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README.md

@@ -0,0 +1,30 @@
+
+
+# **Tableau de répartition des services
+
+| Service | Nom | Fonction |
+| ---- | :-:| :-:|
+|Girouette|Simon|Mesure de l'angle girouette.|
+|Module Xbee|Yohan|Communication a distance.|
+|IMU|Guilhem|Mesure de roulis, système anti-chavirement.|
+|RTC|Guilhem|Horloge temp réel.|
+|Mesure analogique|Yohan|Mesure de la tension de batterie.|
+|Servo moteur|Alix|Controle de l'écoute des voiles.|
+|Motoréducteur|Alix|Rotation du plateau.|
+
+
+# **Tableau de répartition des périphériques
+
+| Service | Nom | Designation| Périphériques Timer| Channel Timer|Périphériques GPIOX|
+| ---- | :-:| :-:| :-:|:-:|:-:|
+|Girouette|Simon|NC|Timer-4 1MHz| 0 |PB6 PB7 PA0|
+|Module Xbee|Yohan|UART|NC| NC |PA9 PA10|
+|IMU|Guilhem|SPI|NC| NC |PA4 PA5 PB10 PB11|
+|RTC|Alix|I2C|NC| NC |PB12 PB13 PB14 PB15|
+|Mesure analogique|Yohan|NC|Timer-5   1Hz| 10 |PC0|
+|Servo moteur|Alix|PWM|Timer-2 50Hz | 2 |PA1|
+|Motoréducteur|Alix|NC|Timer-3 50KHz| 3 |PB0|
+
+
+
+

implementation/girouette.c

@@ -0,0 +1,53 @@
+#include "girouette.h"
+
+void MyGirouette_Init(TIM_TypeDef *TIMX)
+{
+	
+	//configuration  gpiob6 et gpiob7 en entrées In_Floating imposer par le timer4 
+  MyGPIO_Struct_TypeDef MyGPIO={GPIOB,6,In_Floating};
+	MyGPIO_Init(&MyGPIO);
+	MyGPIO.GPIO_Pin=7;
+	MyGPIO_Init(&MyGPIO);
+	//config pa0 en entrées  
+	MyGPIO.GPIO_Pin=0;
+	MyGPIO.GPIO=GPIOA;
+	MyGPIO_Init(&MyGPIO);
+	//configuration TIM4 reset a 360 
+	MyTimer_Struct_Typedef MyTimerGirouette ={TIMX,1439,0};
+	MyTimer_Base_Init(&MyTimerGirouette);
+	
+	TIMX->SMCR  &=~0x07;	
+	TIMX->SMCR  |=TIM_SMCR_SMS_1;	
+	TIMX->CCMR1 &=~(0xF2F2);
+	TIMX->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0;
+	TIMX->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC2S_0; //CC2S dans CCMR1 et pas CCMR2
+	TIMX->CCER &=~TIM_CCER_CC1P;
+	TIMX->CCER &=~TIM_CCER_CC2P;
+	TIMX->CCMR1&=~(0x0F<<4); //IC1F
+	TIMX->CCMR1&=~(0x0F<<12);//IC2F
+	TIMX->CR1 |= 1;
+}
+
+
+int MyGirouette_Angle(TIM_TypeDef *TIMX)
+{
+	return (TIMX->CNT)/4;
+}
+
+
+
+void MyGirouette_Init_IT_Z(uint8_t GPIO_Pin)
+{
+	RCC->APB2ENR |=0x01;
+	EXTI->IMR |= (0x01<<GPIO_Pin);   // Autorisation de l'interruption de la ligne 
+	EXTI->RTSR|= (0x01<<GPIO_Pin);   // Activation du déclenchement de l'interruption sur un front montant  
+	AFIO->EXTICR[0] &= ~(0x0000000F);// L'interruption « EXTI0 » doit être provoquée par une modification PA0
+	NVIC->ISER[0] |= (1 << (6 & 0x1F));   // Autorisation de l'interruption « EXTI0 » NUMERO 6,
+
+}
+
+void EXTI0_IRQHandler(void) {
+	TIM4->CNT=0;
+	EXTI->PR|=0x01;
+}
+

implementation/girouette.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef MYMOTOR_H
+#define MYMOTOR_H
+#include "stm32f10x.h"
+#include "../driver/gpio.h"
+#include "../driver/timer.h"
+
+int MyGirouette_Angle(TIM_TypeDef *TIMX);
+void MyGirouette_Init(TIM_TypeDef *TIMX);
+
+#endif

keilproject/Source/Principale.c

@@ -6,10 +6,12 @@
 #include "remote.h"
 #include "accelerometer.h"
 #include "battery.h"
+#include "timer.h"
 
 void initImplementation(void);
 
 float GX, GY, GZ;
+int Angle_Girouette=0;
 int main (void)
 {
 
@@ -22,6 +24,7 @@ int main (void)
 	Lecture_accelerometre(&GX,&GY,&GZ);
 		if(GZ < 5.5)
 			MyServo_ChangeAngle(179);
+		Angle_Girouette=MyGirouette_Angle(TIM4);
 	};	
 }
 
@@ -31,6 +34,8 @@ void initImplementation(void)
 	MyServo_ChangeAngle(179);
 	initRemote();
 	Init_accelerometre();
+	MyGirouette_Init(TIM4);
+	MyGirouette_Init_IT_Z(0);
 	testRemote();
 	MyMotor_Init();
 	MyMotor_ChangeSpeed(0);
@@ -38,3 +43,4 @@ void initImplementation(void)
 	MyRTC_Init();
 	initBattery();
 }
+