touchais/Periph-Voilier
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Neluji 2020-11-24 22:56:56 +01:00
parent ebda31ee03
commit b61941fe41
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127
MDK-ARM/Project.uvoptx
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<Name>-U-O142 -O2254 -S0 -C0 -A0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(1BA01477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0STM32F10x_128.FLM -FS08000000 -FL020000 -FP0($$Device:STM32F103RB$Flash\STM32F10x_128.FLM)</Name>
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50
MDK-ARM/Project.uvprojx
View file

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41
Services/ADC_antichavirement.c → MyDrivers/ADC.c
View file

@ -1,17 +1,17 @@
#include "ADC_antichavirement.h"
#include "Chrono.h"
#include "MyTimer.h"
#include "ADC.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
#define seuil_g_pos 1.0
#define seuil_g_neg -1.0
/**
* @brief Configure l'ADC pour les différents channels
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void conf_ADC (void) {
//ADC_REG
//Activation de la clock de l'ADC
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_ADC1);
@ -19,7 +19,7 @@ void conf_ADC (void) {
LL_RCC_SetADCClockSource(LL_RCC_ADC_CLKSRC_PCLK2_DIV_6);
//Bit ADON à 1
//Bit ADON à 1 pour lancer la conversion
LL_ADC_Enable(ADC1);
@ -39,14 +39,18 @@ void conf_ADC (void) {
LL_ADC_REG_Init(ADC1,&My_LL_ADC_REG_Init_Struct);
//ADC Sampling Time
//Configuration du Sampling Time
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1, LL_ADC_CHANNEL_10, LL_ADC_SAMPLINGTIME_239CYCLES_5);
LL_ADC_SetChannelSamplingTime(ADC1, LL_ADC_CHANNEL_11, LL_ADC_SAMPLINGTIME_239CYCLES_5);
}
/**
* @brief Règle les différentes entrées et sortie nécessaire à la girouette
* @note
* @param None
* @retval valeur du rapport "X/Y" [0 infini]
*/
uint32_t X;
uint32_t Y;
float rapport;
@ -86,16 +90,3 @@ float start_ADC (void) {
return rapport;
}
void antichavirement (float rapport) {
if (rapport >= seuil_g_pos || rapport <= seuil_g_neg){
//Voiles à 90°
MyPWM_Set_Impulse_Duration(TIM1,10000*10/100,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
}
}

4
MyDrivers/ADC.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,4 @@
#include "stm32f103xb.h"
void conf_ADC (void);
float start_ADC (void);

1
MyDrivers/GPIO.h
View file

@ -8,7 +8,6 @@ Configuration de toutes les broches utilis
- Accéléromètre : PC.0 et PC.1
- Servo : PA.8
- Girouette : PA.5, PA.6 et PA.7
Manque PC.2 = adc batterie
*/
#include "stm32f103xb.h"

41
MyDrivers/MyPWM.c
View file

@ -18,6 +18,32 @@ void MyPWM_Conf_Output(TIM_TypeDef * Timer, int channel)
}
/**
* @brief Configuration du timer en mode PWM
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyPWM_girouette_Conf_Output(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel)
{
//Définition
LL_TIM_OC_InitTypeDef My_LL_Tim_OC_Init_Struct;
//Configuration du output channel en PWM
LL_TIM_OC_StructInit(&My_LL_Tim_OC_Init_Struct);
My_LL_Tim_OC_Init_Struct.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
LL_TIM_OC_Init(TIMx,Channel,&My_LL_Tim_OC_Init_Struct);
// Réglage du ARR et du PSC du Timer en PWM pour une période de 20ms
LL_TIM_SetAutoReload(TIMx,0x707F);
LL_TIM_SetPrescaler(TIMx,0x31);
//Activation du channel (CH3) pour le timer considéré
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx, Channel);
}
//Configurer obligatoirement les channels 1 et 2 sur IC1 et IC2 ou IC3 et IC4
void MyPWM_Conf_Input(TIM_TypeDef * Timer, int channel1, int channel2)
{
@ -56,6 +82,21 @@ void MyPWM_Set_Impulse_Duration(TIM_TypeDef * Timer, uint32_t CompareValue, int
}
void MyPWM_girouette_Set_Impulse_Duration(TIM_TypeDef * Timer, int Percentage, int channel)
{
static uint32_t Val_ARR;
static uint32_t CompareValue;
Val_ARR = LL_TIM_GetAutoReload(Timer);
CompareValue = (Val_ARR * Percentage)/10000;
if (channel==LL_TIM_CHANNEL_CH1) LL_TIM_OC_SetCompareCH1(Timer, CompareValue);
else if (channel==LL_TIM_CHANNEL_CH2) LL_TIM_OC_SetCompareCH2(Timer, CompareValue);
else if (channel==LL_TIM_CHANNEL_CH3) LL_TIM_OC_SetCompareCH3(Timer, CompareValue);
else LL_TIM_OC_SetCompareCH4(Timer, CompareValue);
}
int MyPWM_Duty_Cycle_Permilles(TIM_TypeDef * Timer, int channel1, int channel2) {
if(channel1 == LL_TIM_CHANNEL_CH1 && channel2 == LL_TIM_CHANNEL_CH2) {
return LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(Timer) / LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(Timer) * 1000;

