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Ajout des sources latex des specifications

PE Hladik 2 years ago
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458
+		<key>Frame</key>
459
+		<string>{{108, 4}, {870, 742}}</string>
460
+		<key>ShowInfo</key>
461
+		<true/>
462
+		<key>Sidebar</key>
463
+		<false/>
464
+		<key>SidebarWidth</key>
465
+		<integer>0</integer>
466
+		<key>TopSlabHeight</key>
467
+		<real>250</real>
468
+		<key>VisibleRegion</key>
469
+		<string>{{-7, 0}, {573, 632}}</string>
470
+		<key>Zoom</key>
471
+		<real>1</real>
472
+		<key>ZoomValues</key>
473
+		<array>
474
+			<array>
475
+				<string>Canevas 1</string>
476
+				<real>1</real>
477
+				<real>1</real>
478
+			</array>
479
+		</array>
480
+	</dict>
481
+</dict>
482
+</plist>

BIN
doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/arene.pdf View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/classes1.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/classes2.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/contexte.pdf View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/schema_general2.pdf View File


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doc/sujets/tex/specifications/figures_pdf/schema_robot.pdf View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req1-2.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req10-11.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req12-13.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req14-16.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req17.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req18.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req3-6.png View File


BIN
doc/sujets/tex/specifications/seq_req/req7-9.png View File


+ 283
- 0
doc/sujets/tex/specifications/src/annexes.tex View File

@@ -0,0 +1,283 @@
1
+\begin{appendices}
2
+\section{Annexes}
3
+
4
+\subsection{Messages robot-superviseur}
5
+\label{sec:sec:comm_rob_sup}
6
+
7
+La communication fonctionne sur le principe d'une communication synchrone de type requête. La communication ne peut être initiée que par le superviseur.
8
+
9
+Toutes les communications ont par défaut un retour en cas d'erreur. Ce retour est porté par la valeur de {\tt messageID} d'un objet {\tt Message}. Si la communication s'est bien déroulée la valeur MESSAGE\_ANSWER\_ACK est retournée, sinon une valeur de retour correspondante à l'un des cas d'erreur suivant est produite : 
10
+\begin{itemize}
11
+	\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_TIMEOUT : la réponse n'est pas arrivée avant 80 ms,
12
+	\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_UNKNOWN\_COMMAND : la commande n'a pas été comprise par le robot,
13
+	\item MESSAGE\_ANSWER\_ROBOT\_ERROR : la commande n'est pas conforme à sa définition.
14
+\end{itemize}
15
+\FloatBarrier
16
+
17
+Les messages envoyés au robot sont composés d'une entête codée sur un octect ({\tt char}) correspondant à l'ordre à réaliser. Certains ordres sont aussi accompagnés d'une donnée codée sur un entier ({\tt int}). Le tableau~\ref{tab:ordre_robot} décrit les entêtes.
18
+
19
+\begin{table}[htp]
20
+\begin{center}
21
+\begin{tabular}{|l|c|l|c|c|}
22
+\hline
23
+Entête (\scriptsize{MESSAGE\_ROBOT\_}) & Données & Description & Retour\\
24
+\hline\hline
25
+{\scriptsize PING} & -- & Teste la disponibilité de la communication &  --\\
26
+{\scriptsize RESET} & -- & Demande un redémarrage du robot &  --\\
27
+\hline
28
+{\scriptsize START\_WITHOUT\_WD} & -- & Démarre le robot sans le {\it watchdog} & -- \\
29
+{\scriptsize START\_WITH\_WD} &  -- & Démarre le robot avec le {\it watchdog} & -- \\
30
+{\scriptsize RELOAD\_WD} & -- & Recharge le {\it watchdog} & --\\
31
+\hline
32
+{\scriptsize BATTERY\_GET} & -- & Retourne le niveau de la batterie & niv. batterie\\
33
+{\scriptsize STATE\_GET} & -- & Retourne l'état du robot & état\\
34
+\hline
35
+{\scriptsize GO\_FORWARD} & -- & Déplace le robot en avant & -- \\
36
+{\scriptsize GO\_BACK}  & -- & Déplace le robot en arrière & -- \\
37
+{\scriptsize GO\_LEFT} & -- & Fait tourner dans le sens anti-horaire & -- \\
38
+{\scriptsize GO\_RIGHT} & -- & Fait tourner dans le sens horaire & -- \\
39
+{\scriptsize STOP\_MOVE} & -- & Stoppe le mouvement du robot & -- \\
40
+\hline
41
+{\scriptsize MOVE} & distance & Déplace en ligne droite & --\\
42
+{\scriptsize TURN} & angle & Tourne d'un angle donné & -- \\
43
+\hline
44
+\end{tabular}
45
+\end{center}
46
+\caption{Liste des messages du superviseur vers le robot}
47
+\label{tab:ordre_robot}
48
+\end{table}%
49
+\FloatBarrier
50
+
51
+Le niveau de la batterie peut prendre comme valeur :
52
+\begin{itemize}
53
+	\item BATTERY\_UNKNOWN : la mesure n'a pas abouti,
54
+	\item BATTERY\_EMPTY : niveau vide,
55
+	\item BATTERY\_LOW : niveau faible,
56
+	\item BATTERY\_FULL: niveau haut.
57
+\end{itemize}
58
+
59
+Les états possibles du robot sont :
60
+\begin{itemize}
61
+	\item MESSAGE\_ROBOT\_STATE\_BUSY : le robot est en train de réaliser un mouvement,
62
+	\item MESSAGE\_ROBOT\_STATE\_NOT\_BUSY : le robot ne réalise pas de mouvement.
