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C
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C
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/**
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* \file image.h
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* \author L.Senaneuch
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* \version 1.0
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* \date 06/06/2017
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* \brief Fonctions de traitement d'image utilisable pour la d<EFBFBD>tection du robot.
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* \details Ce fichier utilise la libraire openCV2 pour faciliter le traitement d'image dans le projet Destijl.
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* Il permet de faciliter la d<EFBFBD>tection de l'ar<EFBFBD>ne et la d<EFBFBD>tection du robot.
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* /!\ Attention Bien que celui-ci soit un .cpp la structure du code n'est pas sous forme d'objet.
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*/
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#ifndef IMAGERIE_H
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#define IMAGERIE_H
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#ifndef __STUB__
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#include <raspicam/raspicam_cv.h>
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#else
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#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
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#endif
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#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
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#include <unistd.h>
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#include <math.h>
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#define WIDTH 480 //1280 1024 640 480
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#define HEIGHT 360 // 960 768 480 360
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using namespace std;
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using namespace cv;
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#ifndef __STUB__
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using namespace raspicam;
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#endif
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typedef Mat Image;
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#ifndef __STUB__
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typedef RaspiCam_Cv Camera;
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#else
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typedef int Camera;
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#endif
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typedef Rect Arene;
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typedef vector<unsigned char> Jpg;
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struct Position {
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Point center;
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Point direction;
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float angle;
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};
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/**
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* \brief Ouvre une camera.
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* \details Met à jour le descripteur de fichier passé en paramètre pour correspondre à la camera ouverte
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* \param *Camera Pointeur d'un file descriptor d'une camera ouverte
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* \return retourne 0 si la camera a été ouverte correctement et -1 si une erreur survient.
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*/
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int open_camera(Camera *camera);
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/**
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* \brief Ferme la camera passé en paramètre
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* \param *Camera Pointeur sur la camera à fermer
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*/
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void close_camera(Camera *camera);
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* \brief Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test
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* sans camera, la fonction charge une image
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* \details La camera doit préalablement être ouverte via \a openCamera(...)
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* \param *Camera Pointeur sur la camera passée en entrée.
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* \param *monImage Pointeur sur une image capturée.
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* \param *fichier chemin du fichier d'image
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* \return Retourne -1 si une erreur survient.
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*/
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void get_image(Camera *camera, Image * monImage, const char *fichier = NULL);
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* \brief Détecte une arène dans une image fournis en paramètre.
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* \param *monImage Pointeur sur l'image d'entrée
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* \param *rectangle Pointeur sur les coordonnées du rectangles trouvé.
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* \return Retourne -1 si aucune arène n'est détectée. Sinon retourne 0
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*/
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int detect_arena(Image *monImage, Arene *rectangle);
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* \brief Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène
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* \param *imgInput Pointeur sur l'image d'entrée.
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* \param *imgOutput Pointeur sur l'image de sortie (image d'entrée + arène marquée)
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* \param *monArene Pointeur de type Arène contenant les information à dessiner
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*/
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void draw_arena(Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *monArene);
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* \brief Détecte la position d'un robot.
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* \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
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* \param *imgInput Pointeur sur l'image sur laquelle chercher la position du des robots.
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* \param *posTriangle Pointeur sur un tableau de position ou seront stocké les positions des triangles détectés.
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* \param *monArene Pointeur de type Arène si nécessaire d'affiner la recherche (optionnel)
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* \return Le nombre de triangles détectés.
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*/
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int detect_position(Image *imgInput, Position *posTriangle, Arene * monArene = NULL);
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* \brief Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction.
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* \details Sauvegarde l'image des coordonnées passées par positionRobot
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* superposée à l'image d'entrée sur imgOutput.
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* \param *imgInput Pointeur sur l'image d'entrée
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* \param *imgOutput Pointeur sur l'image de sortie ( image
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* d'entrée + dessin de la position)
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* \param *positionRobot Pointeur sur la structure position d'un robot.
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*/
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void draw_position(Image *imgInput, Image *imgOutput, Position *positionRobot);
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/**
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* \brief Détecte la position d'un robot.
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* \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
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* \param *imgInput Pointeur sur l'image à sauvegarder en mémoire sous format jpg.
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* \param *imageCompress Pointeur sur une image .jpg.
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*/
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void compress_image(Image *imgInput, Jpg *imageCompress);
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#endif // IMAGERIE_H
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