10
MyDrivers/MyPWM.h
View file

@ -15,6 +15,14 @@ Driver pour la gestion de la PWM de Timers 1
*/
void MyPWM_Conf_Output(TIM_TypeDef * Timer, int channel);
/**
* @brief Configuration du timer en mode PWM
* @note
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void MyPWM_girouette_Conf_Output(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t Channel);
/**
* @brief Configure un timer en mode PWM Input
* @note Penser à appeler Timer_Conf() de Timer.h avant !
@ -31,6 +39,8 @@ void MyPWM_Conf_Input(TIM_TypeDef * Timer, int channel1, int channel2);
*/
void MyPWM_Set_Impulse_Duration(TIM_TypeDef * Timer, uint32_t CompareValue, int channel);
void MyPWM_girouette_Set_Impulse_Duration(TIM_TypeDef * Timer, int Percentage, int channel);
/**
* @brief Renvoie le duty cycle de la PWM en entrée
* @note Fct utilisée en réception

28
MyDrivers/MyTimer.c
View file

@ -143,7 +143,33 @@ void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer)
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer)
{
LL_TIM_DisableIT_UPDATE(Timer);
}
}
/**
* @brief Configuration du timer en mode encodeur
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void MyTimer_girouette_Conf(void)
{
//Définition
LL_TIM_ENCODER_InitTypeDef My_LL_Tim_Init_Struct;
// Validation horloge locale
LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);
//Initilisation de la structure au Timer 3
LL_TIM_ENCODER_StructInit(&My_LL_Tim_Init_Struct);
LL_TIM_ENCODER_Init(TIM3, &My_LL_Tim_Init_Struct);
// Réglage Timer 3
LL_TIM_SetAutoReload(TIM3,719);
LL_TIM_SetPrescaler(TIM3,0);
}
/*

8
MyDrivers/MyTimer.h
View file

@ -67,4 +67,12 @@ void MyTimer_IT_Enable(TIM_TypeDef * Timer);
*/
void MyTimer_IT_Disable(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Configuration du timer en mode encodeur
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void MyTimer_girouette_Conf(void);
#endif

