# Compte Rendu de la réunion du 03/02/2026

Participants : Aleksander, Oskar, Brage, Julien, Nolan, Pascal ACCO, Thierry ROCACHER

Discussion du projet, de la mise en place, des objectifs à atteindre, des différentes parties à faire, etc.

Le Projet PIR sur la charette et la commande de celle-ci comporte 3 grandes parties :
1. **Électronique deux PCBs à faire** : un low-tech sans µC qui utiliserait la commande par bloc (commande 6 pas), un "high"-tech qui mettrait en place la commande avec l'aide de VESC.
2. **Sécurité de l'appli VESC** lorsqu'elle est sur une commande de véhicules motorisés, bluetooth, USB, etc.
3. **Automatique** : asservissement de la commande de la charette pour qu'elle ne tire et ne pousse pas le vélo.

**Distribution des rôles :**
- *Aleksander* : PCBs Électronique, commande par bloc sans µC, 
- *Oskar* : Compilation du VESC, prise en main, bidouillage
- *Brage* : Brouillage ondes Bluetooth lors de l'implémentation matérielle du code
- *Julien* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
- *Nolan* : Asservissement de la charette avec un capteur d'effort
- *Hugo* : PCBs ?
- *Karima* : PCBs ?

## ÉCHEANCES
Mars :
 - Produit conçu (simulation et schemas)
 - Commande par bloc :
    - Simulation/Schéma
    - Conception avec Kicad
 - Kicad permettant d'installer VESC sur un PCB ?

Avril :
 - Produits, prêts à être testés : 

Mai :
 - Fin des tests, validation du produit

## PARTIE VESC - Sécurité
Réussir à prendre en main l'open source VESC : voir Romain et/ou ACCO
- Compilation sur différents µC
- VESC Tool
- Acheter un moteur ayant déjà une commande VESC (soit faible puissance et pas cher : pour skate, ou forte puissance)
- Tester sur un moteur intégrant une commande déjà VESC afin de vérifier
Sécuriser le VESC pour pas d'accès en Bluetooth, USB et sonde

## PARTIE PCB
Faire un PCB low-tech n'ayant pas (ou petit) µC - voir ROCACHER et/ou BOYER
- Faire un montage permettant de créer les trois phases de l'entrée du moteur avec des transistors MOSFET et/ou BJT
- Faire la partie PWM de l'entrée du montage des 3 phases
Le 2e PCB devra devoir intégrer la commande VESC, il comprendra donc au moins un µC. Il y a un choix de µC à faire parmi ces trois : STM32F108, F405, L476 ? F103 ? (à vérifier)
- Conception entière de la carte électronique 

## PARTIE AUTOMATIQUE
Créer une commande pour le moteur de la charette permettant de ne pas tirer ou pousser le vélo avec différentes configurations : poids, côte
- Modélisation du système dynamique - voir ARIBA
- Asservissement de la commande moteur + asservissement du moteur lui-même ?
- Type de Correcteur à implémenter : PID, retour d'état, commande robuste ? avec µC ou avec un autre PCB
- Choisir le capteur de position codeur linéaire (analogique, numérique)


# Pistes
OWN Tech : 

OZO : moteur mettant en place une autre commande que VESC, peut-être récupérer le code ?

Création du capteur de position codeur linéaire ? À voir avec Rocacher


Prochaine réunion : 5 ou 6 février