% Paramètres physiques
m_r = 20;        % masse remorque [kg]
k = 5000;         % raideur bras [N/m]
c = 1000;         % amortissement bras [N.s/m]
f_v = 50;         % frottement visqueux [N.s/m]
delta_0 = 2;      % longueur repos [m]

% Gains PID
K_p = 1000;
K_d = 500;
K_i = 100;