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Merge des modifications du repertoire doc depuis la branche master

Sébastien DI MERCURIO 5 years ago
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@@ -84,7 +84,7 @@ Les figures~\ref{fig:diag1_2} et~\ref{fig:diag3_6}  illustrent le mode de foncti
84 84
 
85 85
 
86 86
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
87
-\paragraph{Etablissement du socket.} La connexion entre le moniteur et le superviseur est réalisée site à la demande de l'utilisateur via l'interface graphique. Lorsque la demande est faite, un socket est créé, il faut donc que le serveur soit en attente d'une demande de connexion, c'est-à-dire que la méthode {\tt AcceptClient} de la classe {\tt ComMonitor} soit en cours d'exécution. Cette méthode est bloquante.\\
87
+\paragraph{Etablissement du socket.} La connexion entre le moniteur et le superviseur est réalisée suite à la demande de l'utilisateur via l'interface graphique. Lorsque la demande est faite, un socket est créé, il faut donc que le serveur soit en attente d'une demande de connexion, c'est-à-dire que la méthode {\tt AcceptClient} de la classe {\tt ComMonitor} soit en cours d'exécution. Cette méthode est bloquante.\\
88 88
 
89 89
 \req{La connexion entre le moniteur et le superviseur (via le socket) doit être établie suite à la demande de connexion de l'utilisateur.}
90 90
 
@@ -245,7 +245,7 @@ Le principe est simple : au démarrage du robot (c.-à-d. quand le robot traite
245 245
 
246 246
 \req{Lorsque l'utilisateur demande, via le moniteur, le démarrage avec watchdog, le robot doit démarrer dans ce mode. Un message d'acquittement est retourné au moniteur. En cas d'échec, un message indiquant l'échec est transmis au moniteur.
247 247
 
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-Une fois le démarrage effectué, le robot doit rester vivant en envoyant régulièrement le message de rechargement du watchdog.}
248
+Une fois le démarrage effectué, le robot doit rester vivant. Pour cela, il faut que le moniteur envoie régulièrement le message de rechargement du watchdog.}
249 249
 
250 250
 %alt
251 251
 %note right of Monitor
@@ -339,7 +339,7 @@ Les fonctions permettant la manipulation des images sont fournies dans les libra
339 339
 \req{La caméra doit être démarrée suite à une demande provenant du moniteur. Si l'ouverture de la  caméra a échoué, il faut envoyer un message au moniteur.}
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341 341
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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-\paragraph{Capture d'une image (mode nominal).} La méthode {\tt Grab} de {\tt Camera} permet de capturer une image. La compression de l'image se fait à l'aide de la fonction {\tt ToJpg} de {\tt Img}. L'envoi de l'image au moniteur s'effectue normalement par l'envoi d'un message. La fréquence de capture d'une image est fixée par un paramètre lors de l'instanciation d'un objet {\tt Camera}.\\
342
+\paragraph{Capture d'une image (mode nominal).} La méthode {\tt Grab} de {\tt Camera} permet de capturer une image. L'envoi de l'image au moniteur s'effectue normalement par l'envoi d'un message\footnote{L'image est compressée lors de l'envoi du message.}. La fréquence de capture d'une image est fixée par un paramètre lors de l'instanciation d'un objet {\tt Camera}.\\
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 \req{Dès que la caméra est ouverte, une image doit être envoyée au moniteur toutes les 100 ms.}
345 345
 

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