63
+\end{itemize}
64
+
65
+%%%%%%%%%%%%%%%
66
+
67
+\subsection{Messages moniteur-superviseur}
68
+\label{sec:comm_mon_sup}
69
+
70
+\subsubsection{Moniteur vers Superviseur}
71
+\label{sec:mts}
72
+
73
+Les message envoyés du moniteur vers le superviseur sont composés d'un entête de trois octets et d'une donnée d'un octet. Le tableau~\ref{tab:mts} décrit ces entêtes et les données. Certains messages nécessitent une réponse par un acquittement (cf. messages section~\ref{sec:stm}). Les messages spécifiques pour le robot ont les même entêtes que la communication entre le robot et le superviseur.
74
+
75
+
76
+\begin{table}[htp]
77
+
78
+\begin{center}
79
+\begin{tabular}{|l|p{7cm}|}
80
+\hline
81
+{\bf Id} & {\bf Description} \\
82
+\hline
83
+MESSAGE\_ROBOT\_COM\_OPEN & Demande d'ouverture de la comm. avec le robot\\
84
+MESSAGE\_ROBOT\_COM\_CLOSE  & Demande de fermeture de la comm. avec le robot \\
85
+\hline
86
+\multicolumn{2}{|l|}{{\bf Acquittement} : oui}\\
87
+\hline
88
+\hline
89
+MESSAGE\_ROBOT\_* & Message portant un ordre pour le robot (voir tableau précédent)\\
90
+\hline
91
+\multicolumn{2}{|p{\textwidth}|}{{\bf Acquittement} : les messages MESSAGE\_ROBOT\_START\_WITH\_WD et MESSAGE\_ROBOT\_START\_WITHOUT\_WD nécessitent un acquitement}\\
92
+\hline
93
+\hline
94
+MESSAGE\_CAM\_OPEN & Demande d'ouverture de la caméra\\
95
+MESSAGE\_CAM\_CLOSE  & Demande de fermeture de la caméra\\
96
+MESSAGE\_CAM\_ASK\_ARENA  & Demande de détection de l'arène \\
97
+MESSAGE\_CAM\_ARENA\_CONFIRM  & L'arène est la bonne\\
98
+MESSAGE\_CAM\_ARENA\_INFIRM  & L'arène n'est pas la bonne\\
99
+MESSAGE\_CAM\_POSITION\_COMPUTE\_START  & Calcul de la position du robot\\
100
+MESSAGE\_CAM\_POSITION\_COMPUTE\_STOP  & Arrêt du calcul de la position du robot\\
101
+\hline
102
+\multicolumn{2}{|p{\textwidth}|}{{\bf Acquittement} : les messages MESSAGE\_CAM\_OPEN et  MESSAGE\_CAM\_CLOSE attendent un acquittement.}\\
103
+\hline
104
+\end{tabular}
105
+\end{center}
106
+\caption{Description des messages du moniteur vers le superviseur}
107
+\label{tab:mts}
108
+\end{table}%
109
+
110
+\newpage
111
+%%%%%%%%%
112
+\subsubsection{Superviseur vers Moniteur}
113
+\label{sec:stm}
114
+
115
+Les messages du superviseur vers le moniteur sont composés d'une entête de 3 octets et de données de taille variables. Le tableau~\ref{tab:stm} décrit ces messages.
116
+
117
+\begin{table}[htp]
118
+\begin{center}
119
+\begin{tabular}{lcl}
120
+\hline
121
+Entête & Données & Description\\
122
+\hline
123
+\hline
124
+MESSAGE\_ANSWER\_ACK & -- & Message d'acquittement en cas de succès\\
125
+MESSAGE\_ANSWER\_NACK & -- & Message d'acquittement en cas d'échec\\
126
+MESSAGE\_MONITOR\_LOST  & -- & Signale la perte de la comm. avec le robot\\
127
+MESSAGE\_CAM\_IMAGE  & Image & Envoi d'une image\\
128
+MESSAGE\_CAM\_POSITION & Position & Envoi de la postion du robot\\
129
+MESSAGE\_ROBOT\_BATTERY\_LEVEL  & int & Envoi du niveau de la batterie\\
130
+\hline
131
+\end{tabular}
132
+\end{center}
133
+\caption{Liste des messages du moniteur vers le superviseur}
134
+\label{tab:stm}
135
+\end{table}%
136
+\FloatBarrier
137
+
138
+\newpage
139
+\section{Diagramme de classe des bibliothèques}
140
+\label{ann:diag_class}
141
+
142
+%
143
+%@startuml
144
+%skinparam monochrome true
145
+%
146
+%class Message{
147
+%-MessageID messageID
148
+%
149
+%+Message()
150
+%+Message(MessageId id)
151
+%+string ToString()
152
+%+bool CompareID(MessageID id)
153
+%+MessageID GetID()
154
+%+void SetID(MessageID id)
155
+%-bool CheckID(MessageID id)
156
+%}
157
+%
158
+%
159
+%class MessageBattery{
160
+%    -BatteryLevel level
161
+%    +MessageBattery(MessageID id, BatteryLevel level)
162
+%    +BatteryLevel GetLevel()
163
+%    +void SetLevel(BatteryLevel level)
164
+%}
165
+%
166
+%class MessagePosition{
167
+%    -Position pos
168
+%    +MessagePosition(MessageID id, Position& pos)
169
+%    +Position GetPosition()
170
+%    +void SetPosition(Position& pos)
171
+%}
172
+%
173
+%class MessageImg{
174
+%    -Img* image
175
+%    +MessageImg(MessageID id, Img *image)
176
+%    +Img* GetImage()
177
+%    +void SetImage(Img* image)
178
+%}
179
+%
180
+%class MessageInt{
181
+%    - int value
182
+%    + MessageInt(MessageID id, int val)
183
+%    +int GetValue()
184
+%    +void SetValue(int val)
185
+%}
186
+%
187
+%class MessageString{
188
+%    - string s
189
+%    +MessageString(MessageID id, string s)
190
+%    +string GetString()
191
+%    +void SetString(string s)
192
+%}
193
+%
194
+%Message <|-down- MessageImg
195
+%Message <|-down- MessageInt
196
+%Message <|-up- MessageString
197
+%Message <|-up- MessageBattery
