clc

%% BE de commande optimale
Ms = 1120/4;     %kg
mu = 45;      %kg
Ks = 20000;   %N/m
Kt = 150000; %N/m
Cs = 1000;    %N.s/m
Ct = 0.0;     %N.s/m

% Représentation d'&état du système

A = [0 1 0 -1 ; -Ks/Ms -Cs/Ms 0 Cs/Ms; 0 0 0 1 ; Ks/mu Cs/mu -Kt/mu -(Cs+Ct)/mu];
B = [0 ; 1/Ms ; 0 ; -1/mu];
E = [0 ; 0 ; -1 ; Ct/mu];
C = [0 1 0 0 ; 0 0 0 1];
C_st=[0 1 0 0]
C_ut=[0 0 0 1]

% Création du système Caisse
sysZs = ss(A,E,C_st,0)
%Modification en fonction transfertx
tf_Zs = tf(sysZs)

% Création système Roue
sysZu = ss(A,E,C_ut,0)
%Modification en tf
tf_Zu = tf(sysZu)

bode(tf_Zs,tf_Zu)