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README.md
43
README.md
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@ -1 +1,44 @@
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# Projet-Voilier-3
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Dans le cadre de la matière "Microcontrôleur", nous réalisons un projet sur un voilier.
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Pour cela, nous avons travaillé sur une carte nucléo avec un micro STM32F103RB.
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Durant ce projet, nous avons réalisé des fichiers génériques qui sont des drivers.
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Chacun d'eux a été codé et testé avec différentes solutions (simulation + tests réels).
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Chaque périphérique a été exploité à l'aide de drivers.
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Les différentes fonctionnalités validés du projet répondant au cahier des charges sont :
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- Le réglage des voiles en fonction de l'angle de la girouette positionnée au bout du mat du bateau.
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- La gestion de de la vitesse de rotation du plateau, en fonction de la consigne donnée par la télécommande.
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- La gestion de la communication avec la télécommande au travers d'un module XBEE
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Fonctionnalité manquante :
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- Réaction de repliment des voiles en cas de fort ballotage (Driver IMU opérationnel)
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Liste des drivers et de leur fonctionnalités.
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Driver GPIO :
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- Configurer la valeur des GPIO
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- Set/Reset des GPIO configurés en sortie
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- Lire la valeur des entrées
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Driver ADC :
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- Initialisation
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- Lancement de lecture & de la conversion
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- Lecture
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Driver Timer :
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- Initialisation générique des Timers et passage de l'adresse d'une fonction appelé lors de l'interruption.
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- Start & Stop du timer.
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- Génération de PWM
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- Lecture d'un encoder incrémental
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Driver UART :
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- Initialisation
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- Envoi d'un octet
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- Envoi d'une chaine de caractères (X octets qui composent les X caractères de la chaine)
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- Reception d'un octet
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Driver IMU :
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- Envoi de 2 octets successif (adresse registre + valeur) par SPI
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- Initialisation du module par communication SPI (configuration de registres du module)
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||||
- Lecture de valeurs successives (x,y,z), puis leur stockage dans un tableau.
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driver/Driver_IMU.c
Normal file
62
driver/Driver_IMU.c
Normal file
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@ -0,0 +1,62 @@
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#include "MySpi.h"
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||||
const char POWER_CTL = 0x2D; // Power Control Register
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const char BW_RATE = 0x2C;
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const char DATA_FORMAT = 0x31;
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||||
/*fonction écriture registre IMU*/
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||||
void driver_IMU_write_register(char registerAddress, char value)
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||||
{
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// On s'assure que le Chip Select est bien au niveau bas
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||||
MySPI_Clear_NSS();
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||||
// Envoi de l'adresse du registre par SPI
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||||
MySPI_Send(registerAddress);
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||||
// Envoi de la valeur désirée du registre par SPI
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||||
MySPI_Send(value);
|
||||
// On active le chip select
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||||
MySPI_Set_NSS();
|
||||
}
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||||
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||||
/* Fonction d'initialisation*/
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||||
void driver_IMU_init(void)
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||||
{
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||||
/* FSCK = 281kHz, Repos SCK = '1', Front actif = up
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||||
Gestion /CS logicielle à part, configure les 4 IO
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||||
- SCK, MOSI : Out Alt push pull
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||||
- MISO : floating input
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||||
- /NSS (/CS) : Out push pull */
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||||