198
+%Message <|-- MessagePosition
199
+%
200
+%class ComRobot {
201
+%  +int Open()
202
+%  +int Open(string usart)
203
+%  +int Close()
204
+%  +Message *Write(Message* msg)
205
+%  +void Write_Pre()
206
+%  +void Write_Post()
207
+%  +Message *Ping()
208
+%  +Message *Reset()
209
+%  +Message *PowerOff()
210
+%  +Message *StartWithWD()
211
+%  +Message *StartWithoutWD()
212
+%  +Message *ReloadWD()
213
+%  +Message *Move(int length)
214
+%  +Message *Turn(int angle)
215
+%  +Message *Stop()
216
+%  +Message *GoForward()
217
+%  +Message *GoBackward()
218
+%  +Message *GoLeft()
219
+%  +Message *GoRight()
220
+%  +Message *GetBattery()
221
+%  +Message *GetState()
222
+%}
223
+%
224
+%class ComMonitor {
225
+%  +int Open(int port)
226
+%  +void Close()
227
+%  +int AcceptClient()
228
+%  +void Write(Message *msg)
229
+%  +void Write_Pre()
230
+%  +void Write_Post()
231
+%  +Message *Read()
232
+%  +void Read_Pre()
233
+%  +void Read_Post()
234
+%}
235
+%class Img{
236
+%    +ImageMat img
237
+%    +Img(ImageMat imgMatrice)
238
+%    +string ToString()
239
+%    +Jpg ToJpg()
240
+%    +Arena SearchArena()
241
+%    +int DrawRobot(Position robot)
242
+%    +int DrawArena(Arena arenaToDraw)
243
+%    +std::list<Position> SearchRobot(Arena arena)
244
+%}
245
+%
246
+%class Camera{
247
+%    +Camera(int size, int fps);
248
+%
249
+%    +bool Open();
250
+%    +void Close();
251
+%    +Img Grab();
252
+%    +int GetWidth() const;
253
+%    +int GetHeight() const;
254
+%
255
+%    +bool IsOpen();
256
+%    +void SetSize(int size);
257
+%}
258
+%
259
+%class Position{
260
+%    +cv::Point2f center
261
+%    +cv::Point2f direction
262
+%    +float angle
263
+%    +int robotId
264
+%}
265
+%
266
+%class Arena{
267
+%    +cv::Rect arena
268
+%    +Arena()
269
+%    +bool IsEmpty()
270
+%}
271
+%
272
+%@enduml
273
+
274
+ \begin{figure}[htbp]
275
+\begin{center}
276
+\includegraphics[scale=0.55]{./figures_pdf/classes1}
277
+\includegraphics[scale=0.55]{./figures_pdf/classes2}
278
+\caption{Diagramme de classes des bibliothèques De Stijl}
279
+\label{fig:diag17}
280
+\end{center}
281
+\end{figure}
282
+\FloatBarrier
283
+\end{appendices}

+ 493
- 0
doc/sujets/tex/specifications/src/besoins.tex View File

@@ -0,0 +1,493 @@
1
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2
+\section{Expression fonctionnelle du besoin}
3
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4
+
5
+\subsection{Présentation générale}
6
+
7
+L'objectif est de concevoir et de développer l'architecture logicielle du superviseur afin d'assurer le fonctionnement de la plate-forme. Les fonctions attendues sont :
8
+\begin{enumerate}
9
+	\item Assurer la communication entre le moniteur et le superviseur.
10
+	\item Assurer la communication entre le superviseur et le robot.
11
+	\item Superviser l'état du robot.
12
+	\item Contrôler le déplacement du robot.
13
+	\item Contrôler et diffuser les images de la webcam.
14
+	\item Réaliser des missions.\\
15
+\end{enumerate}
16
+
17
+\noindent\framebox[\textwidth]{
18
+\begin{minipage}{0.9\textwidth}
19
+{\bf Remarque :}  Les plateformes matérielle et logicielle ont de nouveau évoluées cette année. Les bibliothèques fournies ont été réécrites pour faciliter leur prise en main. Bien qu'elles aient été testées, elles comportent certainement des erreurs. Soyez indulgents, nous faisons de notre mieux pour fournir une plate-forme opérationnelle !\\
20
+{\bf Si vous remarquez des erreurs, des problèmes ou des optimisations à faire, n'hésitez pas à le communiquer} (via GitHub pour en garder la trace).
21
+\end{minipage}
22
+}\\
23
+
24
+  \subsection{Diagramme de contexte}
25
+
26
+La figure~\ref{fig:contexte} présente le superviseur dans son contexte et ses interactions avec les autres composants de la plate-forme.
27
+
28
+ \begin{figure}[htbp]
29
+\begin{center}
30
+\includegraphics[scale=0.6]{figures_pdf/contexte}
31
+\caption{Diagramme de contexte}
32
+\label{fig:contexte}
33
+\end{center}
34
+\end{figure}
35
+\FloatBarrier
36
+
37
+La webcam produit des données (\texttt{image}) sous la forme d'un tableau d'octets. Le robot reçoit des ordres (\texttt{ordre}) sous la forme d'une chaîne de caractères et retourne une réponse aussi sous la forme d'une chaîne (\texttt{reponse}). Le moniteur envoie un événement (\texttt{connecter serveur}) pour demander la connexion avec le serveur puis établit une communication bi-directionnelle sous la forme d'un flux d'octets (\texttt{inputStream} et \texttt{outputStream}).
38
+
39
+%Si l'on se focalise uniquement sur le superviseur, nous avons donc un unique processus (voir figure~\ref{fig:processus}).
