.16)
	// attach interrupt to pa5 for i
	// enable gpio clock
	// configure pin
	// attach interrupt?
	LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
	LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_AFIO);

	
	LL_GPIO_InitTypeDef index_pin_conf, a_pin_conf, b_pin_conf;
	
	index_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_5;
	index_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
	
	a_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_6;
	a_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;

	
	b_pin_conf.Pin = LL_GPIO_PIN_7;
	b_pin_conf.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;

	
	LL_GPIO_Init(GPIOC, &index_pin_conf);
	LL_GPIO_Init(GPIOC, &a_pin_conf);
	LL_GPIO_Init(GPIOC, &b_pin_conf);
	
	
	LL_EXTI_InitTypeDef exti;
	
	exti.Line_0_31 = LL_EXTI_LINE_5;
	exti.LineCommand = ENABLE;
	exti.Mode = LL_EXTI_MODE_IT;
	exti.Trigger = LL_EXTI_TRIGGER_RISING;
	
	LL_EXTI_Init(&exti);
	
	LL_GPIO_AF_SetEXTISource(LL_GPIO_AF_EXTI_PORTA, LL_GPIO_AF_EXTI_LINE5);

	NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 12); // prio??
	NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
	
	//TIMER HERE
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void){
	index_passed = 1;
	//Set cnt to 0
	
	// clear pending (EXTI necessary ?)
	LL_EXTI_ClearFlag_0_31(LL_EXTI_LINE_5);
	NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI9_5_IRQn);
}

int INCR_ENCODER_IsAbsolute(void)
{
	return index_passed;
};

int INCR_ENCODER_GetAngle(void)
{
	//TODO return cnt or fct(cnt)
};