115 lines
3.9 KiB
C
115 lines
3.9 KiB
C
//
|
|
// Created by lucien on 05/04/17.
|
|
//
|
|
|
|
#ifndef TCPSERVER_H
|
|
#define TCPSERVER_H
|
|
|
|
#include <sys/types.h>
|
|
#include <sys/socket.h>
|
|
#include <netinet/in.h>
|
|
#include <arpa/inet.h>
|
|
#include <unistd.h>
|
|
#include <signal.h>
|
|
#include <stdlib.h>
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <string.h>
|
|
#include "image.h"
|
|
#include "definitions.h"
|
|
|
|
#define HEADER_STM_IMAGE "IMG" // Envoi d'une image
|
|
#define HEADER_STM_BAT "BAT" // Envoi de l'état de la batterie
|
|
#define HEADER_STM_POS "POS" // Envoi de la position
|
|
#define HEADER_STM_NO_ACK "NAK" // Acquittement d'un échec
|
|
#define HEADER_STM_ACK "ACK" // Acquittement d'un succès
|
|
#define HEADER_STM_MES "MSG" // Message textuel
|
|
#define HEADER_STM_LOST_DMB "LCD" // Perte de la communication avec le robot
|
|
|
|
#define HEADER_MTS_MSG "MSG" // Message directe pour Console Dumber
|
|
#define HEADER_MTS_DMB_ORDER "DMB" // Message d'ordre pour le robot
|
|
#define HEADER_MTS_COM_DMB "COM" // Message de gestion de la communication avec le robot
|
|
#define HEADER_MTS_CAMERA "CAM" // Message de gestion de la camera
|
|
#define HEADER_MTS_STOP "STO" // Message d'arrêt du system
|
|
|
|
#define INVALID_SOCKET -1
|
|
#define SOCKET_ERROR -1
|
|
|
|
#define DEFAULT_PORT 8080
|
|
#define DEFAULT_PARITY 0
|
|
|
|
#define DETECT_ARENA (1)
|
|
#define CHECK_ARENA (2)
|
|
#define NO_ARENA (3)
|
|
|
|
#define DEFAULT_NODEJS_PATH "/usr/bin/nodejs"
|
|
#define DEFAULT_INTERFACE_FILE "./interface.js"
|
|
|
|
#define closesocket(param) close(param)
|
|
|
|
typedef int SOCKET;
|
|
typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN;
|
|
typedef struct sockaddr SOCKADDR;
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
char header[4];
|
|
char data[100];
|
|
} MessageFromMon;
|
|
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Lance nodejs .
|
|
* \param path chemin de l'executable nodejs (défaut /usr/bin/nodejs)
|
|
* \param file chemin du fichier de l'interface (défaut ./interface.js)
|
|
* \return retourne 0 si le process a été lancé et -1 sinon.
|
|
*/
|
|
int run_nodejs(const char * path = DEFAULT_NODEJS_PATH, char * file = DEFAULT_INTERFACE_FILE);
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Tue le process exécutant nodejs.
|
|
* \return retourne 0 en cas de succès et -1 sinon.
|
|
*/
|
|
int kill_nodejs();
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Mise en place du serveur (port 8080 par défaut).
|
|
* \param port numéro du port utilisé par le serveur (8080 par défaut).
|
|
* \return retourne 0 si le serveur est mis en place et -1 en cas de problème.
|
|
*/
|
|
int open_server(int port = DEFAULT_PORT); //public
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Ferme le serveur.
|
|
* \return retourne 0 si le serveur est fermé et -1 en cas de problème.
|
|
*/
|
|
int close_server(void); // public
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Envoi d'un message vers l'interface graphique
|
|
* \param typeMessage Type du message envoyé. Les valeurs possibles sont
|
|
* IMG pour une image, MES pour un message à afficher dans la console, POS pour
|
|
* la position du robot, BAT pour une valeur de la batterie et ACK pour valider
|
|
* un message de l'interface.
|
|
* \param data données associées au message. Le type de la donnée doit
|
|
* correspondre au message : Image pour IMG, char * MES, Position pour POS,
|
|
* char * pour BAT et rien pour ACK. Attention, il n'y a aucune vérification
|
|
* a posterio.
|
|
* \return retourne 0 si l'envoie a bien été réalisé et -1 en cas de problème.
|
|
*/
|
|
int send_message_to_monitor(const char* typeMessage, const void * data = NULL);
|
|
|
|
/**
|
|
* \brief Réception d'un message. La fonction est bloquante et retourne par
|
|
* référence le type de message reçu (DMB pour un ordre au robot, ARN pour la
|
|
* détection des arènes et POS pour un calcul de position) ainsi que les données
|
|
* associées.
|
|
* \param typeMessage Type du message reçu : DMB pour un ordre au robot,
|
|
* ARN pour la demande de détection de l'arène, POS pour un calcul de position
|
|
* et MSG pour un message de l'interface
|
|
* \param data données associées au message reçu.
|
|
* \return retourne 0 la taille du message reçu ou une valeur négative si la
|
|
* connexion est perdue.
|
|
*/
|
|
int receive_message_from_monitor(char *typeMessage, char *data);
|
|
|
|
|
|
#endif // TCPSERVER_H
|