MySPI_Init(SPI1);
|
||||
// Paramètrage du registre POWER_CTL
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||||
driver_IMU_write_register(POWER_CTL, 0x08);
|
||||
// Paramètrage du registe BW_RATE
|
||||
driver_IMU_write_register(BW_RATE, 0x0A);
|
||||
// Paramètrage du registre DATA_FORMAT
|
||||
driver_IMU_write_register(BW_RATE, 0x08); // Full resolution, et alignement à droite
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||||
}
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||||
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||||
/* Fonction de lecture des données*/
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||||
/*
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||||
@param *values : Les valeurs x, y, z sont chacune stockée sur 2 octets dans le tableau values
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||||
x = values[1]<<8 & value[0];
|
||||
y = values[3]<<8 & value[2];
|
||||
z = values[5]<<8 & value[4];
|
||||
@param numBytes : Le nombre de registre à lire à partir de registerAddress
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||||
@param registerAddress : Adresse du premier registre à lire*/
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||||
void driver_IMU_read(char registerAddress, int numBytes, unsigned char *values)
|
||||
{
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||||
int i;
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||||
// Pour effectuer une lecture des registre, on doit mettre les bits R/W et MB à 1
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||||
char trame = registerAddress | 0x80;
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||||
trame = trame | 0x40;
|
||||
// On active le chip select (niveau bas)
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||||
MySPI_Clear_NSS();
|
||||
// Envoie de la config
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||||
MySPI_Send(trame);
|
||||
// On effectue la lecture
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||||
for (i = 0; i < numBytes; i++)
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||||
{
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||||
values[i] = MySPI_Read();
|
||||
}
|
||||
// On met le Chip Select au niveau haut
|
||||
MySPI_Set_NSS();
|
||||
}
|
||||
26
driver/Driver_IMU.h
Normal file
26
driver/Driver_IMU.h
Normal file
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@ -0,0 +1,26 @@
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#ifndef IMU_H_
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#define IMU_H_
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#include "stm32f10x.h"
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||||
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||||
/**
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||||
*************************************************************************************************
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||||
* @brief Fonction d'initialisation de l'IMU
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||||
* @param -> none
|
||||
* @Note -> Fonction a appelé avant l'utilisation du périphérique
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||||
*************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
void driver_IMU_init(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
*************************************************************************************************
|
||||
* @brief Fonction de lecture des données de l'IMU
|
||||
* @param -> char registerAddress : adresse du registre
|
||||
* -> int numBytes : nombre de bytes à recevoir
|
||||
* -> unsigned char * values : tableau où les valeurs seront stockés
|
||||
* @Note ->
|
||||
*************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
void driver_IMU_read(char registerAddress, int numBytes, unsigned char *values);
|
||||
|
||||
#endif
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||||
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@ -1,73 +1,83 @@
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#include "Driver_UART.h"
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||||
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||||
void MyUART_Init(MyUART_Struct_TypeDef *UART) {
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||||
void MyUART_Init(MyUART_Struct_TypeDef *UART)
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||||
{
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||||
// Active l'horloge du périphérique UART
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||||
|
||||
if (UART->UART == USART1) {
|
||||
if (UART->UART == USART1)
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||||
{
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||||
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN;
|
||||
} else if (UART->UART == USART2) {
|
||||
}
|
||||
else if (UART->UART == USART2)
|
||||
{
|
||||
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_USART2EN;
|
||||
} else if (UART->UART == USART3) {
|
||||
}
|
||||
else if (UART->UART == USART3)
|
||||
{
|
||||
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_USART3EN;
|
||||
}
|
||||
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||||
// Active l'UART pour permettre la transmission/réception de données
|
||||
// Active l'UART pour permettre la transmission/réception de données
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||||
UART->UART->CR1 |= USART_CR1_UE;
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||||
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||||
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||||
// Configure la vitesse de transmission en utilisant la valeur de BRR
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||||
UART->UART->BRR = 7500/2; // Note : Certains UARTs sont connectés au 72Mhz/2
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||||
UART->UART->BRR = 7500 / 2; // Note : Certains UARTs sont connectés au 72Mhz/2
|
||||
|
||||
