From 192147aa9e6853d4047bad90245e7a3f154511c9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: leo <leo.legay85@gmail.com>
Date: Sun, 23 Nov 2025 16:00:30 +0100
Subject: [PATCH] roulis v3

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 Services/roulis.c | 32 +++++++++++++++++++++-----------
 Services/roulis.h |  3 ++-
 readme.txt        |  4 ++--
 3 files changed, 25 insertions(+), 14 deletions(-)

diff --git a/Services/roulis.c b/Services/roulis.c
index 00a1516..423b5a1 100644
--- a/Services/roulis.c
+++ b/Services/roulis.c
@@ -1,8 +1,11 @@
 #include <stm32f10x.h>
+#include <math.h>
 #include <roulis.h>
 #include <MySPI.h>
 #include <MyTimer.h>
 
+char x1,x2,y1,y2,z1,z2;
+
 void MyRoulis_Init(void){
 	MySPI_Init(SPI1);
 	
@@ -23,30 +26,37 @@ void MyRoulis_Init(void){
 	MySPI_Set_NSS();
 	
 	MyTimer_Init(TIM2,3600,200); // Configurer le timer2 a 100Hz
-	MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_angle);// Configurer interruption sur timer2
+	MyTimer_ActiveIT(TIM2,0,&MyRoulis_Data);// Configurer interruption sur timer2
 	MyTimer_Base_Start(TIM2);
 }
 
-void MyRoulis_angle(void){
+void MyRoulis_Data(void){
 	
 	// Récupération des registred DATAX0..DATAZ1 (6 registres)
 	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission X
 	MySPI_Send((0x32)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAX
-	char x1 = MySPI_Read(); // premier byte
-	char x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	x1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	x2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
 	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
 	
 	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Y
 	MySPI_Send((0x34)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAY
-	char y1 = MySPI_Read(); // premier byte
-	char y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
-	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission X
+	y1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	y2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Y
 	
 	MySPI_Clear_NSS(); // Début transmission Z
 	MySPI_Send((0x36)|(0<<7)|(1<<6)); // On veut lire les 2 bytes DATAZ
-	char z1 = MySPI_Read(); // premier byte
-	char z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
+	z1 = MySPI_Read(); // premier byte
+	z2 = MySPI_Read(); // deuxième byte
 	MySPI_Set_NSS(); // Fin transmission Z
-	
-	// Calcul de l'angle alpha
+}
+
+float MyRoulis_Angle(){
+	//Calcul de l'angle alpha
+	int x = x1 + (x2 << 8);
+	int y = y1 + (y2 << 8);
+	int z = z1 + (z2 << 8);
+	float alpha = atan( sqrtf(x*x + y*y) / z );
+	return alpha;
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Services/roulis.h b/Services/roulis.h
index 8949e61..e2cd6f9 100644
--- a/Services/roulis.h
+++ b/Services/roulis.h
@@ -8,6 +8,7 @@ Ou sinon sur interruption d'un timer a 100HZ
 */
 
 void MyRoulis_Init(void);
-void MyRoulis_angle(void);
+void MyRoulis_Data(void);
+float MyRoulis_Angle();
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/readme.txt b/readme.txt
index a6f59cb..0e2be3f 100644
--- a/readme.txt
+++ b/readme.txt
@@ -1,4 +1,4 @@
-Fin du drivers SPI, il faudrait maintenant vérifier son fonctionnement et faire le roulis.
+Il faut vérifier le driver SPI sur carte et finir roulis 
 
 Port map carte nucléo :
 
@@ -20,4 +20,4 @@ SPI / roulis :
 ! PA7 : Alternate output push pull (SPI1 MOSI)
 prio interruption timer2 : 0
 
-Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle (par interruption d'un timer?? si oui comment le retourner??), il faut voir comment le calculer aussi
\ No newline at end of file
+Pour le roulis, je ne suis pas sur de comment retourner l'angle , il faut vérifier que le calcul soit bon aussi
\ No newline at end of file