2018-08-27 16:39:49 +02:00
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/**
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2018-10-12 16:43:25 +02:00
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* \file robot.h
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2018-08-27 16:39:49 +02:00
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* \author L.Senaneuch
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* \version 1.0
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* \date 06/06/2017
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* \brief Fonction permettant la communication avec le robot.
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*
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* \details Ce fichier regroupe des fonctions facilitant la communication avec le robot en utilisant le port serie USART
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*/
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#ifndef DUMBERC_SERIAL_H_H
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#define DUMBERC_SERIAL_H_H
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#include <stdio.h>
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#include <unistd.h>
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#include <fcntl.h>
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#include <termios.h>
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#include <string.h>
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#include <stdlib.h>
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#include "definitions.h"
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#define serialPort "/dev/ttyS0"
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typedef struct
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{
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char header[4];
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char data[20];
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} MessageToRobot;
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/**
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* \brief Ouvre la communication avec le robot.
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* \details Ouvre le serial port passé en paramétre. Par defaut cette fonction ouvre le port ttySO connecté au module xbee.
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*
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* \param *path chaine de caractère indiquant le path du port serie à ouvrir.
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* \return Return -1 si l'ouverture c'est mal passé et 0 si le port est ouvert.
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*/
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int open_communication_robot(const char * path=serialPort);
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/**
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* \brief Ferme la communication avec le robot.
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* \details Ferme le descripteur de fichier du port serie contrôlant le robot.
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*
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* \param void aucun
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* \return Retourne -1 en cas d'erreur ou 0 en cas de fermeture effectué
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*/
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int close_communication_robot(void);
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/**
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* \brief Envoi une commande au robot et attends sa réponse.
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* \details Envoi une commande au robot en ajoutant le checksum et lis la réponse du robot en verifiant le checksum.
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Le premier paramétre \a cmd correspond au type de commande ex : PING, SETMOVE ...
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Le second paramétre \a *arg correspond aux arguments à la commande ex : SETMOVE, "100"
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La fonction retourne un code confirmation transmise par le robot (ROBOT_CHEKSUM, ROBOT_ERROR, ROBOT_TIMED_OUT, ROBOT_OK, ROBOT_UKNOW_CMD)
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*
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* \param cmd Entête de la commande
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* \param *arg Argument de la commande
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* \return retourne un code confirmation.
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*/
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int send_command_to_robot(char cmd, const char * arg=NULL);
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#endif //DUMBERC_SERIAL_H_H
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