// Configure le format des données transmises/reçues : 8 bits de données, 1 bit de stop, pas de parité
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||||
UART->UART->CR1 &= ~(USART_CR1_M | USART_CR1_PS);
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||||
|
||||
UART->UART->CR1 |= USART_CR1_TE | USART_CR1_RE;
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||||
|
||||
UART->UART->CR2 &= ~(0x11 << 12);
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||||
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||||
USART3->CR1 |= USART_CR1_RXNEIE | USART_CR1_TXEIE; // Active les interruptions de l'UART
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||||
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||||
__enable_irq();// Active les interruptions globales
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||||
|
||||
__enable_irq(); // Active les interruptions globales
|
||||
}
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||||
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||||
void MyUART_SendByte(MyUART_Struct_TypeDef *UART, uint8_t data) {
|
||||
void MyUART_SendByte(MyUART_Struct_TypeDef *UART, uint8_t data)
|
||||
{
|
||||
// Envoyer la donnée
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||||
UART->UART->DR = data;
|
||||
|
||||
// Attendre que la transmission soit terminée
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||||
while ((UART->UART->SR & USART_SR_TC) == 0);
|
||||
while ((UART->UART->SR & USART_SR_TC) == 0)
|
||||
;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MyUART_SendString(MyUART_Struct_TypeDef *UART, const char *str) {
|
||||
void MyUART_SendString(MyUART_Struct_TypeDef *UART, const char *str)
|
||||
{
|
||||
// Envoyer chaque caractère de la chaîne
|
||||
while (*str != '\0') {
|
||||
while (*str != '\0')
|
||||
{
|
||||
MyUART_SendByte(UART, *str);
|
||||
str++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t MyUART_ReceiveByte(MyUART_Struct_TypeDef *UART) {
|
||||
uint8_t MyUART_ReceiveByte(MyUART_Struct_TypeDef *UART)
|
||||
{
|
||||
// Attendre que le registre de données soit rempli avec une nouvelle donnée
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||||
while (!(UART->UART->SR & USART_SR_RXNE));
|
||||
while (!(UART->UART->SR & USART_SR_RXNE))
|
||||
;
|
||||
|
||||
// Lire la donnée reçue
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||||
uint8_t data = (uint8_t)(UART->UART->DR & 0xFF);
|
||||
|
||||
// Remettre flag à 0
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||||
UART->UART->SR &= ~USART_SR_RXNE;
|
||||
|
||||
// Remettre flag à 0
|
||||
UART->UART->SR &= ~USART_SR_RXNE;
|
||||
|
||||
// Renvoyer la donnée lue
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||||
return data;
|
||||
}
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||||
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||||
void USART3_IRQHandler(void) {
|
||||
if (USART3->SR & USART_SR_RXNE) {
|
||||
|
||||
void USART3_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if (USART3->SR & USART_SR_RXNE)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (USART3->SR & USART_SR_TXE) {
|
||||
|
||||
if (USART3->SR & USART_SR_TXE)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
|
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@ -1,40 +0,0 @@
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#include "Driver_ADC.h"
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#include "stm32f10x.h"
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#include "stdio.h"
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void init_adc1 (void)
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{
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//Activation de l'external trig
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||||
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_EXTTRIG;
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||||
//Activation SWSTART
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ADC1->CR2 |= ADC_CR2_EXTSEL;
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||||
//On règle la fréquence à 12Mhz
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RCC->CFGR |= RCC_CFGR_ADCPRE_DIV6;
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||||
//Activation de l'ADC
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||||
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON;
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||||
//Fixe le nb de conversion, ici 1
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||||
ADC1->SQR1 &= ADC_SQR1_L;
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||||
//Numéro de voie à convertir
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||||
ADC1->SQR3 |= 1;
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||||
//Lancement de la calibration
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||||
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CAL;
|
||||
//Attente de la fin de la calibration
|
||||
while((ADC1->CR2 & ADC_CR2_CAL));
|
||||
//Activation de l'intéruption sur le flag EOC
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||||
ADC1->CR1 |= ADC_CR1_EOCIE;
|
||||
}
|
||||
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||||
void launch_read_adc1 (void)
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||||
{
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//Lancement de la conversion
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||||
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_SWSTART;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int read_adc1 (void)
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||||
{
|
||||
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||||
//On abaisse le flag pour la prochaine lecture
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||||
ADC1->SR &= ~ADC_SR_EOC;
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||||
//Retour de la conversion
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||||
return ADC1->DR &~ ((0x0F) << 12);
|
||||
}
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