40
+%
41
+% \begin{figure}[htbp]
42
+%\begin{center}
43
+%\includegraphics[scale=0.6]{figures_pdf/AADL/system}
44
+%\caption{Vue systéme du Superviseur}
45
+%\label{fig:processus}
46
+%\end{center}
47
+%\end{figure}
48
+%\FloatBarrier
49
+
50
+
51
+  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
52
+\subsection{Description des fonctionnalités}
53
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
54
+
55
+Vous trouverez dans cette partie la description des différentes fonctionnalités attendues. Les annexes apportent des compléments techniques.\\
56
+
57
+\noindent\fcolorbox{black}{Fond}{%                couleur du texte, couleur du fond
58
+\begin{minipage}{\textwidth}
59
+L'expression des fonctionnalités est repérée par des encadrés avec un fond gris. C'est ce que vous devez réaliser.
60
+\end{minipage}
61
+}
62
+
63
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
64
+\subsubsection{Fonctionnement du moniteur}
65
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
66
+
67
+Le moniteur sert pour le contrôle du robot et la visualisation d'une scène. La communication entre le moniteur et le superviseur est réalisée par un socket avec un serveur du côté du superviseur. La communication est bi-directionnelle : le moniteur peut envoyer des requêtes et le superviseur peut envoyer des données pour mettre à jour certains éléments de l'interface. Les messages sont prédéfinis et sont présentés dans l'annexe~\ref{sec:comm_mon_sup}.
68
+
69
+
70
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
71
+  \subsubsection{Communication entre le superviseur et le moniteur}
72
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
73
+
74
+La communication entre le serveur et le superviseur est réalisée à l'aide d'un socket. Le superviseur joue le rôle de serveur. Toutes les fonctions pour gérer la communication entre le moniteur et le superviseur sont fournies dans {\tt monitor}.
75
+
76
+Les figures~\ref{fig:diag1_2} et~\ref{fig:diag3_6}  illustrent le mode de fonctionnement nominal attendu pour la communication entre le superviseur et le moniteur.
77
+
78
+%https://sequencediagram.org
79
+
80
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
81
+\paragraph{Lancement du serveur.} Le lancement du serveur est réalisé à l'aide de la méthode {\tt Open} de la classe {\tt ComMonitor}.\\
82
+
83
+\req{Le lancement du serveur doit être réalisé au démarrage du superviseur. En cas d'échec du démarrage du serveur, un message textuel doit être  affiché sur la console de lancement de l'application. Ce message doit signaler le problème et le superviseur doit s'arrêter.}
84
+
85
+
86
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
87
+\paragraph{Etablissement du socket.} La connexion entre le moniteur et le superviseur est réalisée site à la demande de l'utilisateur via l'interface graphique. Lorsque la demande est faite, un socket est créé, il faut donc que le serveur soit en attente d'une demande de connexion, c'est-à-dire que la méthode {\tt AcceptClient} de la classe {\tt ComMonitor} soit en cours d'exécution. Cette méthode est bloquante.\\
88
+
89
+\req{La connexion entre le moniteur et le superviseur (via le socket) doit être établie suite à la demande de connexion de l'utilisateur.}
90
+
91
+%Terminal->*Supervisor:exec
92
+%note left of Supervisor:  (req 1) start server
93
+%Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::Open()
94
+%Supervisor-->-Supervisor:err
95
+%alt err != failed 
96
+%    Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::AcceptClient()
97
+%    Monitor->Supervisor: connexion
98
+%    note left of Supervisor:  (req 2) connect socket
99
+%    Supervisor->Monitor:accept
100
+%    Supervisor-->-Supervisor:err
101
+%    
102
+%else
103
+%    Supervisor->Terminal: print("server failed")
104
+%    destroy Supervisor
105
+%end
106
+\begin{figure}[htbp]
107
+\begin{center}
108
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req1-2}
109
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 1 à 2}
110
+\label{fig:diag1_2}
111
+\end{center}
112
+\end{figure}
113
+
114
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
115
+\paragraph{Réception des messages.} La réception des messages du serveur par le superviseur est réalisée par l'appel de la méthode  {\tt Read} de la classe {\tt ComMonitor}. Cette méthode est bloquante. Les messages du moniteur vers le superviseur sont pré-formatés dans la classe {\tt Message} et définis dans l'annexe~\ref{sec:mts}.\\
116
+
117
+\req{Tous les messages envoyés depuis le moniteur doivent être réceptionnés par le superviseur.}
118
+
119
+
120
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
121
+\paragraph{Envoi des messages.} L'envoi des messages du superviseur vers le moniteur est réalisé à l'aide de la fonction {\tt Write} de la classe {\tt ComMonitor}. Les messages du superviseur vers le moniteur sont pré-formatés et définis dans l'annexe~\ref{sec:stm}.\\
122
+
123
+\req{L'application superviseur doit être capable d'envoyer les messages au moniteur (via le serveur) avec un délai d'au plus 10~ms.}
124
+
125
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
126
+\paragraph{Détection de la perte de communication.} La perte de communication entre le moniteur et le superviseur est détectée lors de la lecture sur le socket. La méthode {\tt Read} retourne un message de type {\tt MESSAGE\_MONITOR\_LOST}  si la communication est perdue. \\
127
+
128
