30 lines
622 B
Matlab
30 lines
622 B
Matlab
clc
|
|
|
|
%% BE de commande optimale
|
|
Ms = 1120/4; %kg
|
|
mu = 45; %kg
|
|
Ks = 20000; %N/m
|
|
Kt = 150000; %N/m
|
|
Cs = 1000; %N.s/m
|
|
Ct = 0.0; %N.s/m
|
|
|
|
% Représentation d'&état du système
|
|
|
|
A = [0 1 0 -1 ; -Ks/Ms -Cs/Ms 0 Cs/Ms; 0 0 0 1 ; Ks/mu Cs/mu -Kt/mu -(Cs+Ct)/mu];
|
|
B = [0 ; 1/Ms ; 0 ; -1/mu];
|
|
E = [0 ; 0 ; -1 ; Ct/mu];
|
|
C = [0 1 0 0 ; 0 0 0 1];
|
|
C_st=[0 1 0 0]
|
|
C_ut=[0 0 0 1]
|
|
|
|
% Création du système Caisse
|
|
sysZs = ss(A,E,C_st,0)
|
|
%Modification en fonction transfertx
|
|
tf_Zs = tf(sysZs)
|
|
|
|
% Création système Roue
|
|
sysZu = ss(A,E,C_ut,0)
|
|
%Modification en tf
|
|
tf_Zu = tf(sysZu)
|
|
|
|
bode(tf_Zs,tf_Zu)
|