77
Services/girouette.c → MyDrivers/girouette.c
View file

@ -1,12 +1,15 @@
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "girouette.h"
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h"
#include "MyPWM.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "stm32f1xx_ll_rcc.h"
//Configuration de l'interruption exterieure
/**
* @brief Configuration de l'interruption exterieure
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void exti_ref(void){
LL_GPIO_AF_SetEXTISource(LL_GPIO_AF_EXTI_PORTA, LL_GPIO_AF_EXTI_LINE5);
@ -17,13 +20,23 @@ void exti_ref(void){
EXTI->RTSR |= EXTI_RTSR_TR5_Msk;
}
//Configuration de l'interruption du NVIC
/**
* @brief Configuration de l'interruption du NVIC
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void nvic_exti_conf(void){
NVIC->IP[23]=2<<4;
NVIC->ISER[0]=1<<23;
}
//redirection de l'interruption
/**
* @brief redirection de l'interruption
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void EXTI9_5_IRQHandler(void){
//CNT A ZERO
LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
@ -32,31 +45,38 @@ void EXTI9_5_IRQHandler(void){
}
//configuration interruption + timer 3 en mode encodeur et 4 en mode PWM
/**
* @brief Configuration des interruptions et des timers
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void conf_girouette(void){
//interruption
//Configuration des interruptions
exti_ref();
nvic_exti_conf();
//Timer en mode encodeur
//Configuration timer en mode encodeur
MyTimer_girouette_Conf();
//Timer en mode PWM
MyPWM_Conf_Output(TIM1,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
//Configuration timer en mode PWM
MyPWM_girouette_Conf_Output(TIM1,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
//Activation Timer 1
LL_TIM_EnableAllOutputs(TIM1);
}
/**
* @brief Calcul position-angle à partir de l'encodeur
* @note
* @param None
* @retval Pourcentage "Temps haut/Période" de la PWM [5 10]% (180 valeurs)
*/
//Calcul position-angle
float pos_Min=0;
float pos_Max=135;
//Initialisation des variables
float pos_Min=90;
float pos_Max=270;
float pos_actuelle;
float duree_Min=1;
@ -71,16 +91,16 @@ float Pourcentage_calc;
float Calcul_pourcentage_duree (void){
pos_actuelle=LL_TIM_GetCounter(TIM3);
pos_actuelle=LL_TIM_GetCounter(TIM3);//Récupération de la valeur du compteur
//Calcul pourcentage min et max
Pourcentage_Min=duree_Min/Periode;
Pourcentage_Max=duree_Max/Periode;
//Calcul fctn affine
//Calcul fonction affine "durée Temps haut" en fonction de la valeur du compteur
if (pos_actuelle <= 360){
if (pos_actuelle > 90 && pos_actuelle < 270) {
duree_calc=((duree_Max-duree_Min)/(pos_Max-pos_Min))*pos_actuelle+duree_Min;
if (pos_actuelle > 90 && pos_actuelle <= 270) {
duree_calc=((duree_Max-duree_Min)/(pos_Max-pos_Min))*pos_actuelle+duree_Min/duree_Max;
}
else if (pos_actuelle > 270){
duree_calc=duree_Max;
@ -89,10 +109,11 @@ float Calcul_pourcentage_duree (void){
duree_calc=duree_Min;
}
}
/*if (pos_actuelle > 360 && pos_actuelle < 720){
//Calcul fonction affine "durée Temps haut" en fonction de la valeur du compteur
//Si la girouette dépasse 180° ?
if (pos_actuelle > 360 && pos_actuelle < 720){
if (pos_actuelle > 450 && pos_actuelle < 630) {
duree_calc=((duree_Max-duree_Min)/(pos_Max-pos_Min))*(720-pos_actuelle)+duree_Min;
duree_calc=((duree_Max-duree_Min)/(pos_Max-pos_Min))*(720-pos_actuelle)+duree_Min/duree_Max;
}
else if (pos_actuelle < 450){
duree_calc=duree_Max;
@ -100,9 +121,9 @@ float Calcul_pourcentage_duree (void){
else {
duree_calc=duree_Min;
}
}*/
}
//Calcul pourcentage
//Calcul du pourcentage en fonction de la "durée Temps haut"
Pourcentage_calc=((Pourcentage_Max-Pourcentage_Min)/(duree_Max-duree_Min))*duree_calc;
return Pourcentage_calc;

7
MyDrivers/girouette.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,7 @@
#include "stm32f103xb.h"
void conf_girouette(void);
float Calcul_pourcentage_duree (void);
float Angle_Vent(void);

