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- // Created by lucien on 05/04/17.
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- #ifndef TCPSERVER_H
- #define TCPSERVER_H
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- #include <sys/types.h>
- #include <sys/socket.h>
- #include <netinet/in.h>
- #include <arpa/inet.h>
- #include <unistd.h>
- #include <signal.h>
- #include <stdlib.h>
- #include <stdio.h>
- #include <string.h>
- #include "image.h"
- #include "definitions.h"
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- #define HEADER_STM_IMAGE "IMG" // Envoi d'une image
- #define HEADER_STM_BAT "BAT" // Envoi de l'état de la batterie
- #define HEADER_STM_POS "POS" // Envoi de la position
- #define HEADER_STM_NO_ACK "NAK" // Acquittement d'un échec
- #define HEADER_STM_ACK "ACK" // Acquittement d'un succès
- #define HEADER_STM_MES "MSG" // Message textuel
- #define HEADER_STM_LOST_DMB "LCD" // Perte de la communication avec le robot
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- #define HEADER_MTS_MSG "MSG" // Message directe pour Console Dumber
- #define HEADER_MTS_DMB_ORDER "DMB" // Message d'ordre pour le robot
- #define HEADER_MTS_COM_DMB "COM" // Message de gestion de la communication avec le robot
- #define HEADER_MTS_CAMERA "CAM" // Message de gestion de la camera
- #define HEADER_MTS_STOP "STO" // Message d'arrêt du system
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- #define INVALID_SOCKET -1
- #define SOCKET_ERROR -1
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- #define DEFAULT_PORT 8080
- #define DEFAULT_PARITY 0
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- #define DETECT_ARENA (1)
- #define CHECK_ARENA (2)
- #define NO_ARENA (3)
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- #define DEFAULT_NODEJS_PATH "/usr/bin/nodejs"
- #define DEFAULT_INTERFACE_FILE "./interface.js"
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- #define closesocket(param) close(param)
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- typedef int SOCKET;
- typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN;
- typedef struct sockaddr SOCKADDR;
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- typedef struct {
- char header[4];
- char data[100];
- } MessageFromMon;
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- /**
- * \brief Lance nodejs .
- * \param path chemin de l'executable nodejs (défaut /usr/bin/nodejs)
- * \param file chemin du fichier de l'interface (défaut ./interface.js)
- * \return retourne 0 si le process a été lancé et -1 sinon.
- */
- int run_nodejs(const char *path = (const char*)DEFAULT_NODEJS_PATH, char *file = (const char*)DEFAULT_INTERFACE_FILE);
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- /**
- * \brief Tue le process exécutant nodejs.
- * \return retourne 0 en cas de succès et -1 sinon.
- */
- int kill_nodejs();
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- /**
- * \brief Mise en place du serveur (port 8080 par défaut).
- * \param port numéro du port utilisé par le serveur (8080 par défaut).
- * \return retourne 0 si le serveur est mis en place et -1 en cas de problème.
- */
- int open_server(int port = DEFAULT_PORT); //public
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- /**
- * \brief Ferme le serveur.
- * \return retourne 0 si le serveur est fermé et -1 en cas de problème.
- */
- int close_server(void); // public
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- /**
- * \brief Envoi d'un message vers l'interface graphique
- * \param typeMessage Type du message envoyé. Les valeurs possibles sont
- * IMG pour une image, MES pour un message à afficher dans la console, POS pour
- * la position du robot, BAT pour une valeur de la batterie et ACK pour valider
- * un message de l'interface.
- * \param data données associées au message. Le type de la donnée doit
- * correspondre au message : Image pour IMG, char * MES, Position pour POS,
- * char * pour BAT et rien pour ACK. Attention, il n'y a aucune vérification
- * a posterio.
- * \return retourne 0 si l'envoie a bien été réalisé et -1 en cas de problème.
- */
- int send_message_to_monitor(const char* typeMessage, const void * data = NULL);
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- /**
- * \brief Réception d'un message. La fonction est bloquante et retourne par
- * référence le type de message reçu (DMB pour un ordre au robot, ARN pour la
- * détection des arènes et POS pour un calcul de position) ainsi que les données
- * associées.
- * \param typeMessage Type du message reçu : DMB pour un ordre au robot,
- * ARN pour la demande de détection de l'arène, POS pour un calcul de position
- * et MSG pour un message de l'interface
- * \param data données associées au message reçu.
- * \return retourne 0 la taille du message reçu ou une valeur négative si la
- * connexion est perdue.
- */
- int receive_message_from_monitor(char *typeMessage, char *data);
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- #endif // TCPSERVER_H
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