goncalves/Projet_Voilier
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roulis v3

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leo 2025-11-23 16:00:30 +01:00
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commit 192147aa9e
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Services/roulis.c
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@ -1,8 +1,11 @@
#include <stm32f10x.h>
#include <math.h>
#include <roulis.h>
#include <MySPI.h>
#include <MyTimer.h>
char x1,x2,y1,y2,z1,z2;
void MyRoulis_Init(void){
MySPI_Init(SPI1);
@ -23,30 +26,37 @@ void MyRoulis_Init(void){
MySPI_Set_NSS();
MyTimer_Init(TIM2,3600,200); // Configurer le timer2 a 100Hz
MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_angle);// Configurer interruption sur timer2
MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_Data);// Configurer interruption sur timer2
MyTimer_Base_Start(TIM2);
}
void MyRoulis_angle(void){
void MyRoulis_Data(void){
// Récupération des registred DATAX0..DATAZ1 (6 registres)
MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission X
MySPI_Send((0x32)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAX
char x1 = MySPI_Read(); // premier byte
char x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
x1 = MySPI_Read(); // premier byte
x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Y
MySPI_Send((0x34)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
char y1 = MySPI_Read(); // premier byte
char y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
y1 = MySPI_Read(); // premier byte
y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Y
MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Z
MySPI_Send((0x36)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
char z1 = MySPI_Read(); // premier byte
char z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
z1 = MySPI_Read(); // premier byte
z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Z
// Calcul de l'angle alpha
}
float MyRoulis_Angle(){
//Calcul de l'angle alpha
int x = x1 + (x2 << 8);
int y = y1 + (y2 << 8);
int z = z1 + (z2 << 8);
float alpha = atan( sqrtf(x*x + y*y) / z );
return alpha;
}

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Services/roulis.h
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@ -8,6 +8,7 @@ Ou sinon sur interruption d'un timer a 100HZ
*/
void MyRoulis_Init(void);
void MyRoulis_angle(void);
void MyRoulis_Data(void);
float MyRoulis_Angle();
#endif

4
readme.txt
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@ -1,4 +1,4 @@
Fin du drivers SPI, il faudrait maintenant vérifier son fonctionnement et faire le roulis.
Il faut vérifier le driver SPI sur carte et finir roulis
Port map carte nucléo :
@ -20,4 +20,4 @@ SPI / roulis :
! PA7 : Alternate output push pull (SPI1 MOSI)
prio interruption timer2 : 0
Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle (par interruption d'un timer?? si oui comment le retourner??), il faut voir comment le calculer aussi
Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle , il faut vérifier que le calcul soit bon aussi