235
Services/Chrono.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,235 @@
// A COMPLETER
/*
Service permettant de chornométrer jusqu'à 59mn 59s 99 1/100
Utilise un timer au choix (TIMER1 à TIMER4).
Utilise la lib MyTimers.h /.c
*/
#include "Chrono.h"
#include "MyTimer.h"
#include "stm32f1xx_ll_gpio.h"
#include "stm32f1xx_ll_bus.h" // Pour l'activation des horloges
// variable privée de type Time qui mémorise la durée mesurée
static Time Chrono_Time; // rem : static rend la visibilité de la variable Chrono_Time limitée à ce fichier
// variable privée qui mémorise pour le module le timer utilisé par le module
static TIM_TypeDef * Chrono_Timer=TIM1; // init par défaut au cas où l'utilisateur ne lance pas Chrono_Conf avant toute autre fct.
//mémorise l'état précédent du bouton Start/Stop
static int Prev_Start_Stop_BP_Status=0;
//mémorise l'état du chrono (lancé ou pas)
static int Started=1;
// déclaration callback appelé toute les 10ms
void Chrono_Task_10ms(void);
//Configuration des I/O
void Chrono_Conf_io(void);
/**
* @brief Configure le chronomètre.
* @note A lancer avant toute autre fonction.
* @param Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void Chrono_Conf(TIM_TypeDef * Timer)
{
// Reset Time
Chrono_Time.Hund=0;
Chrono_Time.Sec=0;
Chrono_Time.Min=0;
// Fixation du Timer
Chrono_Timer=Timer;
// Réglage Timer par défaut
MyTimer_Conf(Chrono_Timer,0xFFFF,0);
// Réglage interruption du Timer avec callback : Chrono_Task_10ms()
MyTimer_IT_Conf(Chrono_Timer, Chrono_Task_10ms,3);
// Validation IT
MyTimer_IT_Enable(Chrono_Timer);
}
/**
* @brief Démarre le chronomètre.
* @note si la durée dépasse 59mn 59sec 99 Hund, elle est remise à zéro et repart
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Start(void)
{
Chrono_Timer=TIM3;
MyTimer_Start(Chrono_Timer); //Start Timer 3
Chrono_Timer=TIM1;
MyTimer_Start(Chrono_Timer); //Start Timer 1
}
/**
* @brief Arrête le chronomètre.
* @note
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Stop(void)
{
MyTimer_Stop(Chrono_Timer);
}
/**
* @brief Remet le chronomètre à 0
* @note
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Reset(void)
{
// Arrêt Chrono
MyTimer_Stop(Chrono_Timer);
// Reset Time
Chrono_Time.Hund=0;
Chrono_Time.Sec=0;
Chrono_Time.Min=0;
}
/**
* @brief Renvoie l'adresse de la variable Time privée gérée dans le module Chrono.c
* @note
* @param Aucun
* @retval adresse de la variable Time
*/
Time * Chrono_Read(void)
{
return &Chrono_Time;
}
/**
* @brief incrémente la variable privée Chron_Time modulo 60mn
* @note
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Task_10ms(void)
{
Chrono_Time.Hund++;
if (Chrono_Time.Hund==100)
{
Chrono_Time.Sec++;
Chrono_Time.Hund=0;
LL_GPIO_TogglePin(GPIOA,LL_GPIO_PIN_5);
}
if (Chrono_Time.Sec==60)
{
Chrono_Time.Min++;
Chrono_Time.Sec=0;
}
if (Chrono_Time.Min==60)
{
Chrono_Time.Hund=0;
}
}
/**
* @brief polle les 3 entrées et gènère les actions à faire
* @note Fct à lancer en tâche de fond (non bloquante)
* @param None
* @retval None
*/
void Chrono_Background(void) {
//Lecture PC8 bouton Start/Stop
int Start_Stop_BP_Status = LL_GPIO_IsInputPinSet(GPIOC, LL_GPIO_PIN_8);
//Changement de l'état du chrono sur front montant du BP
if(Start_Stop_BP_Status && (Start_Stop_BP_Status != Prev_Start_Stop_BP_Status)) {
if(!Started){
Chrono_Start();
Started = 1;
}
else {
Chrono_Stop();
Started = 0;
}
}
//Actualisation mémoire BP
Prev_Start_Stop_BP_Status = Start_Stop_BP_Status;
//Reset sur PC13 high
if(!LL_GPIO_IsInputPinSet(GPIOC, LL_GPIO_PIN_13)) {
Chrono_Time.Hund=0;
Chrono_Time.Sec=0;
Chrono_Time.Min=0;
}
}
/**
* @brief configure les 3 pins d'I/O
* @note
* @param None
* @retval None
*/
void Chrono_Conf_io(void) {
//Validation horloge locale
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_GPIOC);
GPIO_TypeDef * GPIO;
LL_GPIO_InitTypeDef My_GPIO_Init_Struct;
//PA5 (LED de la carte) en output push-pull
GPIO = GPIOA;
My_GPIO_Init_Struct.Pin = LL_GPIO_PIN_5;
My_GPIO_Init_Struct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT;
My_GPIO_Init_Struct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
My_GPIO_Init_Struct.Speed = LL_GPIO_MODE_OUTPUT_10MHz;
My_GPIO_Init_Struct.Pull = LL_GPIO_PULL_DOWN;
LL_GPIO_Init(GPIO, &My_GPIO_Init_Struct);
//PC8 en floating input
GPIO = GPIOC;
My_GPIO_Init_Struct.Pin = LL_GPIO_PIN_8;
My_GPIO_Init_Struct.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
My_GPIO_Init_Struct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_OPENDRAIN;
My_GPIO_Init_Struct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
My_GPIO_Init_Struct.Pull = LL_GPIO_PULL_DOWN;
LL_GPIO_Init(GPIO, &My_GPIO_Init_Struct);
//PC13 (USER Button bleu carte) en floating input
GPIO = GPIOC;
My_GPIO_Init_Struct.Pin = LL_GPIO_PIN_13;
My_GPIO_Init_Struct.Mode = LL_GPIO_MODE_FLOATING;
My_GPIO_Init_Struct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_OPENDRAIN;
My_GPIO_Init_Struct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
My_GPIO_Init_Struct.Pull = LL_GPIO_PULL_DOWN;
LL_GPIO_Init(GPIO, &My_GPIO_Init_Struct);
}