+\req{Le superviseur doit détecter la perte de communication avec le moniteur. En cas de perte de la communication un message doit être affiché sur la console de lancement du superviseur.}
129
+
130
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
131
+\paragraph{Reprise de la communication.}  La communication entre le moniteur et le superviseur est fermé à l'aide de la méthode {\tt Close} de la classe {\tt ComMonitor}. {\bf Attention} cette fonctionnalité ne peut être mise en place que lorsque l'ensemble de l'application est déjà réalisée, il ne sert à rien d'y travailler tant que le reste n'est pas fait.\\
132
+
133
+\req{En cas de perte de communication entre le superviseur et moniteur, il faut stopper le robot,  la communication avec le robot, fermer le serveur et déconnecter la caméra afin de revenir dans le même état qu'au démarrage du superviseur.}
134
+
135
+%loop message is not MESSAGE_MONITOR_LOST
136
+%par
137
+%note left of Monitor: (req 3) receive message from Monitor
138
+%Supervisor->+Supervisor: ComMonitor::Read()
139
+%Monitor->Supervisor: message
140
+%Supervisor-->-Supervisor: message
141
+%note over Supervisor: compute message
142
+%else
143
+%note left of Monitor: (req 4) send message to Monitor
144
+%note over Supervisor: wait message to send
145
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message)
146
+%end
147
+%note left of Monitor
148
+%    (req 5) detect loss of 
149
+%    communication between Supervisor
150
+%    and Monitor
151
+%end note
152
+%end
153
+%note right of Supervisor: (req 6) kill server
154
+%Supervisor->+Supervisor:ComMonitor::Close
155
+%Supervisor->Terminal:print("Monitor is lost")
156
+%note over Supervisor: clear Supervisor
157
+\begin{figure}[htbp]
158
+\begin{center}
159
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req3-6}
160
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 3 à 6}
161
+\label{fig:diag3_6}
162
+\end{center}
163
+\end{figure}
164
+\FloatBarrier
165
+
166
+ %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
167
+\subsubsection{Communication entre le superviseur et le robot}
168
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
169
+
170
+La communication avec le robot s'effectue par le biais d'émetteur-récepteur Xbee. Pour communiquer, il est nécessaire de commencer par ouvrir la communication entre le superviseur et le boîtier Xbee. Toutes les fonctions de gestion de la communication entre le robot et le superviseur sont fournies dans la bibliothèque {\tt robot}. La figure~\ref{fig:diag7_9} illustre les fonctionnalités 7 à 9.
171
+
172
+\paragraph{Mettre en place la communication avec le robot.} L'ouverture de la communication (c'est-à-dire la réservation d'un port série) avec le robot se fait à l'aide de la fonction {\tt Open} de la classe {\tt ComRobot}. Cette demande est automatiquement demandée par le moniteur dès que le socket est en place.\\
173
+
174
+\req{Dès que la communication avec le moniteur est en place, la communication entre le superviseur et le robot doit être ouverte. Si la communication est active, il faut envoyer un message d'acquittement au moniteur. En cas d'échec, un message le signalant est renvoyé au moniteur.}
175
+
176
+\paragraph{Surveillance de la communication avec le robot.} La communication entre le robot et le superviseur peut être perdue. Afin de surveiller cela, il faut mettre en place un mécanisme permettant d'inférer cette perte. L'envoi des messages au robot se fait à l'aide de la fonction {\tt Write} de la classe {\tt ComRobot}. En cas d'échec de communication, la méthode retourne un message contenant un code d'erreur. Cependant, l'envoi d'un message par Xbee peut retourner un échec même si le médium de communication est encore opérationnel.
177
+
178
+De ce fait, le simple retour d'un échec ne suffit pas à déterminer si la communication est définitivement perdue ou bien si c'est une erreur fugace. Afin de conclure que la communication est perdue, il faut donc mettre en place un mécanisme de compteur. Pour cela, il faut incrémenter un compteur à chaque échec sur l'envoi d'un message et le remettre à zéro à chaque succès. Si le compteur dépasse 3, la communication est alors déclarée perdue.\\
179
+
180
+\req{La communication entre le robot et le superviseur doit être surveillée par un mécanisme de compteur afin de détecter une perte du médium de communication.}
181
+
182
+\paragraph{Perte de la communication avec le robot.} Le medium de communication entre le robot et le superviseur est stoppé par l'appel à la fonction {\tt close\_communication\_robot}.\\
183
+
184
+\req{Lorsque la communication entre le robot et le superviseur est perdue, un message spécifique doit être envoyé au moniteur. Le système doit fermer la communication entre le robot et le superviseur et se remettre dans un état initial permettant de relancer la communication.}
185
+
186
+
187
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
188
+\subsubsection{Démarrage du robot}
189
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
190
+
191
+Tous les messages entre le superviseur et le robot sont décrits dans l'annexe~\ref{sec:sec:comm_rob_sup}. L'envoi d'un message se fait par l'utilisation de la méthode {\tt Write} de la classe {\tt ComRobot}. La figure~\ref{fig:diag10_11} représente la séquence pour les fonctionnalités 10 et 11.\\
192
+
193
+\noindent\framebox[\textwidth]{
194
+\begin{minipage}{0.9\textwidth}
195
+{\bf Remarque :}  Aucun mécanisme n'est mis en {\oe}uvre dans l'implémentation de {\tt Write} de {\tt ComRobot} pour se prémunir des appels concurrents.
