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C
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* Copyright (C) 2018 dimercur
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* This program is free software: you can redistribute it and/or modify
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* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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* the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
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* (at your option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
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*/
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/**
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* \file monitor.h
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* \author L.senaneuch
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* \version 1.0
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* \date 06/06/2017
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* \brief Library for sending message to monitor or receiving message
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*/
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#ifndef _MONITOR_H_
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#define _MONITOR_H_
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#include <sys/types.h>
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#include <sys/socket.h>
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#include <netinet/in.h>
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#include <arpa/inet.h>
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#include <unistd.h>
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#include <signal.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include "image.h"
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#include "definitions.h"
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#define HEADER_STM_IMAGE "IMG" // Envoi d'une image
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#define HEADER_STM_BAT "BAT" // Envoi de l'état de la batterie
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#define HEADER_STM_POS "POS" // Envoi de la position
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#define HEADER_STM_NO_ACK "NAK" // Acquittement d'un échec
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#define HEADER_STM_ACK "ACK" // Acquittement d'un succès
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#define HEADER_STM_MES "MSG" // Message textuel
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#define HEADER_STM_LOST_DMB "LCD" // Perte de la communication avec le robot
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#define HEADER_MTS_MSG "MSG" // Message directe pour Console Dumber
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#define HEADER_MTS_DMB_ORDER "DMB" // Message d'ordre pour le robot
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#define HEADER_MTS_COM_DMB "COM" // Message de gestion de la communication avec le robot
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#define HEADER_MTS_CAMERA "CAM" // Message de gestion de la camera
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#define HEADER_MTS_STOP "STO" // Message d'arrêt du system
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#define INVALID_SOCKET -1
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#define SOCKET_ERROR -1
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#define DEFAULT_PORT 8080
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#define DEFAULT_PARITY 0
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#define DETECT_ARENA (1)
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#define CHECK_ARENA (2)
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#define NO_ARENA (3)
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#define DEFAULT_NODEJS_PATH "/usr/bin/nodejs"
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#define DEFAULT_INTERFACE_FILE "./interface.js"
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#define closesocket(param) close(param)
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typedef int SOCKET;
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typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN;
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typedef struct sockaddr SOCKADDR;
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typedef struct {
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char header[4];
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char data[100];
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} MessageFromMon;
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/**
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* \brief Envoi d'un message vers l'interface graphique
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* \param typeMessage Type du message envoyé. Les valeurs possibles sont
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* IMG pour une image, MES pour un message à afficher dans la console, POS pour
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* la position du robot, BAT pour une valeur de la batterie et ACK pour valider
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* un message de l'interface.
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* \param data données associées au message. Le type de la donnée doit
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* correspondre au message : Image pour IMG, char * MES, Position pour POS,
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* char * pour BAT et rien pour ACK. Attention, il n'y a aucune vérification
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* a posterio.
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* \return Retourne 0 si l'envoie a bien été réalisé et -1 en cas de problème.
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*/
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int send_message_to_monitor(const char* typeMessage, const void * data = NULL);
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/**
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* \brief Réception d'un message. La fonction est bloquante et retourne par
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* référence le type de message reçu (DMB pour un ordre au robot, ARN pour la
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* détection des arènes et POS pour un calcul de position) ainsi que les données
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* associées.
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* \param typeMessage Type du message reçu : DMB pour un ordre au robot,
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* ARN pour la demande de détection de l'arène, POS pour un calcul de position
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* et MSG pour un message de l'interface
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* \param data données associées au message reçu.
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* \return Retourne 0 la taille du message reçu ou une valeur négative si la
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* connexion est perdue.
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*/
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int receive_message_from_monitor(char *typeMessage, char *data);
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#endif // _MONITOR_H_
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