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No EOL
2.1 KiB
C
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#include "MySpi.h"
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const char POWER_CTL = 0x2D; // Power Control Register
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const char BW_RATE = 0x2C;
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const char DATA_FORMAT = 0x31;
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/*fonction écriture registre IMU*/
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void driver_IMU_write_register(char registerAddress, char value)
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{
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// On s'assure que le Chip Select est bien au niveau bas
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MySPI_Clear_NSS();
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// Envoi de l'adresse du registre par SPI
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MySPI_Send(registerAddress);
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// Envoi de la valeur désirée du registre par SPI
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MySPI_Send(value);
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// On active le chip select
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MySPI_Set_NSS();
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}
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/* Fonction d'initialisation*/
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void driver_IMU_init(void)
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{
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/* FSCK = 281kHz, Repos SCK = '1', Front actif = up
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Gestion /CS logicielle à part, configure les 4 IO
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- SCK, MOSI : Out Alt push pull
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- MISO : floating input
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- /NSS (/CS) : Out push pull */
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MySPI_Init(SPI1);
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// Paramètrage du registre POWER_CTL
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driver_IMU_write_register(POWER_CTL, 0x08);
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// Paramètrage du registe BW_RATE
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driver_IMU_write_register(BW_RATE, 0x0A);
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// Paramètrage du registre DATA_FORMAT
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driver_IMU_write_register(BW_RATE, 0x08); // Full resolution, et alignement à droite
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}
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/* Fonction de lecture des données*/
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/*
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@param *values : Les valeurs x, y, z sont chacune stockée sur 2 octets dans le tableau values
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x = values[1]<<8 & value[0];
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y = values[3]<<8 & value[2];
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z = values[5]<<8 & value[4];
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@param numBytes : Le nombre de registre à lire à partir de registerAddress
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@param registerAddress : Adresse du premier registre à lire*/
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void driver_IMU_read(char registerAddress, int numBytes, unsigned char *values)
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{
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int i;
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// Pour effectuer une lecture des registre, on doit mettre les bits R/W et MB à 1
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char trame = registerAddress | 0x80;
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trame = trame | 0x40;
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// On active le chip select (niveau bas)
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MySPI_Clear_NSS();
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// Envoie de la config
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MySPI_Send(trame);
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// On effectue la lecture
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for (i = 0; i < numBytes; i++)
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{
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values[i] = MySPI_Read();
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}
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// On met le Chip Select au niveau haut
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MySPI_Set_NSS();
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} |