196
+\end{minipage}
197
+}
198
+
199
+
200
+%%%%%%%%%%%%%%%%
201
+\paragraph{Démarrage sans watchdog du robot.} Le robot a deux modes de démarrage. Un mode simple, dit sans watchdog et un mode évolué exposé ci-après.\\
202
+
203
+\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage sans watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. En cas de succès, un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.}
204
+
205
+
206
+%note right of Monitor: (req 7) connect robot
207
+%Monitor->Supervisor:connexion robot
208
+%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Open()
209
+%Supervisor-->-Supervisor:err
210
+%alt err == 0
211
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(ACK)
212
+%else
213
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(NO_ACK)
214
+%end
215
+%note right of Monitor
216
+%    (req 8) monitor communication with robot
217
+%end note
218
+%loop cmpt <= 3
219
+%Supervisor->+Supervisor: ComRobot:Write(message)
220
+%Supervisor-->-Supervisor:msg
221
+%alt msg is not an error 
222
+%    note over Supervisor: cmpt = 0
223
+%else
224
+%   note over Supervisor: cmpt ++
225
+%end
226
+%end
227
+%note right of Monitor: (req 9) robot communication lost
228
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(LOST_DMB)
229
+%Supervisor->Supervisor: ComRobot::Close()
230
+%note over Supervisor: initialize_communication_robot
231
+
232
+\begin{figure}[htbp]
233
+\begin{center}
234
+\includegraphics[scale=0.48]{./seq_req/req7-9}
235
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 7 à 9}
236
+\label{fig:diag7_9}
237
+\end{center}
238
+\end{figure}
239
+\FloatBarrier
240
+
241
+%%%%%%%%%%%%%%%%
242
+\paragraph{Démarrage avec watchdog du robot.} En cas de perte de la communication entre le superviseur et le robot, ce dernier n'est plus contrôlable et continue à exécuter des ordres. Pour éviter cela, un mécanisme de surveillance à base de watchdog a été mis en place sur le robot.
243
+
244
+Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite l'ordre de démarrage avec watchdog), un watchdog périodique d'une seconde est lancé. \`A chaque expiration du watchdog un compteur dans le robot est incrémenté. Si le compteur atteint 3, le robot s'arrête et doit être redémarré manuellement.  Pour éviter cela, le robot doit recevoir du superviseur un ordre spécifique de rechargement du watchdog (DMB\_RELOAD\_WD). Si l'ordre est valide, le compteur est décrémenté de 1 (minimum 0). Pour que cet ordre soit valide il faut qu'il arrive au moment où le watchdog expire avec un tolérance de 50~ms. \\
245
+
246
+\req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.
247
+
248
+Une fois le démarrage effectué, le robot doit rester vivant en envoyant régulièrement le message de rechargement du watchdog.}
249
+
250
+%alt
251
+%note right of Monitor
252
+%    (req 10) start without watchdog
253
+%end note
254
+%Monitor->Supervisor:start_robot_without_wd
255
+%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(START_WITHOUT_WD)
256
+%Supervisor-->-Supervisor:err
257
+%note over Monitor, Supervisor:ack or no_ack
258
+%
259
+%else
260
+%note right of Monitor
261
+%    (req 11) start with watchdog
262
+%end note
263
+%
264
+%Monitor->Supervisor:start_robot_with_wd
265
+%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(START_WITH_WD)
266
+%Supervisor-->-Supervisor:err
267
+%alt err == ROBOT_OK
268
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message(ACK))
269
+%note over Supervisor
270
+%    start to reload wd periodically
271
+%end note
272
+%else
273
+%Supervisor->Monitor: ComMonitor::Write(message(NO_ACK)
274
+%end
275
+%end
276
+
277
+\begin{figure}[htbp]
278
+\begin{center}
279
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req10-11}
280
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 10 et 11}
281
+\label{fig:diag10_11}
282
+\end{center}
283
+\end{figure}
284
+\FloatBarrier
285
+
286
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
287
+\subsubsection{Déplacement et état du robot}
288
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
289
+
290
+Le robot n'a aucune intelligence et ne réagit qu'aux ordres qu'il reçoit.  La figure~\ref{fig:diag12_13} représente la séquence pour les fonctionnalités 12 et 13.
291
+
292
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
293
+\paragraph{Déplacement manuel du robot.} Le robot peut recevoir cinq ordres de mouvement (avancer, reculer, tourner à droite, tourner à gauche et stopper). Lorsque l'utilisateur presse les flèches de l'interface graphique un message est envoyé au superviseur avec le mouvement à réaliser.\\
294
+
295
+\req{Lorsque qu'un ordre de mouvement est reçu par le superviseur, le robot doit réaliser ce déplacement en moins de 100~ms.}
296
+
297
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
298
+\paragraph{Niveau de batterie du robot.} Il est possible de récupérer le niveau de la batterie du robot à l'aide de la fonction  {\tt Write} de {\tt ComRobot} avec l'entête {\tt DMB\_GET\_VBAT}. La valeur retournée est ensuite à transmettre au moniteur.\\
299
+
300
+\req{Le niveau de la batterie du robot doit être mis à jour toutes les 500~ms sur le moniteur.}
301
+
302
+%par
303
+%note right of Monitor
304
+%    (req 12) move robot
305
+%end note
306
+%loop
307
+%Monitor->Supervisor:move_robot(move)
308
+%note over Supervisor: treat the message
309
+%Supervisor->Supervisor: ComRobot::Write(Message(move))
310
+%end
311
+%else
312
+%note right of Monitor
313
+%    (req 13) check battery
314
+%end note
315
+%loop 500 ms
316
+%Supervisor->+Supervisor: ComRobot::Write(Message(GET_VBAT))
317
+%Supervisor-->-Supervisor: levelBat
318
+%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(levelBat))
319
+%end
320
+%end
321
+\begin{figure}[htbp]
322
+\begin{center}
323
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req12-13}
324
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 12 et 13}
325
+\label{fig:diag12_13}
326
+\end{center}
327
+\end{figure}
328
+\FloatBarrier
329
+
330
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
331
+\subsubsection{Gestion de la caméra}
332
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
333
+
334
+Les fonctions permettant la manipulation des images sont fournies dans les librairies {\tt img} et {\tt camera}. L'implémentation des méthodes utilise \textsc{openCV}, une libraire libre en C/C++ de traitement d'images.