107
Services/Chrono.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,107 @@
// RIEN A MODIFIER //
#ifndef CHRONO_H
#define CHRONO_H
/*
Service permettant de chornométrer jusqu'à 59mn 59s 99 1/100
Utilise un timer au choix (TIMER1 à TIMER4).
Utilise la lib MyTimers.h /.c
*/
#include "stm32f103xb.h"
/* =====================================================================================
Les fonctions qui gèrent les IO (ajout par rapport à l'activité 1)
=======================================================================================*/
#define PinStart LL_GPIO_PIN_8
#define PinStop LL_GPIO_PIN_6
// à compléter pour la pin reset du chronometre
#define PinLED LL_GPIO_PIN_10
#define GPIO_Pin GPIOC
#define GPIO_LED GPIOC
/**
* @brief polle les 3 entrées et gènère les actions à faire
* @note Fct à lancer en tâche de fond (non bloquante)
* @param None
* @retval None
*/
void Chrono_Background(void);
//=======================================================================================//
// Type de donnée utilisé dans le module
typedef struct {
char Hund;
char Sec;
char Min;
} Time;
/**
* @brief Configure le chronomètre.
* @note A lancer avant toute autre fonction.
* @param TIM_TypeDef Timer : indique le timer à utiliser par le chronomètre, TIM1, TIM2, TIM3 ou TIM4
* @retval None
*/
void Chrono_Conf(TIM_TypeDef * Timer);
/**
* @brief Démarre le chronomètre.
* @note si la durée dépasse 59mn 59sec 99 cent, elle est remise à zéro et repart
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Start(void);
/**
* @brief Arrête le chronomètre.
* @note
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Stop(void);
/**
* @brief Remet le chronomètre à 0
* @note
* @param Aucun
* @retval Aucun
*/
void Chrono_Reset(void);
/**
* @brief Renvoie l'adresse de la variable Time privée gérée dans le module Chrono.c
* @note
* @param Aucun
* @retval adresse de la variable Time
*/
Time * Chrono_Read(void);
#endif

