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C++
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C++
/*
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* Copyright (C) 2018 dimercur
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* This program is free software: you can redistribute it and/or modify
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* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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* the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
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* (at your option) any later version.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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* You should have received a copy of the GNU General Public License
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* along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
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*/
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#ifndef _IMAGE_H_
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#define _IMAGE_H_
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#ifndef __STUB__
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#ifndef __FOR_PC__
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#include <raspicam/raspicam_cv.h>
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#else
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#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
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#endif /* __FOR_PC__ */
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#else
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#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
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#endif
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#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
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#include <unistd.h>
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#include <math.h>
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#define WIDTH 480 //1280 1024 640 480
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#define HEIGHT 360 // 960 768 480 360
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using namespace std;
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using namespace cv;
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#ifndef __STUB__
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#ifndef __FOR_PC__
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using namespace raspicam;
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#endif /* __FOR_PC__ */
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#endif
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typedef Mat Image;
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#ifndef __STUB__
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#ifndef __FOR_PC__
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typedef RaspiCam_Cv Camera;
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#else
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typedef int Camera;
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#endif /* __FOR_PC__ */
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#else
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typedef int Camera;
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#endif
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typedef Rect Arene;
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typedef vector<unsigned char> Jpg;
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struct Position {
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Point center;
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Point direction;
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float angle;
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};
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/**
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* \brief Ouvre une camera.
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* \details Met à jour le descripteur de fichier passé en paramètre pour correspondre à la camera ouverte
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*
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* \param camera Pointeur d'un file descriptor d'une camera ouverte
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* \return Retourne 0 si la camera a été ouverte correctement et -1 si une erreur survient.
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*/
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int open_camera(Camera *camera);
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/**
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* \brief Ferme la camera passé en paramètre
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*
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* \param camera Pointeur sur la camera à fermer
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*/
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void close_camera(Camera *camera);
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/**
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* \brief Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test sans camera, la fonction charge une image
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* \details La camera doit préalablement être ouverte via \a openCamera(...)
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*
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* \param camera Pointeur sur la camera passée en entrée.
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* \param monImage Pointeur sur une image capturée.
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* \param fichier Chemin du fichier d'image
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* \return Retourne -1 si une erreur survient.
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*/
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void get_image(Camera *camera, Image * monImage, const char *fichier = NULL);
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/**
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* \brief Détecte une arène dans une image fournis en paramètre.
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*
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* \param monImage Pointeur sur l'image d'entrée
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* \param rectangle Pointeur sur les coordonnées du rectangles trouvé.
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* \return Retourne -1 si aucune arène n'est détectée. Sinon retourne 0
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*/
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int detect_arena(Image *monImage, Arene *rectangle);
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/**
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* \brief Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène
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* \param imgInput Pointeur sur l'image d'entrée.
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* \param imgOutput Pointeur sur l'image de sortie (image d'entrée + arène marquée)
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* \param monArene Pointeur de type Arène contenant les information à dessiner
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*/
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void draw_arena(Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *monArene);
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/**
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* \brief Détecte la position d'un robot.
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* \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
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*
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* \param imgInput Pointeur sur l'image sur laquelle chercher la position du des robots.
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* \param posTriangle Pointeur sur un tableau de position ou seront stocké les positions des triangles détectés.
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* \param monArene Pointeur de type Arène si nécessaire d'affiner la recherche (optionnel)
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* \return Le nombre de triangles détectés.
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*/
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int detect_position(Image *imgInput, Position *posTriangle, Arene * monArene = NULL);
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/**
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* \brief Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction.
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* \details Sauvegarde l'image des coordonnées passées par positionRobot superposée à l'image d'entrée sur imgOutput.
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*
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* \param imgInput Pointeur sur l'image d'entrée
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* \param imgOutput Pointeur sur l'image de sortie ( image d'entrée + dessin de la position)
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* \param positionRobot Pointeur sur la structure position d'un robot.
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*/
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void draw_position(Image *imgInput, Image *imgOutput, Position *positionRobot);
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/**
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* \brief Détecte la position d'un robot.
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* \details Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.
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*
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* \param imgInput Pointeur sur l'image à sauvegarder en mémoire sous format jpg.
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* \param imageCompress Pointeur sur une image .jpg.
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*/
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void compress_image(Image *imgInput, Jpg *imageCompress);
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#endif // _IMAGE_H_
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