335
+
336
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
337
+\paragraph{Ouverture de la caméra.} La méthode {\tt Open} de la classe {\tt Camera} donne accès à la caméra.\\
338
+
339
+\req{La caméra doit être démarrée suite à une demande provenant du moniteur. Si l'ouverture de la  caméra a échoué, il faut envoyer un message au moniteur.}
340
+
341
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
342
+\paragraph{Capture d'une image (mode nominal).} La méthode {\tt Grab} de {\tt Camera} permet de capturer une image. La compression de l'image se fait à l'aide de la fonction {\tt ToJpg} de {\tt Img}. L'envoi de l'image au moniteur s'effectue normalement par l'envoi d'un message. La fréquence de capture d'une image est fixée par un paramètre lors de l'instanciation d'un objet {\tt Camera}.\\
343
+
344
+\req{Dès que la caméra est ouverte, une image doit être envoyée au moniteur toutes les 100 ms.}
345
+
346
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
347
+\paragraph{Fermeture de la caméra.} La méthode {\tt Close} de la classe {\tt Camera} permet de fermer proprement la caméra.\\
348
+
349
+\req{La caméra doit être fermée suite à une demande provenant du moniteur. Un message doit être envoyé au moniteur pour signifier l'acquittement de la demande. L'envoi périodique des images doit alors être stoppé.}
350
+
351
+%note right of Monitor
352
+%(req 14) open camera
353
+%end note
354
+%Monitor->Supervisor: open camera
355
+%Supervisor->+Supervisor: Camera::Open()
356
+%Supervisor-->-Supervisor: err
357
+%note over Monitor, Supervisor: ack or no_ack
358
+%par
359
+%loop camera active
360
+%note right of Monitor
361
+%(req 15) capture image
362
+%end note
363
+%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
364
+%Supervisor-->-Supervisor: image
365
+%Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
366
+%Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
367
+%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(jpgimage))
368
+%end
369
+%else
370
+%    note right of Monitor
371
+%    (req 16) close camera
372
+%    end note
373
+%    Monitor->Supervisor: close camera
374
+%    Supervisor->+Supervisor: Camera::Close()
375
+%    Supervisor-->-Supervisor: err
376
+%    note over Monitor, Supervisor: ack or no_ack
377
+%end
378
+
379
+\begin{figure}[htbp]
380
+\begin{center}
381
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req14-16}
382
+\caption{Diagramme de séquence des fonctionnalités 14 et 16}
383
+\label{fig:diag14_15}
384
+\end{center}
385
+\end{figure}
386
+\FloatBarrier
387
+
388
+\paragraph{Calibration de l'arène} Pour accélérer le traitement de l'image et le rendre plus stable\footnote{Si vous placez un robot en dehors de l'arène, il y a de fortes chances pour que cela perturbe le calcul de la position du robot.}, il est préférable de limiter la zone d'étude à l'arène. Pour cela il est nécessaire de faire un pré-traitement qui recherche l'arène.
389
+ 
390
+Le calcul se fait par l'appel à la méthode {\tt SearchArena} de {\tt Img}. Il est possible de tracer sur l'image l'arène en faisant appel à la méthode {\tt DrawArena}.\\
391
+
392
+\req{Suite à une demande de recherche de l'arène, le superviseur doit stopper l'envoi périodique des images, faire la recherche de l'arène et renvoyer une image sur laquelle est dessinée cette arène. Si aucune arène n'est trouvée un message d'échec est envoyé.\\
393
+
394
+L'utilisateur doit ensuite valider visuellement via le moniteur si l'arène a bien été trouvée. L'utilisateur peut :
395
+\begin{itemize}
396
+	\item valider l'arène : dans ce cas, le superviseur doit sauvegarder l'arène trouvée (pour l'utiliser ultérieurement) puis retourner dans son mode d'envoi périodique des images en ajoutant à l'image l'arène dessinée.
397
+ 	\item annuler la recherche : dans ce cas, le superviseur doit simplement retourner dans son mode d'envoi périodique des images et invalider la recherche.
398
+\end{itemize}
399
+}
400
+
401
+%note left of Monitor:(req 17) find arena
402
+%Monitor->Supervisor:find arena
403
+%note over Supervisor:stop periodic image
404
+%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
405
+%Supervisor-->-Supervisor: image
406
+%Supervisor->+Supervisor: Img::SearchArena(image)
407
+%Supervisor-->-Supervisor: arena
408
+%alt arena == NULL
409
+%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(NO_ACK))
410
+%else
411
+%Supervisor->+Supervisor: Img::DrawArena(image, arena)
412
+%Supervisor-->-Supervisor: image
413
+%Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
414
+%Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
415
+%Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(jpgimage))
416
+%alt 
417
+%    Monitor->Supervisor: arena ok
418
+%    note over Supervisor: save arena
419
+%else
420
+%    Monitor->Supervisor: arena ko
421
+%    note over Supervisor: delete arena
422
+%end
423
+%end 
424
+%
425
+%note over Supervisor: restart periodic image
426
+
427
+\begin{figure}[htbp]
428
+\begin{center}
429
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req17}
430
+\caption{Diagramme de séquence de la fonctionnalité 17}
431
+\label{fig:diag16}
432
+\end{center}
433
+\end{figure}
434
+\FloatBarrier
435
+
436
+%%%%%%%%%%%%%
437
+\paragraph{Calcul de la position du robot.} Le traitement d'une image pour trouver la position du robot se fait à l'aide de la méthode {\tt SearchRobot} de {\tt Img}. Il est possible de dessiner sur l'image la position trouvée en faisant appel à la méthode {\tt DrawRobot}. La position est envoyée du superviseur vers le moniteur en utilisant un message avec une entête dédié.\\
438
+ 
439
+\req{Suite à une demande de l'utilisateur de calculer la position du robot, le superviseur doit calculer cette position, dessiner sur l'image le résultat et envoyer un message au moniteur avec la position toutes les 100~ms. Si le robot n'a pas été trouvé, un message de position est envoyé avec une position (-1,-1).}
440
+
441
+%%%%%%%%%%%%%
442
+\paragraph{Stopper le calcul de la position du robot.} Il est possible pour l'utilisateur de demander l'arrêt du calcul de la position.\\
443
+ 
444