18
Services/MyRF.c
View file

@ -71,12 +71,8 @@ void MyRF_Transmit_3s(int bordage_pc, int angle_vent) {
"au grand largue.",
"au vent arrière."
};
char heure[2] = "xx";
char min[2] = "xx";
char sec[2] = "xx";
char data1[14] = "\" - Bordage : ";
char data1[10] = "Bordage : ";
char data2[24] = " === Le voilier navigue ";
int i;
@ -84,17 +80,7 @@ void MyRF_Transmit_3s(int bordage_pc, int angle_vent) {
//Activation de l'émetteur RF
LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOOut ,PinTXEn);
//Heure
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, heure[0]);
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, heure[1]);
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, 'h');
//Minutes
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, min[0]);
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, min[1]);
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, '\'');
//Secondes
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, sec[0]);
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, sec[1]);
//Texte 1 (bordage)
for(i=0; i<14; i++) {
MyUSART_Transmit_Data_8b(USARTOut, data1[i]);

2
Services/MyRF.h
View file

@ -38,7 +38,7 @@ void MyRF_Conf(void);
* @param None
* @retval int : [-100; 100] pour correspondre à la plage du moteur
*/
int MyRF_Duty_Cycle_Moteur(void);
int MyRF_Input_Duty_Cycle(void);
/**
* @brief Transmet un message via l'USART vers l'émetteur RF

17
Services/MySequencer.c
View file

@ -3,8 +3,15 @@
#include "Moteur.h"
#include "MyRF.h"
#include "girouette.h"
#include "antichavirement.h"
#include "ADC.h"
#include "MyPWM.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
int cnt_3sec = 0;
float pourcentage = 0.0;
void MySequencer_Task_10ms (void);
void MySequencer_Conf(void) {
@ -28,12 +35,12 @@ void MySequencer_Task_10ms (void) {
//Transmission données toutes les 3 secondes
if(cnt_3sec == 300) {
MyRF_Transmit_3s((int)((Calcul_pourcentage_duree()-5.0)*20.0), (int)(Angle_Vent()));
MyRF_Transmit_3s((int)((Calcul_pourcentage_duree()-0.05)*2000.0), (int)(Angle_Vent()));
cnt_3sec = 0;
}
//Réglage sens et vitesse moteur
int Duty_Cycle = MyRF_Duty_Cycle_Moteur();
int Duty_Cycle = MyRF_Input_Duty_Cycle();
if (Duty_Cycle >= 0) {
Moteur_Speed(Duty_Cycle);
Moteur_Sens(1);
@ -43,6 +50,12 @@ void MySequencer_Task_10ms (void) {
Moteur_Sens(0);
}
//Gestion de l'antichavirement
antichavirement(start_ADC());
//Gestion du bordage
pourcentage = Calcul_pourcentage_duree();
pourcentage *= 1000;
MyPWM_girouette_Set_Impulse_Duration(TIM1,pourcentage,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
}

28
Services/antichavirement.c Normal file
View file

@ -0,0 +1,28 @@
#include "antichavirement.h"
#include "MyPWM.h"
#include "stm32f1xx_ll_tim.h"
#include "stm32f1xx_ll_adc.h"
#include "MyRF.h"
#define seuil_g_pos 1.0
#define seuil_g_neg -1.0
/**
* @brief Configure l'antichavirement pour des valeurs seuils
* @note
* @param Rapport "X/Y" [0 infini] (Si Rapport dépasse les valeurs seuils alors on déclenche les voiles)
* @retval None
*/
void antichavirement (float rapport) {
if (rapport >= seuil_g_pos || rapport <= seuil_g_neg){
//Application des voiles à 90°
MyPWM_girouette_Set_Impulse_Duration(TIM1,10000*10/100,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
MyRF_Transmit_Limite_Roulis();
}
}

3
Services/antichavirement.h Normal file
View file

@ -0,0 +1,3 @@
#include "stm32f103xb.h"
void antichavirement (float rapport);

11
Src/main.c
View file

@ -24,6 +24,9 @@
#include "Moteur.h"
#include "MySequencer.h"
#include "girouette.h"
#include "GPIO.h"
#include "ADC.h"
#include "Chrono.h"
void SystemClock_Config(void);
@ -42,9 +45,17 @@ int main(void)
/* Configure the system clock to 72 MHz */
SystemClock_Config();
Chrono_Conf(TIM3);
Chrono_Conf(TIM1);
Chrono_Start();
MyRF_Conf();
Moteur_Conf();
MySequencer_Conf();
conf_girouette();
conf_GPIO();
conf_ADC();
/* Infinite loop */
while (1)