#include "MySequencer.h"
#include "MySysTick.h"
#include "Moteur.h"
#include "MyRF.h"
#include "girouette.h"
#include "antichavirement.h"
#include "ADC.h"
#include "MyPWM.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"

int cnt_3sec = 0;
float pourcentage = 0.0;

void MySequencer_Task_10ms (void);

void MySequencer_Conf(void) {
	
	MySysTick_Conf(0xAFC80);
	MySysTick_IT_Conf(MySequencer_Task_10ms,3);
	MySysTick_IT_Enable();
	
}


/**
	* @brief  Tâche à lancer toutes les 10ms
	* @note   None
	* @param  None 
	* @retval None
	*/
void MySequencer_Task_10ms (void) {
	
	//Incrémentation du compteur pour envoi toutes les 3 secondes
	cnt_3sec++;
	
	//Transmission données toutes les 3 secondes
	if(cnt_3sec == 300) {
		MyRF_Transmit_3s((int)((Calcul_pourcentage_duree()-0.05)*2000.0), (int)(Angle_Vent()));
		cnt_3sec = 0;
	}
	
	//Réglage sens et vitesse moteur
	int Duty_Cycle = MyRF_Input_Duty_Cycle();
	if (Duty_Cycle >= 0) {
		Moteur_Speed(Duty_Cycle);
		Moteur_Sens(1);
	}
	else {
		Moteur_Speed(-Duty_Cycle);
		Moteur_Sens(0);
	}
	
	//Gestion de l'antichavirement
	antichavirement(start_ADC());
	
	//Gestion du bordage
	pourcentage = Calcul_pourcentage_duree();
	pourcentage *= 1000;
	MyPWM_girouette_Set_Impulse_Duration(TIM1,pourcentage,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
	
}