+\req{Suite à une demande de l'utilisateur de stopper le calcul de la position du robot, le superviseur doit rebasculer dans un mode d'envoi de l'image sans le calcul de la position.}
445
+ 
446
+% note right of Monitor:(req 18) compute position
447
+%Monitor->Supervisor:find_position
448
+%loop
449
+%Supervisor->+Supervisor: Camera:Grab()
450
+%Supervisor-->-Supervisor: image
451
+%Supervisor->+Supervisor: Img::SearchRobot(image, arena)
452
+%Supervisor-->-Supervisor: position
453
+%alt position != null
454
+%    Supervisor->+Supervisor: Img::DrawRobot(image, positin)
455
+%    Supervisor-->-Supervisor: image
456
+%    Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(position))
457
+%else
458
+%    Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(position nulle))
459
+%end
460
+%    Supervisor->+Supervisor: Img::ToJpg(image)
461
+%    Supervisor-->-Supervisor: jpgimage
462
+%    Supervisor->Monitor:ComMonitor::Write(Message(image))
463
+%end
464
+
465
+ \begin{figure}[htbp]
466
+\begin{center}
467
+\includegraphics[scale=0.4]{./seq_req/req18}
468
+\caption{Diagramme de séquence de la fonctionnalité 18}
469
+\label{fig:diag17}
470
+\end{center}
471
+\end{figure}
472
+\FloatBarrier
473
+ 
474
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
475
+\subsubsection{Réaliser une mission}
476
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
477
+
478
+TBD 
479
+%Les missions à effectuer consistent  à déplacer le robot d'une position à une autre. Le choix de la destination se fait par l'utilisateur en cliquant sur l'image du moniteur puis en envoyant un message de type mission en la validant avec le bouton\og send mission \fg.
480
+%
481
+%Une mission est constituée de différents champs décrits dans un objet \texttt{DMission}. La position à atteindre peut être récupérée à l'aide de la méthode \texttt{d\_mission\_get\_position}. De plus, une mission est identifiée par un numéro contenu dans son champ \texttt{id}.
482
+%
483
+%La réalisation d'une mission s'effectue à l'aide des méthodes \texttt{d\_robot\_move} et \texttt{d\_robot\_turn}. Quand le point final est atteint, le superviseur doit envoyer un message de type mission portant l'identifiant de la mission. La méthode {\tt d\_message\_mission\_terminate} permet de construire un message portant les valeurs appropriées.
484
+%
485
+%Il est aussi possible pour l'utilisateur de mettre fin à une mission en cours en envoyant un message d'alerte (bouton \og Stop mission \fg). Ce message est de type {\tt MESSAGE\_TYPE\_MISSION} et porte \texttt{MISSION\_TYPE\_STOP} comme valeur dans le champ type. Dans ce cas le robot doit immédiatement s'arrêter puis le superviseur doit envoyer un message de fin de mission.
486
+%
487
+%Le diagramme~\ref{diag:seq_position} donne un aperçu de cette séquence.\\
488
+%
489
+%  \noindent\fcolorbox{black}{Fond}{%                couleur du texte, couleur du fond
490
+%\begin{minipage}{\textwidth}
491
+%Réaliser la fonction qui permet d'effectuer une mission. Aucune méthode n'est fournie pour concevoir le déplacement, le plus simple étant de tourner le robot dans la direction du point à atteindre puis d'avancer de la distance souhaitée.
492
+%\end{minipage}
493
+%}

+ 105
- 0
doc/sujets/tex/specifications/src/plateforme.tex View File

@@ -0,0 +1,105 @@
1
+\section{Vue générale de la plate-forme}
2
+
3
+Le projet {\it De Stijl} est une plate-forme de contrôle d'un robot mobile développée au département Génie \'Electronique et Informatique.  Les éléments constituant la plate-forme sont fournis et ont été testés de manière unitaire, mais nous ne garantissons pas un fonctionnement parfait. Toutes suggestions, corrections et modifications seront appréciées pour faire évoluer ce TP. Vous pouvez soumettre vos corrections (sujet, code ou autre) via le dépôt \href{https://github.com/INSA-GEI/dumber/tree/stable}{GitHub}.
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+\subsection{\'Eléments de la plate-forme}
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+La plate-forme est constituée de quatre éléments (voir figure~\ref{fig:vue_gen}) : 
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+\begin{enumerate}
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+\item {\bf L'arène :} Boîte rectangulaire de couleur grise, elle est le terrain dans lequel le robot évolue.% Deux zones de couleur y sont tracées pour représenter des objectifs à atteindre. 
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+\item {\bf Le robot mobile :} Robot deux roues embarquant un microcontrôleur et un ensemble de composants matériels nécessaires à son déplacement. L'intelligence embarquée est volontairement limitée au contrôle de son déplacement (contrôle des moteurs) et à des fonctionnalités pour connaître son état.
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+\item {\bf Le superviseur :} Entité principale de la plate-forme, elle est dédiée au contrôle et à la supervision du robot. Elle est couplée à une Webcam fixée au-dessus du terrain afin d'en faire une acquisition visuelle et de localiser le robot.
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+\item {\bf Le moniteur :} Entité entièrement logicielle et distante, son rôle est d'offrir une interface de contrôle pour l'utilisateur.\\
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+ \end{enumerate}
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+La communication entre les équipements est hétérogène et assurée par différents supports :
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+\begin{enumerate}
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+\item La communication entre le robot et le superviseur est réalisée par une liaison sans fils point à point à l'aide de modules XBee. Cette communication est vue comme une liaison série.
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+\item La communication entre le superviseur et le moniteur est réalisée par un socket. La liaison physique est assurée par WiFi.
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+\end{enumerate}
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+\begin{figure}[htbp]
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+\begin{cent